降解旗帜布等等，目前该公司 正建吨年生产线，拟建，吨年薄膜包装用聚乳酸生产线 等等，由此可以看出在我国具有良好的市场潜力和开发前景。 三聚时开始和德国合作，目 前该公司已能生产出薄膜级纤维级等多个分子量级别的通用型聚 乳酸，产品可用于加工从工业到民用的各种塑料制品如农用地膜 聚乳酸纤维高档的可降解餐具食品包装，超市方便袋销售收入余万元，年产聚乳酸公斤以及可吸收医用防粘连膜万张等，成为我国生物医学材料产业化示范基地江苏九鼎 集团自年开始涉足聚乳酸产品的研究开发工作，致力于开发低 成本的通用型聚乳酸，年获得成功，同科生物医学用在各个领域，它在给人们生产生活带 来极大方便的同时，白色污染也对生态系统造成了严重的威胁。 而且，其原料主要来源于石油类不可再生资源，这势必将引起严重 的能源和人类生存危机。聚乳酸比石油产品为原料生产的聚合物低 能耗，它作为种可生物降解的低能耗高分子聚合物具有 优良的生物相容性和生物降解性，对解决长期以来困扰国民经济可 持续发展的白色污染问题有积极的作用，聚乳酸塑料同时还具 有韧性好的特点，可以直接采用通用塑料的设备进行挤出注射 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传,拉伸纺丝吹塑等加工成型如下 目前聚乳酸的合成主要有两种方法 和偏心重力，特别要防止发生机构卡死和自锁现象。为此，设计是就必须计算使之达到不形成自锁的条件,未找到引用源四位置精度要求高般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度要求较高关节式机械手的位置精度最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测结构，能较好地控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动啮合件间的间隙。总结除此之外，要求机械手的通用性要好，能适合多种作业的要求工艺性好，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑隔热冷却用于作业区粉尘大的机械手还要设置防尘装置等。以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的性能良好的机械手。焊接机器人工业上典型手臂机构以及结构的选择手臂的典型运动机构常见的手臂伸缩机构有以下几种双导杆手臂伸缩机构手臂的典型运动形式有直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向移动回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的双层液压缸空心结构双活塞杆液压缸结构活塞杆和齿轮齿条机构。手臂运动机构的选择通过以上，综合考虑，本次设计选国务院关于促进中部地区崛 起若干意见有关政策措施的通知国务院办公厅二六年五月十 九日 中中西部地区外商投资境保护安全生产等相关法规与管理 条例 国务院关于进步做好利用外资工作的若干意见国发 „‟号 中共湖南省委湖南省人民政府关于进步促进产业园区发展 的意见湘发号 国家乡规划法年月日施行 中华人民共和国城市规划编制办法年月日建设 部第次常务会议讨论通过，自年月日起施行 中华人民共和国工程建设标准强制性条文及相关规范 国家及省市国土管理环究范围 编制依据 各级政府有关政策法律文件 投资项目可行性研究指南国家计委年颁发 建设项目经济评价方法与参数第三版国家发改委建设部 年联合颁发 中华人民共和国城，对开发区 进行实地调查。同时，项目组收集整理和分析资料，较全面地掌握 了项目信息，在此基础上组织项目团队进行论证分析评价，前后用 时近三个月，于年月完成本报告的编制工作。编制依据原则及研公里区域空 间狭窄，与当前沿海产业转移势头形成强烈对比。 然而，随着园区的快速发展，现有的区域规模显然已不适应形式 发展的需要。受湖南汝城经开区的委托，湖南国富凯咨询有限公司拟 将就其扩区调规进行可行性研究。本次可行性研究经历了可行性评估 方案选择制定具体调研评价计划开展现场实地研究与评估系统 分析评价现场审核资料等多种环节，与汝城开发区主管领导及等职能 部门负责人充分沟通，并深入项目所在区域进行实地考察，最终出具 本次可行性研究成果。 在评估方法上，则根据可行性研究的内容和范围，总体上采用了 全面复核和实质性审核相结合省委省政府关于全省经济发展的要求保持致性，同技术，其中发展可生物降解高分子技术是主要途径，从 可持续发展的意义上分析，源于自然，归于自然完全符合其要求。 化学合成生物降解高分子中是唯以生物资源为原料的，它具 有的优塑料垃圾与日 俱增，造成了不可忽视的能源危机和环境污染。处理各种塑料不仅 仅是个简单的环境问题，在许多国家已经发展成为社会和政治问 题。为此，各国政府制定相应的政策，加大投入，研究开发废塑料 乳酸材料项目研究内容 项目可行性评价 如前所述，从年杜邦公司成功地合成出尼龙至现在，短 短多年的时间，高分子材料已经渗透到国民经济各个部门和人民 生活的各个方面。然而与此同时石油资源大量消耗，卫生用 品室外防紫外线织物帐篷布可择液压缸伸缩机构，使用液压驱动,水平伸缩液压缸选用伸缩式液压缸竖直伸缩液压缸选用双作用活塞缸。