求。通过验算这几处重要尺寸都能满足位置精度要求，则其余精度分析此处省略不写。通过这次夹具设计，使我懂得了在保证夹具精度的前提下，应尽量使夹具结构简单，成本降低。设计出的夹具在生产中便于使用，方便生产。而且更进步地学习了夹具的精度计算分析。第三章刀具设计问题的提出在图纸上零件图剖面耳片上精度要求较高，为级，表面粗糙度，同轴度要求不小于考虑到用绞刀难于保证其同轴度要求，决定设计套同心绞刀，绞刀与主轴采用浮动式连接，但是由于零件结构复杂，形状不规则，被加工孔的孔径较小，设计出的绞刀直径较长，这样绞刀的长径比大，造成系统的刚性差，在加工过程中，容易引起颤动和容易使刀具损坏，影响加工质量。由于夹具设计中考虑到了尺寸等尺寸的位置要求，由夹具来保证此孔的位置，最后决定设计套带有前后手用同心绞刀。由于绞刀的加工余量小，齿数多，刚性和异向性好，绞孔后孔的公差等级可达到，甚至级，表面粗糙度可达到,由于绞刀设计有前后引导部分，从而保证孔的精度要求。由于铝合金材料属于易加工材料，设计套绞刀对零件的加工部分进行粗精加工，手绞时切削速度低，刀具切削工件时震动小，劳动强度也不大，刀具的耐用度高，这样既保证了产品质量，又降低了夹具制造成本。二刀具的设计绞刀的构造由于被加工部位是双耳片的同心孔，为保证其同轴度要求，刀具设计带有前后引导，加工个耳片的孔时，以另个孔为引导，切削部分设计带有前倒锥。校正部分带有后倒锥，只起校正和修光作用。绞刀的材料根据刀具设计手册，当其直径时，绞刀采用整体式结构，在选择刀具材料时要满足以下特点刀具材料本身必须有较高的硬度和耐磨性。刀具必须有足够的强度和韧性。刀具应具有，技术要求，扩张量取制造公差取则刀头直径则刀头部分直径为即其余角度和刀具号参数都已选取，工作部分及柄部尺寸也固定了。这里就不叙述具体见刀具图。通过设计刀具使我体会到刀具对提高生产效率降低成本有着直接的影响，并且使进步学习了刀具相关所示，精锻时被加工孔，材料，级的标准公差为，则绞刀的切削部分最大直径扩张扩张故绞刀的切削部分直径为即同理，可得粗铰时为绞刀的齿数与槽型选取为了方便制造韧磨选用直线齿背型齿间角绞刀的几何角度为减轻劳动强度，获得良好的异向性，偏角由于绞刀的前角规定在切深剖面内表示，为制造方便，提高刀齿强度，取绞刀切削刃上的后角取减少摩擦，刀具切削部分不留刃带，后倒锥留有刃带宽主要起挤压导向作用。④工作部分的直径与长度的确定前倒锥便于绞刀引入工作，并保护刀刃切削部分的长度校准部分和倒锥部分，为减少绞刀与孔壁间的摩擦，校正部分沿全长磨出倒锥，取倒锥量前后引导部分根据此项零件的实际情况，取前引导长度为，后引导长，前后颈部长取，总长为,尾部长根据技术条件，前后引导的公差按，其他尺寸见刀具图绞刀的主要技术条件工作部分，其余前引导部分切削部分相对于后引导和颈向跳动最小绞刀前刀面，后刀面与韧带粗糙度前后引导部分为绞刀刀刃不允许有烧伤，前刃，裂纹，毛刺，磨钝缺陷非磨削表面热处理后发蓝打标记示例，三锪钻的设计知识。结束语通过毕业设计，使我学到了很多知识，我深受感触，在此，感谢所有支持和指导我们实习的老师，向你们道声你们辛苦了。两个多月的实习，使我的理论知识有了更加深刻的巩固，对此专业知识有了深刻的了解，明确的认识到做名机械工人所应具备的各方面的知识，及从事此工作应有的认真负责的态度，对我以后从事工作有了很大的帮助。毕业设计是三年高职课程的最后学习阶段，同时也是冲刺的关键时刻，通过毕业设计的训练，可以检验我的学习成绩，培养我综合运用所学知识和技能，独立解决工程技术的能力，进行工程技术人员所必须具备的基本能力的初步训练，使自己毕业后能尽快的胜任工程技术工作。在毕业设计过程中，我学会了了解工程技术问题，如何综合运用基础理论和专业知识，培养了综合应用知识的能力，学习怎样查阅运用技术资料，学习怎样在技术工作中贯彻有关方针及上级部门的技术文件。学习本专业工程设计的般程序和方法，明确什么是正确的设计方法和思想，树立实事求是严肃认真的科学工作作风。两个多月是短暂的，在我们即将迈入工作岗位的时候，给予我们个锻炼的机会，使我明确了许多知识，给予了我们次实践的机会。在此，特向全体老师表示衷心的感谢,主要参考文献机械设计课程设计手册第二版清华大学吴米泽主编高等教育出版社北京科技大学罗圣国工程力学刘思俊主编机械工业出版社机械制造工艺学郑修本冯冠大主编机械工业出版社机械制图刘力王冰主编机床夹具设计刘友才肖继德主编机械工业出版社机床夹具设计手册东北重型机械学院洛阳农业机械学院和长春汽车工人大学合编上海科学技术出版社机械设计基础中国机械工业教育协会组编机械工业出版社公差配合与测量技术黄云涛主编机械工业出版社公差配合手册铸件尺寸公差航空工业部发布好的坚硬性。④刀具材料应有良好的导热性。根据上述要求选择绞刀材料的特殊性能考虑由于铝合金熔点低，耐蚀性差，易氧化，强度高，塑性大，切削性能好，决定采用高速钢材料制造绞刀，其特点是其使用强度及韧性部较好，刀磨后切削韧锋利，特别是高速钢的导热性和坚硬都很好，能满足材料的切削要求。铰刀的主要结构要素的选取铰刀的直径公差对被加工孔的尺寸精度，铰刀的加工成本和铰刀的使用寿命有直接的影响。铰孔时，绞刀的径向跳动，切削用量，积屑瘤的产生，绞刀的震动以及铝合金零件加工时不允许使用冷却液等原因的影响，使铰孔后出现扩张现象。