（定稿）生猪奶牛标准化规模养殖场改扩建项目建议书

编画法几何及机械制图，黑龙江科技学院技术出版社沈忠主编机械设计，高等教育出版社第七版李庆祥王东生主编现代精密仪器设计，清华大学出版社王绍竣主编机械加工工艺手册北京机械工业出版社成大先主编机械设计手册，北京化学工业出版社。

徐立华主编机械制造工程学，北京兵器工业出版社，卢秉恒主编机械制造技术基础，北京机械工业出版社，朱正心主编机械制造技术，北京机械工业出版社，郭炽盛主编机械制造工程学，广州华南理工大学出版社，，周儒荣逆向工程与快速原型制造计算机辅助设计与造付丽琴，王长江基于反求工程技术和快速原型技术的产品快速开发机械管理开发栗全庆等，实物反求工程的关键技术分析，机械设计，年月许智钦，闫明，张宝峰等逆向工程技术三维激光扫描测量天津大学学报邓乾旺，刘小燕，于德介快速反求工程及其在快速成形制造中的应用械设计与制造，张畅等快速造型技术中的反求工程计量技术，周国彪，韩明，张李超等三维激光扫描仪控制系统研究华中科技大学学报李奇志，刘胜清基于快速原型制造的反求工程机械，李真邢渊，反向工程在实际生产中的应用，模具技术运动控制器用户手册雷赛机电技术开发有限公司产品说明书张晓峰，游有鹏，朱剑英等环境下数控系统的研究航空制造技术王涛，迟永琳，王宇晗等基于的开放式数控系统多任务实时控制机床与液压，任向阳等，基于运动控制器的数控系统在三坐标激光加工机床中的应用，机床与液压著，潘爱民，王国印译技术内幕第四版清华大学出版社许鹏等，线结构激光仿形测量中的视觉跟踪测量算法机械与电子附录在逆向工程中对适合曲线的数据点云的预处理逆向工程已经成为种从实物通过测量的数据点重建模型的重要工具在逆向工程中首要的问题是测量到的点具有不规律形式和不对等分布，很难用曲线拟合。

这篇论文中介绍了种在逆向工程中用预先处理数据点来拟合曲线的方法。

适合形式之前来处理先前测量得到的数据点的方法已经得到了发展。

通过这种方法产生的新的数据点形式，适合建立光滑精确曲线的要求。

这种方法的整个的步骤包括切片弧度分析分割回归和再生。

在逆向工程中这种方法被实施和用于实践。

重建的结果证实了此方法与目前流行的商业系统的结合力。

关键字拟合曲线预先处理数据点。

逆向工程介绍随着计算机硬件的软件技术的发展，对促进产品发展的计算机辅助技术观念在工业领域已被广泛地接受通过新的技术的发展，设计和制造之间的间隙已逐渐变得越来越密切。

