机径和壁厚。管接头油管之间的连接或油管与各种液压元件的连接,是液压系统配管工作中最大量的工作。对这些连接的要求是工作可靠密封良好结构简单安装和制造方便。在机械手上油管的连接方法应用最多的是螺纹连接，其优点是便于拆换安装方便。根据需要，选用扩口薄管接头。这种连接适用于工作压力较小的情况，常用于工作压力小于的情况，般用作紫铜管的连接。利用管子端部扩口进行密封，不需要其他密封件，结构简单，适用于薄壁管件的连接。查表选用管子外径为的型扩口式锥螺纹直通管接头。滤油器在机械手的液压系统中,保持油的清洁很重要,油中的脏物会引起运动零件划伤磨损甚至卡死，堵塞节流阀和缓冲装置的节流缝隙及小孔，影响液压机械手的工作性能并造成故障。因此需要对油液进行过滤，般是采用滤油器来防止杂质进入液压系统中。滤油器般安置在油泵吸油口前边，以保护油泵，并使通往系统的全部油液过滤。选用纸芯滤油器，滤芯部分般采用机油微孔滤纸。为了增加滤纸的过滤面积，纸芯般做成折叠形。此种结构的滤油器，在中低压液压系统中，用作精过滤效果较好，过滤精度高，压力降为，但易堵塞，无法清洗，需经常更换纸芯。查手册选用纸质滤油器。油箱油箱的主要作用是储油和散热，因此必须有足够的散热面积和储油量。油箱的有效容量可按下面经验公式概略确定。式中为系数，对于中压系统，取泵的额定流量，分则蓄能器蓄能器在液压系统中的功能是储存能量吸收脉动压力和冲击压力。在间隙短时操作的液压传动中，采用蓄能器可节省功率消耗。查手册选用的皮囊式蓄能器型号为。液位器查手册选用型号的液位器。验算系统性能为了判断设计系统的合理性,常需验算系统的压力损失发热温升，必要时还需要进行液压冲击及换向精度等验算。验算系统的压力损失系统的压力损失主要包括油液流经直管部分的沿程压力损失,油液流经弯管截面变化部分的管件局部压力损失和通过控制元件的局部压力损失三个组成部分。沿程压力损失与管长流速粘度成正比，与管径成反比，可由下式计算对于进油管路流速雷渃数为层流状态其中液压油的密度,工作温度下的运动粘度。则沿程阻力系数由公式局部压力损失其中局部阻力系数，取则控制阀阀口处局部阻碍处的压力损失较小,估计为。则系统的总压力损失因此系统的总压力损失小于原来估计的,满足要求。验算系统温升液压泵的功率损失其中液压泵的输入功率,效率η。溢流功率损失节流功率损失略系统的发热功率相应的温升式中油箱的散热系数，通风良好时油箱的散热面积，可用下式近似计算，为油箱的有效容积。则加上环境温度高于最高允许温度,故可加大油箱容量或在系统中增设冷却装置。则油箱的最小容积验算液压冲击由于影响液压冲击的因素很多,冲击压力的与泵的型式及容量构成系统的液压元件的特性有关，因而很难准确计算。在大多数没有特殊要求的场合，在系统设计时，可以采取缓冲措施，不作计算。常采取以下缓冲措施当换向阀迅速开闭时，在保证工作周期以及电磁铁使用寿命的前提下，尽量减慢换向速度在系统中设置减速回路或安装吸收液压冲击的蓄能器等。第四章机械手的控制系统设计可编程序控制器是以微处理器为核心,综合了微电子技术自动化技术网络通讯技术于体的通用工业控制装置。英文缩写为或。它具有体积小功能强程序设计简单灵活通用维护方便等系列的优点，特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣工业环境的能力，更是得到用户的好评。因而在各种领域中得到了广泛的应用，成为现代工业控制的三大支柱之。梯形图的设计般分为以下几个步骤对实际问题进行分析，确定哪些是输入量，哪些是输出量根据所需的点数和控制的复杂程度进行选型将输入量依次分配给输入继电器，输出量依次分配给输出继电器，画出端子分配图明确控制对象的控制要求，根据控制的特点和复杂程度进行梯形图的设计根据梯形图写出指令上机调试，模拟运行。