度较低条件下，氨氮去除率较低。如氨氮起始浓度为时即使在时，去除率也仅仅达到，最低仅，在氨氮起始浓度较高条件下，去除率相对较高，最高可达到。其次，在不同的值条件下，初始浓度对氨氮去除率的影响是不同的，在为时，曲线的斜率较大，即去除率随浓度的变化较明显而在为时，的增长较缓慢，尤其在的高浓度段，曲线的斜率几乎为零，即去除率的变化不明显。图不同条件下，氨氮初始浓度对氨氮的去除率影响曲线配比对氨氮去除效果的影响氨氮起始浓度分别为时，的残余浓度见图。由图中可知随着溶解性磷酸盐镁对氨氮配比的变化，氨氮剩余浓度有下降趋势根据溶液化学平衡理论，在定温度下为常数，也就是说，当及浓度不断上升时，反应向生成的方向进行，因而，氨氮剩余浓度有下降趋势除此之外，还可以用影响生成沉淀因素中的同离子效应和溶度积规则来解释这个问题，当反应达到平衡后，加入及离子导致离子积大于的，因而反应会朝着生成沉淀的方向进行，氨氮得到了去除。氨氮起始浓度分别为氨氮起始浓度分别为氨氮起始浓度分别为图氨氮残余浓度随配比的变化氨氮起始浓度分别为时，的残余浓度见图。由图中可知溶解性磷酸盐的剩余浓度，随着配比的升高，有上升趋势，虽然随着反应向生成的方向进行时，溶解性磷酸盐的去除率又提高趋势，但是同时溶解性磷酸盐的初始浓度也是升高的，因而其剩余浓度仍然有上升趋势。氨氮起始浓度分别为氨氮起始浓度分别为氨氮，，，，，，，，致谢首先感谢教研室的各位老师在大学四年里的悉心栽培，尤其在近半年的学习和论文的完成过程中，始终得到导师梁吉艳老师的悉心教诲和精心指导，本文是在梁吉艳老师的悉心指导下完成的。从选题实验研究到定稿，都凝聚着梁老师大量的汗水和心血。梁老师严谨的治学态度，兢兢业业的工作精神和谦虚好学的作风，永远是我学习的榜样。在此，谨向梁老师致以衷心的感谢和崇高的敬意。感谢环境工程教研室老师四年来对我的培养和教育。在论文的撰写过程中，非常感谢刘威，娄燕斌，邓晓妹等同学对我的热心帮助，并愿与她们的友谊地久天长。始浓度分别为图总磷残余浓度随配比的变化氨氮起始浓度分别为时，的去除率见图。由图中可知在氨氮初始浓度较低的条件下，提高配比，虽然氨氮去除率比程功能离线编程方式和编程器公用个，编程器在编程模式时，只为编程器提供服务，不对现场设备进行控制。完成编程后，编程器切换到运行模式，对现场设备进行控制，不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本，但使用和调试不方便。在线编程方式和编程器有各自的，主机负责现场控制，并在个扫描周期内与编程器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下扫描周期，主机就根据新收到的程序运行。这种方式成本较高，但系统调试和操作方便，在大中型中常采用。五种标准化编程语言顺序功能图梯形图功能模块图三种图形化语言和语句表结构文本两种文本语言。选用的编程语言应遵守其标准，同时，还应支持多种语言编程形式，如，等，以满足特殊控制场合的控制要求。诊断功能的诊断功能包括硬件和软件的诊断。硬件诊断通过硬件的逻辑判断确定硬件在相同氨氮浓度初始浓度下，配比为时的氨氮去除率有所提高，但去除效果的增加不够明显，如图所示，当氨氮起始浓度为时，配比由变化到，氨氮去除率由只增加到，同时溶解性磷酸盐的浓度也呈上升趋势，所以改变配比效果不显著。氨氮起始浓度分别为氨氮起始浓度分别为氨氮起始浓度分别为图氨氮去除率随配比的变化第章结论本实验采用磷酸盐化学沉淀法处理氨氮模拟废水，以废水中的氨氮的残留浓度为表征，考察了氨氮初始浓度氨氮与溶解性磷酸盐及镁三者之间的配比对氨氮去除效果的影响。实验结果表明采用化学沉淀法对氨氮模拟废水的去除效果是明显的。在同初始浓度下，随着的上升，氨氮的残余浓度都呈下降趋势，去除率都呈上升趋势，在条件下达到最高氨氮的去除率整体上是随着氨氮初始浓度的增加而升高的随着溶解性磷酸盐及镁对氨氮配比的增加，氨氮的去除率呈略微上升趋势，同时溶解性磷酸盐的浓度也呈上升趋势，所以改变配比效果不显著。