实定风险。 自然灾害和不可预见的风险。极端高温低温洪涝等自然灾 害可能会对项目运行产生定威胁。需建立行之有效的预警机制予以 规避。 带动作熟技术，来源可靠，这类风 险出现的几率很低，不至于对项目运营产生重大影响。 市场风险随着销售市场竞争力度加剧，销售利润率将不会有 太大的增长空间，可能会给经营带来定的影响。原材料市场价格会效益显 著。因此，项目建设也是可行的。 风险评估 项目运营中存在的风险因素主要有 技术风险在蔬菜新品种引进推广和速冻蔬菜加工过程中， 偶尔会出现技术性风险。但上述技术系成经济发展的多重效益。 项目区自然条件优越，基础设施配套完善，政策资源科技支 撑条件充分，完全能够保证项目顺利实施。项目单位生产管理经验丰 富，项目产品市场信誉良好，市场前景广阔，经济效益和社利于加速地方的农业产业化进程。 利用当地资源，推动结构调整，开发特色产品，采用与国际需求 配套的加工技术进行深加工，面向国际国内市场，从而达到农业增 效农民增收企业增值国家增税，促进地方收购，方面，可以充分源 投资结构建设吨果蔬保鲜库，总投资万元。年经营收 入万元，年经营利润万元，投资利润率，投资回收期 年。 资金来源企业自筹万元，申请农业产业化发展专项补助资 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传, 金万元。 社会效益 本项目采取公司合作社基地农户的运营模式，以合同和信 誉实现利益联结。公司统为基地和农户提供良种生产资料技术 服务以及必要作业服务，可以增强企业带动基地和农户的能力。 项目可直接带动示范户户，从业农民人，辐品冷藏链为主，将易腐畜禽水产果蔬 速结论。结论阶段确切地表示苯分子的结构。探究教学本身没有固定模式。教师应在领会探究教学实质的基础上，随机应变，灵活处理教学过程中出现的各种问题，设计合理可行的探究教学。高效的探究教学活动应该表现为学生主体，在教师的引导和帮助下自觉主动自信地进行创造性探索性的学习活动。二高中化学探究性实验教学的实施程序提出探究问题创设探究情境学生的学习过程就是个不断发现问题分析问题解决问题和再去认识更高层次的问题的过程，问题对于学习过程来说，有着至关重要的引导作用，以问题为中心，围绕问题展开学习是探究学习的重要特征之。以问题为主线组织和调控课堂教学，能激发学生思维，充分调动学生学习的主体性，促进学生科学探究活动的开展和探究能力的培养，恰当的问题要满足几点要求问题要有科学性即问题针对客观世界中的物体生物体和事件提出，而且要与学生学习的科学原理概念相联系问题要有可行性即能引发学生进行实验研究，导致收集数据和利用数据对科学现象作解释的活动问题要有拓展性既由这个问题引发出另些问题，导致研究的深入，探究的继续。化学教学中，问题还要有层次性阶段性简洁性，即问题要适合学生的认知发展水平和知识基础，要循序渐进，不要过于复杂。创设探究情境就是创设种提出问题探索问题的教学情境。计学生探究活动，探究活动中可以突出其中的个或几个要素，各个要素的顺序也可以调整。猜想与假设假设与猜想就是根据已有的资料和客观事实，对探讨的问题设想出来的种或几种可能的答案结论，它是科学探究的重要特征之，在这个阶段教师要对学生提出的猜想与假设进行整理归纳，而不要做太多的评价，教师创设的问题情境也是为学生提出探究问题结论的猜想与假设作铺垫，事先教师就要预测学生对于问题大致会有什么样的反应，做出什么样的猜想，在这个过程中教师对学生存在些教师没有预料到的知识上的欠缺或离题的假设要给予启发，为学生提出恰当的假设铺路搭桥，引导学生提出假设的方法主要有以下几种运用归纳法提出和建立假设归纳法就是把特殊和个别事实所获得的认识或规律提高到般的认识规律和方法。案例盐的水解教学设计观察实验醋酸钠氯化铵氯化钠三种盐的水溶液分别滴加酚酞和石蕊试剂。明确问题醋酸钠氯化铵氯化钠三种盐的水溶液酸碱性为什么不同分析讨论醋酸根与水电离出来的氢离子结合生成弱电解质醋酸，所以醋酸钠溶液显碱性。