型号的确定日本三菱公司生产的系列，设计合理，结构紧凑，体积小，重量轻，具有很强的抗干扰能力和负载能力及优良的性能价格比，在我国是应用比较多，影响比较广的之。本次设计选用的就是三菱公司生产的系列，型号为。其含义是表示输入输出总点数，其中输入点数是，输出点数是表示本单元的类型为基本单元，为扩展单元表示输出类型为继电器输出，为晶体管输出，为晶闸管输出。下面对该的器件功能及编号作以简单介绍输入继电器输入继电器是接受外部输入设备开关信号的接口,基本单元的编号为,。输出继电器输出继电器是向外部负载传送信号的接口，其基本单元的编号为。辅助中间继电器辅助继电器编号也采用八进制,编号为普通辅助继电器,共个保持辅助继电器，共个，由机内电池支持，因而具有掉电保持功能。移位寄存器每个辅助继电器为组,构成位的移位寄存器。分组及编号为,等。定时器系列共有个定时器和个定时器,均为接通延时定时器。定时器编号，定时范围为,编号为,其定时设定值可表示为,。机械手的工作循环过程动作顺序机械手停在工件上方待料即起始位置手臂下降手指夹紧工件手臂上升手臂纵向前伸手臂回转手臂下降手指松开工件手臂上升手臂反转手臂纵向退回待料卸荷个动作循环结束。上述动作均由控制系统发出信号来控制相应的电磁换向阀，按程序依次动作而实现的。具体控制要求要求有两种工作方式手动操作和自动控制，自动操作方式又分为单步单周期和连续操作。操作面板布置如图所示。图机械手操作面板布置各种操作的内容分别为手动操作供维修用,即用按钮对机械手的每种动作进行单独控制。例如，当选择左右移运动时，按下启动按钮，机械手向右移动按下停止按钮时,机械手向左移动。其它动作，以此类推。单步操作供调试用,即每按次启动按钮,机械手按顺序向前执行个动作后自动停止。单周期操作供首次检验用，当机械手在原点时,按下启动按钮,机械手自动执行个周期的动作后，自动停止在原点。在工作中，若按下停止按钮，则械手流,,,肖纪美不锈钢的金属学问题第版北京冶金工业出版社，肖纪美，曹楚南材料腐蚀学原理北京化学工业出版社，曹楚南腐蚀电化学原理第版北京化学工业出版社，冈毅民中国不锈钢腐蚀手册北京冶金工业出版社，张宝宏，丛文博，杨萍金属电化学腐蚀与防护北京化学工业出版社，王凤平，康万利，敬和民等腐蚀电化学原理方法及应用北京化学工业出版社，刘宝俊材料的腐蚀及其控制北京北京航空航天大学出版社，黄永昌金属腐蚀与防护原理上海上海交通大学出版社，刘秀晨，安成墙金属腐蚀学北京国防工业出版社，陈鸿海金属腐蚀学北京北京工业大学出版社，宋诗哲腐蚀电化学研究方法北京化学工业出版社，蒋金勋等金属腐蚀学北京国防工业出版社，本溪钢铁公司第炼钢厂硼钢北京冶金工业出版社，赵麦群等金属的腐蚀与防护北京国防工业出版社，孙秋霞材料的腐蚀与防护北京人民交通出版社，约翰塞德赖克斯不锈钢的腐蚀大连机械工业出版社，吴剑不锈钢的破坏与防护技术腐蚀与防护外文翻译在铁素体不锈钢带材浇注过程中通过孕育处理强化组织基体接触熔化试验被设计为接近带状浇注过程中的条件，从而实现铁素体不锈钢带材毛坯件的生产。结果表明，接种熔化物而生产颗粒和光滑基体上的浇注，导致成核的最佳条件和后来成长的个非常高体积分数的铁氧体磁性颗粒，在晶面的法线方向上有些滑移系。有人认为，在浇注过程中，粒子要么成核或者沉积在基片晶面平行于法线的方向上，由于这些粒子显示出类似于铁素体的晶体学特点，随后粒子的长大继承了最初的晶体学取向。铁素体从个光滑表面定向形核，提供了树枝晶在垂直于基片晶面方向上进步生长的最适宜热力学条件，从而在条状铸件中产生剧烈的纤维组织。用直接条状铸造的方法生产硅钢的可能性就是这样。Ⅰ简介在传统的金属铸造中，结晶通常开始于液态金属和铸造模具交界面的非均匀形核，结果形成了有许多各种不同的结晶方向的颗粒，也就是种随机的组织变化。