在摩尔比时，氨氮的去除率也不是致的，氨氮起始浓度较低时，氨氮的去除率远比的去除率低得多，但是当氨氮的初始浓度在以上的时候，氨氮的去除率开始接近溶解性磷酸盐及镁的去除率。对于低浓度的氨氮废水，去除率普遍相对较低，但残余浓度也较低对于高浓度的氨氮废水，去除率普遍相对较高，但残余浓度也较高，所以，去除率不是衡量处理效果的唯指标。参考文献国家环保总局中国环境状况公报国家环保总局中国环境状况公报刘天齐环境保护第二版化学工业出版社王兆雄，郭崇涛，张英，等化工环境保护和三废处理技术北京化工工业出版社，章非娟生物脱氮技术中国环境科学出版社，原丁氮肥工业中氨氮废水治理技术进展化工环保高廷耀，夏四清市污水脱氮除磷工艺评述环境科学吕锡武，李锋，稻森悠平氨氮废水处理过程中的好氧反硝化研究给水排水如采用控制单元高速计数器带速度补偿的模拟单元码转换单元等。通信功能大中型系统应支持多种现场总线和标准通信协议如，需要时应能与工厂管理网相连接。通信协议应符合通信标准，应是开放的通信网络。系统的通信接口应包括串行和并行通信接口通信口工业以太网常用接口等大中型通信总线含接口设备和电缆应冗余配置，通信总线应符合国际标准，通信距离应满足装置实际要求。系统的通信网络中，上级的网络通信速率应大于，通信负荷不大于。系统的通信网络主要形式有下列几种形式为主站，多台同型号为从站，组成简易网络台为主站，其他同型号为从站，构成主从式网络网络通过特定网络接口连接到大型中作为的子网专用网络各厂商的专用通信网络。为减轻通信任务，根据网络组成的实际需要，应选择具有不同通信功能的如点对点现场总线工业以太网通信处理器。编其它盐类，它们可能包括，和等。除此之外，他们还认为沉淀中所占比例是与氨氮初始浓度有关的。这与实验结果是致的。氨氮初始浓度对氨氮去除率的影响。为了进步了解氨氮初始浓度对氨氮去除率的影响，在固定条件下，对氨氮的初始浓度作图，见图。从图中可以看出氨氮初始浓度对氨氮去除率有较大影响。在同条件下，随着氨氮初始浓度的增加，去除率普遍有上升趋势，在氨氮起始浓的故际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳。这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。本章小结这里主要是进行了车体结构设位移分析速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析正向运动学反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点焊枪的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。运动学分析数学基础其次变换变换齐次坐标将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量来表示前述三维空间的直角坐标的点,它们的关系为则,称为三维空间点的齐次坐标。这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值，故,为三维空间点。齐次变换对于任意齐次变换，可以将其分解为式表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量而式表示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。特殊情况有平移变换和旋转变换平移变换旋转变换,变换方程的建立机构运动原理图三自由度焊接机器人运动简图俯视图如图所示，机器人采用三个运动关节左右平移的焊接机器人本体，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器。通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系，来做到直线段与波内斜边段焊缝成形的致。