手册为由文献表得键为即圆头普通平键型，键的参数为键校核键的接触长度则键联接所能传递的扭矩为由文献表得强度符合要求低速轴键大齿轮处轴的尺寸为由文献表得键为即圆头普通平键型，键的参数为键的校核键的接触长度为则键联接所能传递的扭矩为由文献表得强度符合要求联轴器处的轴的尺寸为由文献表得键为单圆头普通平键型，键的参数为键的校核键的接触长度为则键联接所能传递的扭矩为由文献表得强度符合要求联轴器的选择与校核公称转矩选择键为圆头普通平键型选择键为圆头普通平键型选择键为圆头普通平键型选择键为圆头普通平键型选择键为单圆头普通平键型计算及说明结果由文献表选用型梅花形弹性联轴器。弹性硬度主动端型轴孔，型键槽从动端型轴孔，型键槽,校核由文献表，取联轴器的标准型号为适合十二对中间轴进行安全系数法校核联轴器选择为型梅花形弹性联轴器安全系数法校核轴强度符号单位截面截面说明扭矩合成弯矩轴径抗弯截面模量抗扭截面模量弯曲应力副扭转应力副弯曲平均应力扭转平均应力∂∂有键槽时强度极限弯曲疲劳极限扭转疲劳极限等效系数符号截面截面说明弯曲有效应力集中系数附录表扭转有效应力集中系数附录表表面状态系数附录表尺寸系数εε附录表弯曲综合影响系数ε扭转综合影响系数ε弯曲配合影响系数附录表扭转配合影响系数弯曲配合影响系数比较后取值扭转配合影响系数寿命系数弯曲安全系数扭转安全系数许用安全系数由安全系数法可以得到安全系数如下截面截面完全符合强度要求综合当量弯矩法和安全系数法得出该轴体的尺寸完全符合强度要求，符合生产所需的强度，所以无需将原尺寸修改。计算及说明结果三装配图设计装配图的作用作用装配图表明减速器各零件的结构及其装配关系，表明减速器整体结构，所有零件的形状和尺寸，相关零件间的联接性质及减速器的工作原理，是减速器装配调试维护等的技术依据，表明减速器各零件的装配和拆卸的可能性次序及减速器的调整和使用方法。二减速器装配图的绘制装备图的总体规划视图布局选择个基本视图，结合必要的剖视剖面和局部视图加补充。选择俯视图作为基本视图，主视和左视图表达减速器外形，将减速器的工作原理和主要装配关系集中反映在个基本视图上。布置视图时应注意整个图面应匀称美观，并在右下方预留减速器技术特性表技术要求标题栏和零件明细表的位置。各视图之间应留适当的尺寸标注和零件序号标注的位置。尺寸的标注特性尺寸用于表明减速器的性能规格和特征。如传动零件的中心距及其极限偏差等。配合尺寸减速器中有配合要求的零件应标注配合尺寸。如轴承与轴轴承外圈与机座轴与齿轮的配合联轴器与轴等应标注公称尺寸配合性质及精度等级。查文献外形尺寸减速器的最大长宽高外形尺寸表明装配图中整体所占空间。④安装尺寸减速器箱体底面的长与宽地脚螺栓的位置间距及其通孔直径外伸轴端的直径配合长度及中心高等。计算及说明结果标题栏序号和明细表说明机器或部件的名称数量比例材料标准规格标准代号图号以及设计者姓名等内容。查和标题栏和明细表的格式装备图中每个零件都应编写序号，并在标题栏的上方用明细表来说明。技术特性表和技术要求技术特性表说明减速器的主要性能参数精度等级表的格式可查文献例题，布置在装配图右下方空白处。技术要求包括减速器装配前滚动轴承游隙传动接触斑点啮合侧隙箱体与箱盖接合减速器的润滑试验包装运输要求。绘制过程画三视图绘制装配图时注意问题先画中心线，然后由中心向外依次画出轴传动零件轴承箱体及其附件。先画轮廓，后画细节，先用淡线最后加深。个视图中以俯视图作基本视图为主。剖视图的剖面线间距应与零件的大小相协调，相邻零件剖面线尽可能取不同。对零件剖面宽度的剖视图，剖面允许涂黑表示。同零件在各视图上的剖面线方向和间距要致。轴系的固定轴向固定滚动轴承采用轴肩和闷盖或透盖，轴套作轴向固定齿轮同样。