要求，并适当照顾二水平通风再风机的服务年限内其工况点应在合理的工作范围之内。并使通风设备长期高效率运行。能力应留有定富余量。再最大设计风量时，轴流式通风机的叶片安装角般比允许使用最大值小吨式中通风材料消耗总费用包括各种通风构筑物的材料费通风机和电动机润滑油料费等，取元。四通风工作人员工资费用,元吨式中矿井通风工作人员每年工资总额，取元。经计算得，通风工作人员工资费用为元吨。五专为通风服务的井巷工程折旧费和维护费折算至吨煤的费用，经核算后得为元吨。六吨煤的通风仪表的购置费和维修费用，经核算后得为元吨。矿井通风的总成本可用下式计算经计算得，矿井通风的总成本为元吨。矿井通风技术管理通三防细则每个矿井必须有完整的独立通风系统。不宜把两个可独立通风的矿井合并为个通风系统。二实行分区通风要尽量使采掘工作面工作地点避免串联通风，提高风流质量，保证职工身体健康，减少炮烟粉尘毒害气体的危害降低通风的风阻，旦发生灾害事故使人员伤亡损失减小。禁止扩散通风老塘通风，采煤面不准利用局扇通风。三避免工作地点的风流处于矿井通风网路的角联分支之中，风量风向稳定可靠，调整好矿井的通风系统，提高矿井抗灾能力。四测量调节风量，工作地点由于地质条件和开采技术条件的变化，新老区域衔接都需要随时测量调节好风量，保证供风量，防止沼气事故。各工作地点供风量及风速要符合规定。五控制通风设施的数量，提高通风设施风门风墙风桥的质量，平时定期检查及维修是健全全矿井通风系统的基本条件。六要充分注意降低通风费用，减少风阻，加强巷道维修，保持巷道断面并减少局部风阻。作到矿井有效风量率不低于，回风巷失修率不高于，严重失修率不高于。七规程规定，矿井通风系统图必须标明风流方向风量和通风防火防尘设备的安装地点以及为区位置和范围。地测部门按时供给矿井井巷布置图，通风部门按季绘制通风系统图，并按月补充修改。开采几个煤层矿井，必须备有矿井通风系统图和分层通风系统图。矿井通风系统图由矿井通风部门矿调度室驻矿安全检查站矿山救护队各保存份，每季度报矿务局份。通风科要有五图三板五记录三台帐。五图矿井通风系统图通风网络图包括示意图灌浆防灭火系统图抽放瓦斯系统图安全监测系统图。三板局部通风管理牌板通风设施管理牌板通风仪表管理牌板。五记录调度值班记录瓦斯检查记录通风设施记录防灭火检查记录测风记录。三台帐防灭火管理台帐煤层注水管理台帐抽放瓦斯管理台帐。八所有生产矿井每三年至少进行次矿井通风阻力测定。各种通风仪表要有保管维修保养制度，定期校正，保证完好。九每矿井都必须建立测风制度，至少十天进行次全面测风，每次测风结果都应写在测风地点记录牌上。通风部门根据测风结果采取措施，进行风量调节。每次测风结果，按旬报矿总工程师，按月报矿务局。矿井各种报表齐全，数字齐全，上报及时。十第矿井必须安设反风装置，定期进行反风实验，发现问题，要及时解决。十中国统配煤矿总公司颁发新的矿井通风质量标准及检查评定办法和全国煤矿通风处科业务上等级评比办法的通知规定，检查评比内容最大瓦斯绝对涌出量，取回风瓦斯控制浓度，取则掘按炸药量使用量计算根据预期爆破效果，单位炸药消耗量为则掘掘按局部通风机吸风量计算掘通通通为防止局部通风机吸循环风的风量备用系数，般取。进风巷中无瓦斯涌出取，有瓦斯涌出取，这里取通。掘按工作人员数量计算掘掘按风速进行验算岩巷掘进工作面的风量应满足掘掘掘掘煤巷，半煤岩巷掘进工作面的风量应满足掘掘掘掘取其最大值为所以掘进工作面的需风量为硐室需风量井下爆炸材料库按库内空气每小时更换次数计算硐经检查爆破材料库的体积为则硐充电硐室按硐室回风流中浓度﹤计算硐氢机电硐室硐机电硐室的发热系数，取空气密度，取空气的定压比热，取机电硐室进回风流温度差，般温差电动机的总功率，取其他巷道需风量计算按瓦斯涌出量计算其他其他其他其他巷道的通风系数为,取其他按最低风速验算其他所以符合条件。矿井总风量计算矿采掘硐其他备备为通风系统备用系数为，取矿矿井风量分配风量分配原则各硐室按矿井硐室实际配风独立通风掘进头按掘配风其它巷道按实际所需风量分配矿井总进风量减去上述三种风量后，剩下风量按瓦斯涌出量分配至各采煤面备用面按工作面所需风量的半配风。