在正常的自动化制造环境下操作顺序经常是通过用系统创建的几何模型的产品设计开始，在几何模型的基础上，产生机器制造指令将原材料转化成最终产品然后结束。

由于意识到现代计算机辅助技术在产品发展和制造中的优势，因此在系统着重要求创建物体的几何模型。

然而，在创建模型之前，产品发展的物理模型和样本先被产生出来。

例如，在设计汽车主体控制面板时，设计者和艺术家关于控制板的构想到底是在什么样的基础上制造黏土模型。

没有最初的草图，确切的记录模型在哪里在制造中由于设计的改变，模型不得不重新修改的部分哪里在所有这些情形中。

物理模型或样本的建立是为了创建和建立模型。

与这些常规的制造顺序相反，典型的逆向工程从测量现存的物理实体开始，这样推断出来的模型可以更好的利用技术的优势。

逆向工程经常可以细分为个阶段电子数据获取，数据分割，和用模型构建个物理模型。

样本起先用或激光扫描仪测量以得到以三维坐标形式存在的几何图案的信息。

然后，为了更进步的处理，测量结果被分割成拓扑状。

就重建模型来说，每个小区域就代表个简单的可以用数学方面知识描绘其简单外表的几何图案特征。

模型重建区域的表面是把这些表面连接成完整的可以描述被测量部分或样本的模型。

然而，在实际测量方案中，存在物理样本或模型的几何图案信息不能被完全测量和准确重建个好的模型的情况。

些表面测量的数据可能是不规律的，还有些测量误差或者表面是不要求的。

如图所示，测量物体的主要表面可能有这些特征由于制造的不精确引起的凹坑，凸起，或噪声点，因此，类被单独地回归为明确的不含参数的方程式。

然而个好的有序的，接近空间的数据点可以从回归方程式中得出。

从而得到合适的拟合曲线。

新的数据点对于拟合简单的单独的没有内部约束的曲线是有效的。

这些能被用于更进步的编辑和修改，如修饰和伸展。

通过联合单独曲线就可以构建出外观，设计者不遗余力地努力实现个完整的模型，从而形成设计意图。

此外，通过被测量数据和回归方程式的回归性操作，些回归性的也被介绍出来，在下面的列子中，来讨论回归方程式的顺序，因为它显示出了和回归性有密切联系。

假设系列现存的数据点，用不同顺序回归。

图显示说明了通过方法推算的回归方程式和回归性之间的关系。

这数字显示了方程式顺序增加会引起的减少。

然而，在多数实例中，当用第个回归方程式的时候，第项的系数变成零第项方程式的和第项的是样的了。

这就意味着设计者仅仅回归了第个方程式的数据点。

在实际应用中，第个方程式已经满足了工业应用中的模型再建对曲度来连续的要求。

应用为了提高先前提到的用预先处理过的数据拟合曲线的方法的有效性和灵活性。

个应用的列子是先面图表中的步骤，个致的测量仪器配合个接触式探针和统计软件是常用来系统实施的工具，通过标准的探针和测量软件，部分的表面测量就可以实现为了确定先前的方法在实际应用中的有用性，商用的系统和，经常结合使用。

执行系统组成的配置执行的物理模型在工具中，系统的各部分整体结构如图所示。

首先经过筛选描述的曲线形状应用模型可以用测量出来。

对于典型的对称几何物理实体，如图所示，被在应用的例子中使用，个对称实体的模型可以很容易的被通过对称线的对称性映射出来。

因此，些可选的具有对称性的曲线仅仅要求半曲线的数据，然后另半可以映射出来从而产生条完整的曲线，测量结果如图所示当测量的数据十分完整时，单个描述不同可选曲线的数据点被单独的处理。

在这个应用案列中，在这条曲线上获取个点，作为个预先处理数据点的例子来说明这条中间可选择曲线的加工处理，如图所示在数据分割步骤中，这些明显从数据点分类中脱离出来的不规则的点和明确的不连续的点被直接在预处理过程中剔除掉。

分割后，残留的数据点包括个点，如图所示测量二是通过合理的结构布局设计，使其具有尽量大的刚度。

为了达到这个目的，设计中采用了两个导向杆，以满足长行程活塞杆的稳定性和导向问题。

另方面，为增大结构的刚度和稳定性，将两个导向杆与活塞杆布局成等边三角形的截面形式，以增大抗弯截面模量，也大大增加了液压缸的工作刚度。

因为垂直液压缸所承受的载荷方式既有定的轴向载荷，又存在着比较大的倾覆力矩由加工工件的重力引起的。

作为液压执行元件，满足此处的驱动力要求是轻而易举的，要解决的关键问题仍然是它的结构设计能否有足够的刚度来抗倾覆。

这里同样采用了导向杆机构，围绕垂直升降缸设置四根导杆，较好的解决了这问题。

液压缸强度的较核活塞杆直径的较核计算和选择液压元件控制元件的选择根据系统最高工作压力和通过该阀的最大流量，在标准元件的产品样本中选取各控制元件。

液压泵的计算第章机械手控制系统的设计硬件设计操作面板布置操作面板布置如图所示机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种。

手动操作就是用按钮作机械手的每步运动进行单独的控制。

当选择升降按钮时，按下启动按钮，机械手上升按下停止按钮时，机械手上升。

当选择正转逆转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时针转动，而按下。

如图所示该集成，输入，输出共个数字量点，可连接个扩展模块，最大扩展至路数字量点或路模拟量点，具有字节程序和数据存储空间。

个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出，具有控制器。

个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。

端子排可很容易地整体拆卸。

是具有较强控制能力的控制器。

控制系统原理分析由于机械手作业时，取放工件和装卸工件都有较高的定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外，还要对水平手臂进行闭环伺服控制。

为了减少的点数，以伺服放大器作为闭环的比较点。

伺服放大器具有传感器反馈输入端，给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过调节和功率放大后，驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。