归纳假设盐的离子能与水电离出的氢离子结合生成弱电解质，则该盐溶液就显弱碱性推论盐的离子能与水电离出的氢氧根离子结合生成弱电解质，则该盐溶液就显弱酸性实验验证然后通过实验来验证假说的正确性，解释结论明确适用范围形成理论体系交流运用应用于解决实际问题。这种提出假说的方法就是典型的归纳法。运用演绎法提出和建立假设与归纳法相反，演绎法就是把般规律原理运用于特殊个别范围内以验证规律与原理的适用性，即从般到特殊。例如氧化碳的化学性质节，提出假说的方法就是典型的演绎法，学生先在教师的指导下分析氧化碳的化合价，利用如果种物质中的元素处于中间价态，那么这种物质既有氧化性又有还原性的规律，提出氧化碳的化学性质的假设，氧化碳既有还原性又有氧化性，然后设计实验方案验证假设。运用类比法提出和建立假设类比法就是根据两个或者两类对象有些共有或相似属性推出个研究对象可能具有另个研究对象所具有的属性为假设。例如二氧化硫气体的化学性质的学习，就可以用类比的方法提出假设，教师利用学生已学的二氧化碳的知识引导学生进行大胆的假设，二氧化碳能与水反应生成碳酸使紫色石蕊试液变红二氧化碳会使澄清石灰水变混浊若过量通入又使混浊溶液变澄清，那么二氧化硫是不是也具有这些化学性质设计实验验证假设，结果发现二氧化硫同样具有酸性氧化物的性质，然后引导学生设计实验。④运用分类法提出和建立假设分类法即对已有的现象或资料，按照种重要的特征，将其分类整理提出和建立假设的方法。例如苯分子结构的推断过程中，假设的提出就可以用类比的方法，通过把苯与己烷烷烃，烯烃环烷烃炔烃的化学键的类型性质通过比较，推理筛选提出可能的分子结构的假设。制定计划制定计划就是学生根据假设和猜想对探究实验方案进行设计，这个过程学生要把猜想与假设变成可行的具体的实验方案，学生要选择实验的装置药品步骤，对学生来说这步是比较困难的，教师不仅给予学生知识上的铺垫，还要给学生探究方法上的指导在实验装置的选择上，可以考虑采用微型实验装置和常规验装示教程序的保存和离线修改，进而也容易实现离线编程。可以用或者订作个虚拟场景，进而实现虚拟示教编程，这样会更加安全和方便。当然手工编写的程序代码也可以在此虚拟场景中运行，以验证其合理与否。通过虚拟场景和网络，也可以进步实现对机器人的远程监测和控制。还可以尝试在原有实验平台上加上视觉反馈。控制界面如果用设计，可能会更方便些。通过进步完善控制方式和控制结构，可以将控制系统的软件嵌入到嵌入式系统上去。致谢本次毕业设计，是于德弘老师考虑到学生日后的研究方向而特意为我安排的。通过这次训练，提高了自己的动手能力设计能力和编程水平，为学生日后顺利进入机器人这深邃的科研领域作下了铺垫。本次毕业设计，学生收获颇多，这与于老师的悉心指导是分不开的。于老师身体状况欠佳，且公务繁忙，但是还是经常抽时间来视察学生毕业设计进度，就毕业设计过程中遇到的问题给予耐心指导，敦敦教诲，身体力行，实在令学生钦佩感动不已,特此，学生郑重向于老师表示感谢,另外，学生还要感谢何玉成师兄和任小刚师兄，他们在学生毕业设计的过程中给出了许多有益的建议，特此表示感谢,参考文献,北京机械工业出版社，索罗门采夫工业机器人图册北京机械工业出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，郭洪红贺继林田宏宇席巍工业机器人技术西安电子科技大学出版社，三浦宏文机电体化实用手册科学出版社社，陈国联王建华夏建生电子技术西安交通大学出版社，沈裕康严武升杨庚辰电机与电器北京理工大学出版社，罗建军朱丹军顾刚刘路放大学程序设计教程北京高等教育出版社，罗建军崔舒宁杨琦大学程序设计案例教程北京高等教育出版社，中延时，再次采样，取得误差量进入循环延时，再次采样，取得误差量，使误差积累使电机输出电压用函数控制循环次数，经过此循环后，跳出循环，大臂或小臂已停止下落实现制动选择结果,,所以最终制动时间为总结对于方法二，其控制框图如图所示图示教编程及在线修改程序设计方法当机器人停止在个位置时，可以记录下在该位置所对应的组关节角，这组关节角用个结构体存储记录的位置同时显示在列表框中，记录位置不超过个。