除了在热交换条件下的结晶，进步的凝固是由沿着优先结晶方向上的树状生长引起的，从而在铸件中产生典型的圆柱状区域。立方晶系的金属如体心立方和面心立方，晶粒首选的增长方向是反平行于最大热流方向通常垂直于晶界，这样使晶粒在垂直于晶界的优先方向上缓慢生长。在薄金属片凝固过程中，如熔融纺丝或者带状浇注，在基片与熔化物界面随机方向上形核的晶粒，但是片的厚度小于毫米使通常阻止中间厚度法线方向上纤维组织的迅速增长。在带状铸造金属中，些适当的组织，粗大的微观结构同常产生在无接种物的结晶过程中。无论如何，这将被引入当代的研究中，就是在铁素体不锈钢带材凝固过程中，微观结构和组织的生长通过接种会彻底改变。许多公司利用这个重要技术，使铸件晶粒细化的接种物很早就已发现。与目前研究有关的是，大家知道钛元素在铸钢中促进形核的作用很强。研究在各种碳化物和氮化物附加物对铁素体在铁水中形核的作用，并且发现和是最有效的形核剂。这些归因于这些阶段和铁素体晶面族好的晶格注册，这样就不符合低的界面能，因此，形核要减少活化能。自从的工作以来，许多基于结晶的接种已试验于低碳机径和壁厚。管接头油管之间的连接或油管与各种液压元件的连接,是液压系统配管工作中最大量的工作。对这些连接的要求是工作可靠密封良好结构简单安装和制造方便。在机械手上油管的连接方法应用最多的是螺纹连接，其优点是便于拆换安装方便。根据需要，选用扩口薄管接头。这种连接适用于工作压力较小的情况，常用于工作压力小于的情况，般用作紫铜管的连接。利用管子端部扩口进行密封，不需要其他密封件，结构简单，适用于薄壁管件的连接。查表选用管子外径为的型扩口式锥螺纹直通管接头。滤油器在机械手的液压系统中,保持油的清洁很重要,油中的脏物会引起运动零件划伤磨损甚至卡死，堵塞节流阀和缓冲装置的节流缝隙及小孔，影响液压机械手的工作性能并造成故障。因此需要对油液进行过滤，般是采用滤油器来防止杂质进入液压系统中。滤油器般安置在油泵吸油口前边，以保护油泵，并使通往系统的全部油液过滤。选用纸芯滤油器，滤芯部分般采用机油微孔滤纸。为了增加滤纸的过滤面积，纸芯般做成折叠形。此种结构的滤油器，在中低压液压系统中，用作精过滤效果较好，过滤精度高，压力降为，但易堵塞，无法清洗，需经常更换纸芯。查手册选用纸质滤油器。油箱油箱的主要作用是储油和散热，因此必须有足够的散热面积和储油量。油箱的有效容量可按下面经验公式概略确定。式中为系数，对于中压系统，取泵的额定流量，分则蓄能器蓄能器在液压系统中的功能是储存能量吸收脉动压力和冲击压力。在间隙短时操作的液压传动中，采用蓄能器可节省功率消耗。查手册选用的皮囊式蓄能器型号为。液位器查手册选用型号的液位器。验算系统性能为了判断设计系统的合理性,常需验算系统的压力损失发热温升，必要时还需要进行液压冲击及换向精度等验算。验算系统的压力损失系统的压力损失主要包括油液流经直管部分的沿程压力损失,油液流经弯管截面变化部分的管件局部压力损失和通过控制元件的局部压力损失三个组成部分。沿程压力损失与管长流速粘度成正比，与管径成反比，可由下式计算对于进油管路流速雷渃数为层流状态其中液压油的密度,工作温度下的运动粘度。则沿程阻力系数由公式局部压力损失其中局部阻力系数，取则控制阀阀口处局部阻碍处的压力损失较小,估计为。则系统的总压力损失因此系统的总压力损失小于原来估计的,满足要求。验算系统温升液压泵的功率损失其中液压泵的输入功率,效率η。溢流功率损失节流功率损失略系统的发热功率相应的温升式中油箱的散热系数，通风良好时油箱的散热面积，可用下式近似计算，为油箱的有效容积。则加上环境温度高于最高允许温度,故可加大油箱容量或在系统中增设冷却装置。则油箱的最小容积验算液压冲击由于影响液压冲击的因素很多,冲击压力的与泵的型式及容