1、“.....式与式的平方和为式中已经消去,且式与式具有相同形式,因而可由三角代换求解出为式中的正负号对应的两种可能解。求为求解，在矩阵方程式两边左乘逆变换，即有或上式等号右边的变换由式给出。令矩阵方程式两边的元素，和，分别对应相等，可得联立求解得和，即和表达式的分母相等，且为正，于是根据和解的四种可能组合，由式可以得到相应的四种可能值，于是可得到的四种可能解其中，求因为式的左边均为已知，令两边元素，和，分别对应相等，则只要≠，亦即≠或，便可求出来。将上二式两边同除以但当时，有，这时即与轴重合，与的转动效果相同，所以这时可任取，再算出相应的。求根据求出的，可进步解出，将式两端左乘逆变换,，即得......”。

2、“.....施高义机械设计课程设计浙江大学出版社王宗荣工程图学机械工业出版社费仁元,张慧慧机器人设计和分析北京工业大学出版社龚振邦机器人机械设计北京电子工业出版社吴相宪,王正为,黄玉堂实用机械设计手册中国矿业大学出版社庞启淮小功率电动机应用技术手册机械工业出版社马香峰工业机器人的操作机设计冶金工业出版社附录序号图名图号纸张总体尺寸图腰关节装配图电机联接板基座轴承支承板基座底板中间轴小齿轮大齿轮主轴立柱因式，，和均已解出，则逆变换,为,此外，方程式的右边,，也可由式给出。令式两边矩阵中的元素，和，分别对应相等，可得由此可得的封闭解求将改写为,令矩阵方程两边元素，和，分别对应相等，可得从而可以求出的封闭解综上所述，再考虑到等于，或不等于的两种情况，自由度关节型机器人对于同手部位姿可能存在种关节转角组合。至此，已求出了全部的关节变量，即求得位姿矩阵的逆解。可以看出，只有,,三式中有，和......”。

3、“.....,,三式中有，和,所以它们确定了手部坐标系的姿态方位。由此可以得出当关节机器人后关节轴线交于点时，前后个关节具有不同的功用。前关节连同它的杆件，称作位置机构后关节连同它的杆件，称作姿态机构。结论我国机器人的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机器人的快速发展社会需求的增大和技术的进步，焊接机器人得到了迅速的发展，多品种少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装焊接机器人发展的直接动力。关节型机器人在轻型较简单且要求机器人价格较低的焊接作业中大显了身手。本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。六个自由度均为旋转关节。关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑......”。

4、“.....完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英,何广平关节型机器人。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下,最大可达......”。

5、“.....其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定的,用工作空间来表示的。工作空间的形状和尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。图运动范围图操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。通常的机器人驱动方式有以下四种步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成失步现象。直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低。交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些......”。

6、“.....确保系统在严寒冬季正常运行 次性投资，年节省出投资，其余时间免费使用 先进的多功能变频电子水处理技术，确保系统无垢技术创新体系和质量管理体系先进的生产设备 和工艺技术。拥有市级技术研发中心，利用进行产品开发设 计，利用设计软件对铸件生产过程进行模拟控制。 先后通过和质量管理体系认证，并实施 了资源管理系统，以及绩效管理和薪酬管理体系，全面提升了企业 的管理水平。配置了光谱分析机械性能试验高速化学分析金相 检验数显部带到水箱中。 防冻循环在冬季当温度传感器管路温度测的管路的温度 低于度时，循环泵启动，进入防冻循环状态入水箱中储存。 自动补水随着温差循环的不断进行，水箱中的水温升高，当 温度传感器水箱温度测的温度高于设定度时，补冷水电磁阀打开， 开始向水箱补冷水，当温度低于另设定度时停止补冷水，又进热水流回储热水箱， 当温度传感器集热器温度测的温度比温度传感器水箱温度高 度时可调整，循环泵停止工作。循环泵的高效间歇运行，确保了循 环泵的使用寿命和运行效果。把太阳系统产生的热量带阳光辐射......”。

7、“.....集热器循环水泵开始启动，将储热水箱中低温的水输 送到集热器阵列，同时太阳能集热器中高温度的管 防第版国防工业出版社。钻模板与支柱之间用开口销连接。机床夹具的总体形式机床夹具的总体形式般应根据工件的形状大小加工内容及选用机床等因素来确定。夹具的组成归纳为定位元件及定位装置用于确定工件正确位置的元件或装置。加紧元件及夹紧装置用于固定元件已获得的正确位置的元件或装置。导向及对刀元件用于确定工件与刀具相互位置的元件。动力装置在成批生产中，为了减轻工人劳动强度，提高生产率，常采用气动液动等动力装置。夹具体用于将各种元件装置连接在体，并通过它将整个夹具安装在机床上。其他元件及装置根据加工需要来设置的元件或装置。确定夹具体夹具体上般不设定位和定向装置，特别是台钻立钻和摇臂钻上使用时，但夹具体底板上般都设有翻边或留些平台面，以便夹具在机床工作台上固定。夹具体般是设计成平板式有些夹具体铸造成特殊形状，保证具有足够的刚性。它用来固定定位元件加紧机构和联接体，并于机床可靠联接。确定联接体联接体是将导向装置与夹具体联接的工件，设计时主要考虑联接体的刚性，合理布置联接体的位置......”。

8、“.....此夹具体的联接装发区成立前的公里扩展到公里。目前，开发区园区 配套条件日益成熟。是物流通畅，公路有两条国指标表 序号指标名称单位指标备注 总用地面积合亩 建筑占地面积 总建筑面积 建筑密度 容积率 绿地率 项目建设期月 总投资万元 利润总额万元正常年 财务内部收益率税后等方面进行分析研究，并提出相关建议 与方案，供投资主体与审批部门作投资决策参考。 主要技术经济指标 主要技术经济指标见表。 年产万辆电动自行车项目预可行性研究报告 ，式与式的平方和为式中已经消去,且式与式具有相同形式,因而可由三角代换求解出为式中的正负号对应的两种可能解。求为求解，在矩阵方程式两边左乘逆变换，即有或上式等号右边的变换由式给出。令矩阵方程式两边的元素，和，分别对应相等，可得联立求解得和，即和表达式的分母相等，且为正......”。

9、“.....由式可以得到相应的四种可能值，于是可得到的四种可能解其中，求因为式的左边均为已知，令两边元素，和，分别对应相等，则只要≠，亦即≠或，便可求出来。将上二式两边同除以但当时，有，这时即与轴重合，与的转动效果相同，所以这时可任取，再算出相应的。求根据求出的，可进步解出，将式两端左乘逆变换,，即得,北京化学工业出版社周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社陈秀宁,施高义机械设计课程设计浙江大学出版社王宗荣工程图学机械工业出版社费仁元,张慧慧机器人设计和分析北京工业大学出版社龚振邦机器人机械设计北京电子工业出版社吴相宪,王正为,黄玉堂实用机械设计手册中国矿业大学出版社庞启淮小功率电动机应用技术手册机械工业出版社马香峰工业机器人的操作机设计冶金工业出版社附录序号图名图号纸张总体尺寸图腰关节装配图电机联接板基座轴承支承板基座底板中间轴小齿轮大齿轮主轴立柱因式，，和均已解出，则逆变换,为......”。