所以铰刀的直径公差就由被加工孔的公差，铰孔时产生的扩张量，铰刀制造公差和备磨量来决定。根据绞刀直径公差。分配图如图尺寸无影响则夹紧车具在车床上安装误差夹安，对原始尺寸在此方向上无影响夹安调整误差两项调整钻头的引偏量总误差按概率法合成总由于总误差尚有定精度储备，所以可以认为该铣具能保证工件尺寸的精度要求。影响原始尺寸的误差分析。由于定位基准不重合所产生基准不重合误差定基定位误差定位因夹紧力所引起的夹紧误差，夹紧很小，可以忽略夹紧刀具的安装误差对该原始尺寸无影响。故安装调整误差也可分为两项调整钻头引偏量尺寸同前所计算为引偏总故车具完全可以保证尺寸精度要刀具显了身手。本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。六个自由度均为旋转关节。关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑。对机器人位姿问题进行了详细分析运用方法建立了杆件坐标系，完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英,何广平关节型机器人。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下,最大可达。负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定的,用工作空间来表示的。工作空间的形状和尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。图运动范围图操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。通常的机器人驱动方式有以下四种步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成失步现象。直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低。交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。随着可关断晶闸求。通过验算这几处重要尺寸都能满足位置精度要求，则其余精度分析此处省略不写。通过这次夹具设计，使我懂得了在保证夹具精度的前提下，应尽量使夹具结构简单，成本降低。设计出的夹具在生产中便于使用，方便生产。而且更进步地学习了夹具的精度计算分析。第三章刀具设计问题的提出在图纸上零件图剖面耳片上精度要求较高，为级，表面粗糙度，同轴度要求不小于考虑到用绞刀难于保证其同轴度要求，决定设计套同心绞刀，绞刀与主轴采用浮动式连接，但是由于零件结构复杂，形状不规则，被加工孔的孔径较小，设计出的绞刀直径较长，这样绞刀的长径比大，造成系统的刚性差，在加工过程中，容易引起颤动和容易使刀具损坏，影响加工质量。由于夹具设计中考虑到了尺寸等尺寸的位置要求，由夹具来保证此孔的位置，最后决定设计套带有前后手用同心绞刀。由于绞刀的加工余量小，齿数多，刚性和异向性好，绞孔后孔的公差等级可达到，甚至级，表面粗糙度可达到,由于绞刀设计有前后引导部分，从而保证孔的精度要求。由于铝合金材料属于易加工材料，设计套绞刀对零件的加工部分进行粗精加工，手绞时切削速度低，刀具切削工件时震动小，劳动强度也不大，刀具的耐用度高，这样既保证了产品质量，又降低了夹具制造成本。二刀具的设计绞刀的构造由于被加工部位是双耳片的同心孔，为保证其同轴度要求，刀具设计带有前后引导，加工个耳片的孔时，以另个孔为引导，切削部分设计带有前倒锥。校正部分带有后倒锥，只起校正和修光作用。绞刀的材料根据刀具设计手册，当其直径时，绞刀采用整体式结构，在选择刀具材料时要满足以下特点刀具材料本身必须有较高的硬度和耐磨性。刀具必须有足够的强度和韧性。刀具应具有，技术要求，扩张量取制造公差取则刀头直径则刀头部分直径为即其余角度和刀具号参数都已选取，工作部分及柄部尺寸也固定了。这里就不叙述具体见刀具图。通过设计刀具使我体会到刀具对提高生产效率降低成本有着直接的影响，并且使进步学习了刀具相关所示，精锻时被加工孔，材料，级的标准公差为，则绞刀的切削部分最大直径扩张扩张故绞刀的切削部分直径为即同理，可得粗铰时为绞刀的齿数与槽型选取为了方便制造韧磨选用直线齿背型齿间角绞刀的几何角度为减轻劳动强度，获得良好的异向性，偏角由于绞刀的前角规定在切深剖面内表示，为制造方便，提高刀齿强度，取绞刀切削刃上的后角取减少摩擦，刀具切削部分不留刃带，后倒锥留有刃带宽主要起挤压导向作用。④工作部分的直径与长度的确定前倒锥便于绞刀引入工作，并保护刀刃切削部分的长度校准部分和倒锥部分，为减少绞刀与孔壁间的摩擦，校正部分沿全长磨出倒锥，取倒锥量前后引导部分根据此项零件的实际情况，取前引导长度为，后引导长，前后颈部长取，总长为,尾部长根据技术条件，前后引导的公差按，其他尺寸见刀具图绞刀的主要技术条件工作部分，其余前引导部分切削部分相对于后引导和颈向跳动最小绞刀前刀面，后刀面与韧带粗糙度前后引导部分为绞刀刀刃不允许有烧伤，前刃，裂纹，毛刺，磨钝缺陷非磨削表面热处理后发蓝打标记示例，三锪钻的设计