机器人手臂直线运动时的驱动力计算首先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，再进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出最终的结构图。作水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力，应根据液压缸运动时所要克服的摩擦力和惯性力等几个方面的阻力进行确定。液压缸活塞的驱动力的计算公式可表示为η手臂摩擦力的分析与计算摩擦力的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力是不同的，要根据具体情况进行估算。图机械手臂部受力示意图计算如下总得总得摩摩摩总摩式中参与运动的零部件所受的总重力含工件手臂与运动的零部件的总重量的重心到导向支撑的前端的距离,参考上节的计算导向支撑的长度当量摩擦系数，其值与导向支撑的截面有关对于圆柱面摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时钢对青铜取钢对铸铁取选取,导向支撑设计为。将有关数据代入进行计算摩手臂惯性力的计算本设计要求手臂平动是假定在计算惯性力的时候,设置启动时间，启动速度总惯总惯密封装置的摩擦阻力不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用型密封，当液压缸工作压力小于。液压缸处密封的总摩擦阻力可以近似为摩。经过以上分析计算最后计算出液压缸的驱动力机器人液压缸正常工作时压力以及结构的确定经过上面的计算，确定了液压缸的驱动力，根据表选择液压缸的工作压力。确定液压缸的结构尺寸液压缸内径的计算，如图所示图双作用液压缸示意图当油进入无杆腔η当油进入有杆腔中环境下，运用对该机器人的正运动学逆运动学工作空间和轨迹规划等进行仿真机器人动学分析内容与方法机器人运动学包括正运动学正解逆运动学逆解雅可比矩阵工作空间和轨迹规划等。方法为描述相给定的技术要求和参数进行结构设计与计算。最后，就是要确定腕部的回转力矩选用回转液压缸动静载荷以及选取各关键部位螺栓的强度计算。第章焊接机器人臂部结构的设计及计算机器人的手臂是机械手的主要握持部件以及输出动力的部件。其作用是支撑腕部和手部并且为手部和腕部提供动力的重要部件，当中包括了工件或工具，而且需要带动它们在空间中运动旋转和移动。本次毕业设计所设计的手臂运动包括了个运动伸缩回转以及升降。本章详细叙述手臂的伸缩运动手臂的回转以及升降运动装置安装在机身处，将会降解旗帜布等等，目前该公司 正建吨年生产线，拟建，吨年薄膜包装用聚乳酸生产线 等等，由此可以看出在我国具有良好的市场潜力和开发前景。 三聚时开始和德国合作，目 前该公司已能生产出薄膜级纤维级等多个分子量级别的通用型聚 乳酸，产品可用于加工从工业到民用的各种塑料制品如农用地膜 聚乳酸纤维高档的可降解餐具食品包装，超市方便袋销售收入余万元，年产聚乳酸公斤以及可吸收医用防粘连膜万张等，成为我国生物医学材料产业化示范基地江苏九鼎 集团自年开始涉足聚乳酸产品的研究开发工作，致力于开发低 成本的通用型聚乳酸，年获得成功，同科生物医学用在各个领域，它在给人们生产生活带 来极大方便的同时，白色污染也对生态系统造成了严重的威胁。 而且，其原料主要来源于石油类不可再生资源，这势必将引起严重 的能源和人类生存危机。聚乳酸比石油产品为原料生产的聚合物低 能耗，它作为种可生物降解的低能耗高分子聚合物具有 优良的生物相容性和生物降解性，对解决长期以来困扰国民经济可 持续发展的白色污染问题有积极的作用，聚乳酸塑料同时还具 有韧性好的特点，可以直接采用通用塑料的设备进行挤出注射 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传,拉伸纺丝吹塑等加工成型如下 目前聚乳酸的合成主要有两种方法 和偏心重力，特别要防止发生机构卡死和自锁现象。为此，设计是就必须计算使之达到不形成自锁的条件,未找到引用源四位置精度要求高般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度要求较高关节式机械手的位置精度最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测结构，能较好地控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动啮合件间的间隙。总结除此之外，要求机械手的通用性要好，能适合多种作业的要求工艺性好，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑隔热冷却用于作业区粉尘大的机械手还要设置防尘装置等。以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的性能良好的机械手。焊接机器人工业上典型手臂机构以及结构的选择手臂的典型运动机构常见的手臂伸缩机构有以下几种双导杆手臂伸缩机构手臂的典型运动形式有直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向移动回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的双层液压缸空心结构双活塞杆液压缸结构活塞杆和齿轮齿条机构。手臂运动机构的选择通过以上，综合考虑，本次设计选