较方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度此处省略字。如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载,夹紧定时器,定时放松定时器，定时自动方式标志单动方式标志手动方式标志结束标志梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。孙启亮年日日参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社网络机械手下降到位，停止下降并启动夹紧控制网络机械手夹紧并启动夹紧定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时，启动上升图自动方式控制梯形图手动控制方式梯形图如下网络机械手松开并启动松开定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时启动上升控制网络机械手上升到位，停止上升并启动左移控制网络机械手左移到位停止，，以阻止单动方式下的自动启动网络手动夹紧，采用置位和复位方式使夹紧后不允许松开网络手动下降网络手动上升图手动控制方式梯形图主程序梯形图如图所示网络自动方式启动，有自锁网络，单动有效网络单动方式启动，有自锁网络手动右移网络手动下降网络手动放松网络手动左移图主程序梯形图网络自动方式或单动方式均调用子程序网络手动方式启动，有自锁网络手动方式调用子程序网络停止处理网络操作处理第八章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。致谢本文是在我尊敬的俞云强老师悉心指导下完，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。动作迅速，反应灵敏。气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。工作环境适应性好。在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此外气源工作压力较低，抓举力小。烽以弥补自我养老社会养老家庭养老等方式的不足，为农村老人提供更高层次的养老保障，具有自己的优势。十六窦艳芬完善我国农村社会养老保险体系的思考乡镇经济由于我国农村地域差异较大，要给予地方政府定的自主性，使其能在法律规定的原则和框架内，指定符合地方发展实际和农民真是需求的法律法规，形成与国家的基本法律相匹配的法律体系。进度安排序号论文各阶段名称日期备注阅读文献月开题报告月初稿月初论文修改月论文定稿月目前进展情况学生签名年月日是否同意该生进入论文工作阶段指导教师签名年月日分院负责人签名公章年月日本科生毕业论文设计指导记录表指导教师姓名职称所属分院部门对选题的指导意见指导教师签名学生签名年月日对开题报告确定题目的指导意见指导教师签名学生签名年月日对论文提纲的指导意见指导教师签名学生签名年月日对初稿的指导意见指导教师签名学生签名年月日对修改稿的指导意见指导教师签名学生签名年月日是否定稿进入答辩以及其他指导意见指导教师签名学生签名年月日指导意见如不够填写可附页本科生毕业论文设计答辩申请书学生姓名年级专业指导教师姓名职称论文题目申请报告要求对本人毕业论文选题意义研究内容完成情况以及英语翻译作出介绍，并对自己在论文撰写过程中的表现作出自我评价，对成果的真实性作出承诺。申请人签名年月日本科生毕业论文设计指导教师评阅意见评阅项目满分分评分项目得分项目内涵每项分值分论文选题选题反映学科前沿动态，符合本专业培养目标，选题具有定的理论意义和现实意义，难度适宜。工作量和工作态度工作量达到本科生毕业论文设计的规定和开题报告的要求，完成论文的态度端正，学术作风严谨务实。文献阅读能力和阅读量文献阅读能力较强，论文撰写过程中对相关的中文外文文献阅读量大，资料覆盖面广。文献资料应用能力对该领域的各种理论知识理解正确，运用合理，综述水平较高。具有独立查阅文献，正确翻译，合理加工利用各种信息，获取新知识的能力。技术水平调查研究能力和实图纸注释清晰明确，书写打印规范，符合要求。三综合意见综合意见论文总体评价用文字表述论文的主要特色不足和建议论文总体评分百分制是否同意答辩同意答辩不同意答辩评阅人签名年月日注请在是否同意答辩选项后面的方框中划。本科生毕业论文设计答辩记录答辩小组成员提出的问题和学生回答内容摘要不少于个问题答辩小组秘书签名年月日答辩小组意见要求对论文选题意义研究内容完成情况和答辩情况作出评价评定成绩百分制答辩小组组长签名答辩小组成员签名年月日本科生毕业论文设计成绩评定表评定者分数所占百分比折合分数备注指导教师审阅教师答辩小组总评分数百分制答辩委员会评定等级以优良中及格不及格确定等级负责人签名年月日变更如果学院最终审定成绩与答辩委员会评定成绩不符，请在此栏中加以说明，并明确最终评定成绩。论文指导委员会主任签名年月日验能力研究设计方案优化合理，实验方法科学完成论文的技术路线科学合理，使用的调查和实验手段能较好的实现研究目的技术熟练，数据精确能独立从事调查研究，发现解决实际问题并得出结论，较方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度此处省略字。如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载,夹紧定时器,定时放松定时器，定时自动方式标志单动方式标志手动方式标志结束标志梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。孙启亮年日日参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设