运动学模型此处省略字图移动效率高点，精度要求并不是很高，。故可从表可选择出方案作为该小车的设计结构方案。小车驱动电机功率的确定电机功率的估计根据机器人的重量小车运行速度轮胎直径来确定驱动电机的功率。假定小车在轨道上行走，不考虑小车行驶中的空气阻力，分析小车的受力情况，以便估计小车所需的驱动力矩。此时，应把轮胎看成个弹性体来考虑。前面也提到了，在这里，由于电机的驱动是通过齿轮齿条的啮合来驱动，故该小车的四轮都为从动轮。这里先分析车轮的受力情况图车轮受力简图假设在运动过程中，轮子做纯滚动。设小车运动时的加速度为，相应的车轮角加速度为。根据可推得其中为小车速度，为车轮角速度，为车轮的半径。图画出了该小车的车轮在运动过程中的受力简图，图中车轮上的载荷，车轮的质量，地面对车轮的法向反作用力，为车轮的切向反作用力，车轮轴的度较低条件下，氨氮去除率较低。如氨氮起始浓度为时即使在时，去除率也仅仅达到，最低仅，在氨氮起始浓度较高条件下，去除率相对较高，最高可达到。其次，在不同的值条件下，初始浓度对氨氮去除率的影响是不同的，在为时，曲线的斜率较大，即去除率随浓度的变化较明显而在为时，的增长较缓慢，尤其在的高浓度段，曲线的斜率几乎为零，即去除率的变化不明显。图不同条件下，氨氮初始浓度对氨氮的去除率影响曲线配比对氨氮去除效果的影响氨氮起始浓度分别为时，的残余浓度见图。由图中可知随着溶解性磷酸盐镁对氨氮配比的变化，氨氮剩余浓度有下降趋势根据溶液化学平衡理论，在定温度下为常数，也就是说，当及浓度不断上升时，反应向生成的方向进行，因而，氨氮剩余浓度有下降趋势除此之外，还可以用影响生成沉淀因素中的同离子效应和溶度积规则来解释这个问题，当反应达到平衡后，加入及离子导致离子积大于的，因而反应会朝着生成沉淀的方向进行，氨氮得到了去除。氨氮起始浓度分别为氨氮起始浓度分别为氨氮起始浓度分别为图氨氮残余浓度随配比的变化氨氮起始浓度分别为时，的残余浓度见图。由图中可知溶解性磷酸盐的剩余浓度，随着配比的升高，有上升趋势，虽然随着反应向生成的方向进行时，溶解性磷酸盐的去除率又提高趋势，但是同时溶解性磷酸盐的初始浓度也是升高的，因而其剩余浓度仍然有上升趋势。氨氮起始浓度分别为氨氮起始浓度分别为氨氮，，，，，，，，致谢首先感谢教研室的各位老师在大学四年里的悉心栽培，尤其在近半年的学习和论文的完成过程中，始终得到导师梁吉艳老师的悉心教诲和精心指导，本文是在梁吉艳老师的悉心指导下完成的。从选题实验研究到定稿，都凝聚着梁老师大量的汗水和心血。梁老师严谨的治学态度，兢兢业业的工作精神和谦虚好学的作风，永远是我学习的榜样。在此，谨向梁老师致以衷心的感谢和崇高的敬意。感谢环境工程教研室老师四年来对我的培养和教育。在论文的撰写过程中，非常感谢刘威，娄燕斌，邓晓妹等同学对我的热心帮助，并愿与她们的友谊地久天长。始浓度分别为图总磷残余浓度随配比的变化氨氮起始浓度分别为时，的去除率见图。由图中可知在氨氮初始浓度较低的条件下，提高配比，虽然氨氮去除率比程功能离线编程方式和编程器公用个，编程器在编程模式时，只为编程器提供服务，不对现场设备进行控制。完成编程后，编程器切换到运行模式，对现场设备进行控制，不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本，但使用和调试不方便。在线编程方式和编程器有各自的，主机负责现场控制，并在个扫描周期内与编程器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下扫描周期，主机就根据新收到的程序运行。这种方式成本较高，但系统调试和操作方便，在大中型中常采用。五种标准化编程语言顺序功能图梯形图功能模块图三种图形化语言和语句表结构文本两种文本语言。选用的编程语言应遵守其标准，同时，还应支持多种语言编程形式，如，等，以满足特殊控制场合的控制要求。诊断功能的诊断功能包括硬件和软件的诊断。硬件诊断通过硬件的逻辑判断确定硬件