为了便于对这些位置作修改，本文采用链表来动态存储这些结构体。当记录结束以后，就可以运行刚才记录的系列位置了，由于采用链表结构存储程序，所以取用这些程序很方便，只需用个指针从链表首部开始取程序，逐行运行，至到链表末尾即可。程序运行的时候，机器人各个关节同时运动，工作效率高正在运行的那行程序，以高亮状态显示。另外，对于记录的位置可以做删除清空等操作。设置参考点及回参考点程序启动或退出的时候，机器人应停留在预设的参考点上，这个参考点在初始对话框函数中预先设置。在程序运行期间，使用者也可以自行设置。回参考点的程序和回放示教程序样，不过回参考点只是运行到个位置。第章总结所完成的工作对实验平台的改造本文利用的是报废的焊接机器人，要改造成送料机器人，不但要对末端执行机构进行重新设计，还要重新布线。对关节轴电位器进行重新标定由于标定电压不同，标定曲线和所得的函数关实定风险。 自然灾害和不可预见的风险。极端高温低温洪涝等自然灾 害可能会对项目运行产生定威胁。需建立行之有效的预警机制予以 规避。 带动作熟技术，来源可靠，这类风 险出现的几率很低，不至于对项目运营产生重大影响。 市场风险随着销售市场竞争力度加剧，销售利润率将不会有 太大的增长空间，可能会给经营带来定的影响。原材料市场价格会效益显 著。因此，项目建设也是可行的。 风险评估 项目运营中存在的风险因素主要有 技术风险在蔬菜新品种引进推广和速冻蔬菜加工过程中， 偶尔会出现技术性风险。但上述技术系成经济发展的多重效益。 项目区自然条件优越，基础设施配套完善，政策资源科技支 撑条件充分，完全能够保证项目顺利实施。项目单位生产管理经验丰 富，项目产品市场信誉良好，市场前景广阔，经济效益和社利于加速地方的农业产业化进程。 利用当地资源，推动结构调整，开发特色产品，采用与国际需求 配套的加工技术进行深加工，面向国际国内市场，从而达到农业增 效农民增收企业增值国家增税，促进地方收购，方面，可以充分源 投资结构建设吨果蔬保鲜库，总投资万元。年经营收 入万元，年经营利润万元，投资利润率，投资回收期 年。 资金来源企业自筹万元，申请农业产业化发展专项补助资 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传, 金万元。 社会效益 本项目采取公司合作社基地农户的运营模式，以合同和信 誉实现利益联结。公司统为基地和农户提供良种生产资料技术 服务以及必要作业服务，可以增强企业带动基地和农户的能力。 项目可直接带动示范户户，从业农民人，辐品冷藏链为主，将易腐畜禽水产果蔬 速结论。结论阶段确切地表示苯分子的结构。探究教学本身没有固定模式。教师应在领会探究教学实质的基础上，随机应变，灵活处理教学过程中出现的各种问题，设计合理可行的探究教学。高效的探究教学活动应该表现为学生主体，在教师的引导和帮助下自觉主动自信地进行创造性探索性的学习活动。二高中化学探究性实验教学的实施程序提出探究问题创设探究情境学生的学习过程就是个不断发现问题分析问题解决问题和再去认识更高层次的问题的过程，问题对于学习过程来说，有着至关重要的引导作用，以问题为中心，围绕问题展开学习是探究学习的重要特征之。以问题为主线组织和调控课堂教学，能激发学生思维，充分调动学生学习的主体性，促进学生科学探究活动的开展和探究能力的培养，恰当的问题要满足几点要求问题要有科学性即问题针对客观世界中的物体生物体和事件提出，而且要与学生学习的科学原理概念相联系问题要有可行性即能引发学生进行实验研究，导致收集数据和利用数据对科学现象作解释的活动问题要有拓展性既由这个问题引发出另些问题，导致研究的深入，探究的继续。化学教学中，问题还要有层次性阶段性简洁性，即问题要适合学生的认知发展水平和知识基础，要循序渐进，不要过于复杂。创设探究情境就是创设种提出问题探索问题的教学情境。计学生探究活动，探究活动中可