通风阻力计算及风速校核风速校核为了保证所设计的井巷硐室的风量风速符合规程要求，不致发生风速超限，必须进行风速校核。由各采区通风阻力计算表中数值可知，各个巷道风速均满足要求，说明风量分配合理。根据风量分配结果结合通风网络系统图各选择条风量最大的路线，可计算出其阻力，从而确定其最大阻力路线。矿井通风时期的最大阻力井通风总阻力的计算原则矿井服务年限较长年只计算年通风容易困难两个时期的通风阻力。般要求绘出两个时期的通风网络图。通风容易和通风困难时期两个时期的通风阻力计算，应沿着这两个时期的最大通风阻力的风路，分别计算各段通风阻力，最后求和。矿井的总阻力不应超过。矿井井巷的局部阻力，新建矿井按井巷摩擦阻力的计算，若扩建按矿井摩擦阻力的计算。二井通风阻力的计算容易和通风困难两个时期通风阻力最大风路，分别用下式计算各段井巷的摩擦阻力各段井巷的摩擦阻力累加后乘以局部阻力系数即为两个时期的井巷通风总阻力。阻易摩易,阻难摩难,即井巷局部阻力系数ξ值表以下表格是分别计算矿井基建时期和生产初期的矿井总的摩擦阻力及矿井总阻力矿井通风阻力览表基建时期生产初期备注矿井总摩擦阻力矿井总阻力新建矿井局部阻力系数取用下式计算两个时期的矿井总风阻和总等积孔难阻难,易阻易,难阻难,易阻易,计算结果如下表矿井不同时期矿井总风阻矿井总等积孔基建时期通风容易时期生产时期通风困难时期断面变大断面变小选择矿井通风设备井通风设备的任务和要求矿井通风设备选择的主要任务是，根据通风设计参数在已有的风机系列产品中，选择适合风机型号转速和与之相匹配的电机。所选的风机必须具有安全可靠技术先进经济技术指标良好等优点。煤炭工业设计规范等技术文件的有关规定，进行通风机设备选型时，应符合下列要求矿井必须装设两套同等能力的主通风设备，其中套备用。风机的服务年限尽量满足第水平通风，包离合器，转向离合器选用型牙嵌式电磁离合器。链条的选用选用链条时。定要和设计的链轮相配合，长短和张紧程度定要合理，避免出现张紧力过大或过松。结论本次毕业设计的主要任务是完成了对机器人链式越障轮组机构的设计，根据车轮负重路面行驶速度及攀越障碍高度要求，利用齿轮传动链轮传动及转向离合器的特点，合理选择电机及齿轮链轮的参数，使轮子得到所需的速度，完成转向及越障。其中尤其是机器人结构总体设计的过程中，各部分轮廓尺寸在长宽方向应满足安装需要，高度方向尺寸，应根据轮子与轴轴上转向链轮之间的距离和锥齿轮的相对高度来确定具体的尺寸，反复进行了好几次，常常是有时能满足长宽方向的要求，却不能满足高度方向的要求，有时满足了高度方向的要求，但长宽方向的要求却不合理，所以定要反复尝试，甚至拼凑才能使设计方案满足前言机器人技术的发展使机器人的能力不断提高，机器人应用的领域和范围正不断扩展。从自动化工厂的装配工作到深海作业乃至核工业的故障处理太空中操作任务等都迫切需要机器人进入角色。方面，由于任务的复杂性，在单机器人难以完成任务时，人们希望通过多机器人之间的协调与合作来完成。另方面，人们也希望通过多机器人间的协调与合作，来提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当机器人工作环境发生变化或系统局部发生故障时，多机器人之间仍可通过本身具有的协调与合作关系完成预定的任务。多机器人协调与合作作为种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的兴趣与关注然而，多机器人协调越障直是机器人研究领域的个难点，本设计采用种新的越障方法来解决这问由于轮式全方位移动运动的快速性灵活性可控性，而且能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向直线移动或在原地旋转任意角度，近年来得到了广泛的研究，开发了多种形式的全方位移动车辆。但这些类似的轮式全方位车辆没有很好地解决自身的越障问题，越障能力低，只能工作于平坦作业面。