将上位机输入的给定信号转换为电压信号，输出至伺服放大器，由伺服放大器作为闭环比较点，组成模拟控制系统，如图所示这种方案使得控制量少尤其是模拟量，节省了系统资源，而且编程简单，不必过多考虑控制算法等优点，也是完全能满足工作要求的。

外部接线设计为实现水平手臂液压缸伺服定位的控制要求，利用西门子，考虑到位移传感器和伺服放大器工作采用的都为模拟量，因此增加个模拟量输出模块。

鉴于伺服放大器和位移传感器对输入的要求，的模拟量采用输入输出，各输入输出点及其接线如图所示。

的具体硬件接线图如下图所示详细的硬件设计见图纸地址分配详细参见表软件设计控制主程序流程图机械手控制主程序流程图如图所示结论本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年所学知识进行整合，完成个特定功能满足特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，实现了理论和实践的。

编画法几何及机械制图，黑龙江科技学院技术出版社沈忠主编机械设计，高等教育出版社第七版李庆祥王东生主编现代精密仪器设计，清华大学出版社王绍竣主编机械加工工艺手册北京机械工业出版社成大先主编机械设计手册，北京化学工业出版社。

徐立华主编机械制造工程学，北京兵器工业出版社，卢秉恒主编机械制造技术基础，北京机械工业出版社，朱正心主编机械制造技术，北京机械工业出版社，郭炽盛主编机械制造工程学，广州华南理工大学出版社，，周儒荣逆向工程与快速原型制造计算机辅助设计与造付丽琴，王长江基于反求工程技术和快速原型技术的产品快速开发机械管理开发栗全庆等，实物反求工程的关键技术分析，机械设计，年月许智钦，闫明，张宝峰等逆向工程技术三维激光扫描测量天津大学学报邓乾旺，刘小燕，于德介快速反求工程及其在快速成形制造中的应用械设计与制造，张畅等快速造型技术中的反求工程计量技术，周国彪，韩明，张李超等三维激光扫描仪控制系统研究华中科技大学学报李奇志，刘胜清基于快速原型制造的反求工程机械，李真邢渊，反向工程在实际生产中的应用，模具技术运动控制器用户手册雷赛机电技术开发有限公司产品说明书张晓峰，游有鹏，朱剑英等环境下数控系统的研究航空制造技术王涛，迟永琳，王宇晗等基于的开放式数控系统多任务实时控制机床与液压，任向阳等，基于运动控制器的数控系统在三坐标激光加工机床中的应用，机床与液压著，潘爱民，王国印译技术内幕第四版清华大学出版社许鹏等，线结构激光仿形测量中的视觉跟踪测量算法机械与电子附录在逆向工程中对适合曲线的数据点云的预处理逆向工程已经成为种从实物通过测量的数据点重建模型的重要工具在逆向工程中首要的问题是测量到的点具有不规律形式和不对等分布，很难用曲线拟合。

这篇论文中介绍了种在逆向工程中用预先处理数据点来拟合曲线的方法。

适合形式之前来处理先前测量得到的数据点的方法已经得到了发展。

通过这种方法产生的新的数据点形式，适合建立光滑精确曲线的要求。

这种方法的整个的步骤包括切片弧度分析分割回归和再生。

在逆向工程中这种方法被实施和用于实践。

重建的结果证实了此方法与目前流行的商业系统的结合力。

关键字拟合曲线预先处理数据点。

逆向工程介绍随着计算机硬件的软件技术的发展，对促进产品发展的计算机辅助技术观念在工业领域已被广泛地接受通过新的技术的发展，设计和制造之间的间隙已逐渐变得越来越密切。

在正常的自动化制造环境下操作顺序经常是通过用系统创建的几何模型的产品设计开始，在几何模型的基础上，产生机器制造指令将原材料转化成最终产品然后结束。

由于意识到现代计算机辅助技术在产品发展和制造中的优势，因此在系统着重要求创建物体的几何模型。

然而，在创建模型之前，产品发展的物理模型和样本先被产生出来。

例如，在设计汽车主体控制面板时，设计者和艺术家关于控制板的构想到底是在什么样的基础上制造黏土模型。

没有最初的草图，确切的记录模型在哪里在制造中由于设计的改变，模型不得不重新修改的部分哪里在所有这些情形中。

物理模型或样本的建立是为了创