针对壁面清洗机器人的作业特点，我们开发了种能跨越窗框类障碍的壁面清洗机器人，采用特殊设计的轮式全方位移动机构作为其驱动机构，使机器人在姿态保持不变的前提下沿任意方向直线行走，能跨越存在于机器人路径中窗框类障碍，实现壁面任意区域的高效快速清洗。第章链式机器人越障车轮组功能分析越障车轮组运动分析图越障车轮组结构本结构有四套全方位越障车轮组组成，包括动力装置车轮组和驱动轮系。动力装置由额定功率为的电机啮合齿轮驱动离合器转向离合器和转向传动装置组成。驱动轮系由转臂小链轮和中心链轮组成，小链轮分别与每个车所以，确定伺服电动机的功率,转速为本设计选用三洋伺服电动机，型号为，功率为转速为。当车轮在平坦的公路上行驶时取小齿轮的转速,齿轮传动比,链轮传动比则大齿轮的转速中心链轮的转速小链轮的转速所以确定车轮转速确定车轮直径第章越障车轮组结构的设计圆柱齿轮传动设计选择齿轮的精度等级材料齿数。由传递功率，小齿轮转速可知车轮组转速不高，故选用级精度。因载荷平稳，传递功率小，所以大小齿轮都采用软齿面，且材料均为钢小要求，并适当照顾二水平通风再风机的服务年限内其工况点应在合理的工作范围之内。并使通风设备长期高效率运行。能力应留有定富余量。再最大设计风量时，轴流式通风机的叶片安装角般比允许使用最大值小吨式中通风材料消耗总费用包括各种通风构筑物的材料费通风机和电动机润滑油料费等，取元。四通风工作人员工资费用,元吨式中矿井通风工作人员每年工资总额，取元。经计算得，通风工作人员工资费用为元吨。五专为通风服务的井巷工程折旧费和维护费折算至吨煤的费用，经核算后得为元吨。六吨煤的通风仪表的购置费和维修费用，经核算后得为元吨。矿井通风的总成本可用下式计算经计算得，矿井通风的总成本为元吨。矿井通风技术管理通三防细则每个矿井必须有完整的独立通风系统。不宜把两个可独立通风的矿井合并为个通风系统。二实行分区通风要尽量使采掘工作面工作地点避免串联通风，提高风流质量，保证职工身体健康，减少炮烟粉尘毒害气体的危害降低通风的风阻，旦发生灾害事故使人员伤亡损失减小。禁止扩散通风老塘通风，采煤面不准利用局扇通风。三避免工作地点的风流处于矿井通风网路的角联分支之中，风量风向稳定可靠，调整好矿井的通风系统，提高矿井抗灾能力。四测量调节风量，工作地点由于地质条件和开采技术条件的变化，新老区域衔接都需要随时测量调节好风量，保证供风量，防止沼气事故。各工作地点供风量及风速要符合规定。五控制通风设施的数量，提高通风设施风门风墙风桥的质量，平时定期检查及维修是健全全矿井通风系统的基本条件。六要充分注意降低通风费用，减少风阻，加强巷道维修，保持巷道断面并减少局部风阻。作到矿井有效风量率不低于，回风巷失修率不高于，严重失修率不高于。七规程规定，矿井通风系统图必须标明风流方向风量和通风防火防尘设备的安装地点以及为区位置和范围。地测部门按时供给矿井井巷布置图，通风部门按季绘制通风系统图，并按月补充修改。开采几个煤层矿井，必须备有矿井通风系统图和分层通风系统图。矿井通风系统图由矿井通风部门矿调度室驻矿安全检查站矿山救护队各保存份，每季度报矿务局份。通风科要有五图三板五记录三台帐。五图矿井通风系统图通风网络图包括示意图灌浆防灭火系统图抽放瓦斯系统图安全监测系统图。三板局部通风管理牌板通风设施管理牌板通风仪表管理牌板。五记录调度值班记录瓦斯检查记录通风设施记录防灭火检查记录测风记录。三台帐防灭火管理台帐煤层注水管理台帐抽放瓦斯管理台帐。八所有生产矿井每三年至少进行次矿井通风阻力测定。各种通风仪表要有保管维修保养制度，定期校正，保证完好。九每矿井都必须建立测风制度，至少十天进行次全面测风，每次测风结果都应写在测风地点记录牌上。通风部门根据测风结果采取措施，进行风量调节。每次测风结果，按旬报矿总工程师，按月报矿务局。矿井各种报表齐全，数字齐全，上报及时。十第矿井必须安设反风装置，定期进行反风实验，发现问题，要及时解决。十中国统配煤矿总公司颁发新的矿井通风质量标准及检查评定办法和全国煤矿通风处科业务上等级评比办法的通知规定，检查评比内