周向固定滚动轴承采用内圈与轴的过渡配合，齿轮与轴除采用过盈配合还采用圆头普通平键。可查文献润滑与密封润滑齿轮采用浸油润滑。当齿轮圆周速度时，圆柱齿轮浸入油的深度约个齿高，三分之齿轮半径，大齿轮的齿顶到油底面的距离。轴承润滑采用润滑脂，润滑脂的加入量为轴承空隙体积的计算及说明结果采用稠度较小润滑脂。密封防止外界的灰尘水分等侵入轴承，并阻止润滑剂的漏失。可参考文献。减速器的箱体和附件箱体用来支持旋转轴和轴上零件，并为轴上传动零件提供封闭工作空间，防止外界灰砂侵入和润滑逸出，并起油箱作用，保证传动零件啮合过程良好的润滑。附件包括窥视孔及窥视孔盖通气器轴承盖定位销启箱螺钉油标放油孔及放油螺塞起吊装置。完成装配图标注尺寸可参考文献，标注尺寸反映其的特性配合外形安装尺寸。零件编号序号由重要零件，按顺时针方向依次编号，并对齐。技术要求参考文献审图加深四零件图设计零件图的作用作用反映设计者的意图，是设计生产部门组织设计生产的重要技术文件。表达机器或部件运载零件的要求，是制造和检验零件的依据。二零件图的内容及绘制选择和布置视图轴采用主视图和剖视图。主视图按轴线水平布置，再在键槽处的剖面视图。齿轮采用主视图和侧视图。主视图按轴线水平布置全剖，反映基本形状侧视图反映轮廓辐板键槽等。计算及说明结果合理标注尺寸及偏差轴参考文献，径向尺寸以轴线为基准标注，有配合处径向尺寸应标尺寸偏差轴向尺寸以轴孔配合端面及轴端面为基准，反映加工要求，不允许出现封闭尺寸链。齿轮参考文献径向尺寸以轴线为基准，轴孔齿顶圆应标相应的尺寸偏差轴向尺寸以端面为基准，键槽尺寸应相应标出尺寸偏差。合理标注形状和位置公差合理标注表面粗糙度五设计小结这次关于带式运输机上的两级展开式圆柱斜齿轮减速器的课程设计是我们真正理论联系实际深入了解设计概念和设计过程的实践考验，对于提高我们机械设计的综合素质大有用处。通过三个星期的设计实践，使我对机械设计有了更多的了解和认识为我们以后的工作打下了坚实的基础机械设计是机械工业的基础,是门综合性相当强的技术课程，它融机械原理机械设计理论力学材料力学公差与配合实用软件机械工程材料机械设计等于，式与式的平方和为式中已经消去,且式与式具有相同形式,因而可由三角代换求解出为式中的正负号对应的两种可能解。求为求解，在矩阵方程式两边左乘逆变换，即有或上式等号右边的变换由式给出。令矩阵方程式两边的元素，和，分别对应相等，可得联立求解得和，即和表达式的分母相等，且为正，于是根据和解的四种可能组合，由式可以得到相应的四种可能值，于是可得到的四种可能解其中，求因为式的左边均为已知，令两边元素，和，分别对应相等，则只要≠，亦即≠或，便可求出来。将上二式两边同除以但当时，有，这时即与轴重合，与的转动效果相同，所以这时可任取，再算出相应的。求根据求出的，可进步解出，将式两端左乘逆变换,，即得,北京化学工业出版社周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社陈秀宁,施高义机械设计课程设计浙江大学出版社王宗荣工程图学机械工业出版社费仁元,张慧慧机器人设计和分析北京工业大学出版社龚振邦机器人机械设计北京电子工业出版社吴相宪,王正为,黄玉堂实用机械设计手册中国矿业大学出版社庞启淮小功率电动机应用技术手册机械工业出版社马香峰工业机器人的操作机设计冶金工业出版社附录序号图名图号纸张总体尺寸图腰关节装配图电机联接板基座轴承支承板基座底板中间轴小齿轮大齿轮主轴立柱因式，，和均已解出，则逆变换,为,此外，方程式的右边,，也可由式给出。令式两边矩阵中的元素，和，分别对应相等，可得由此可得的封闭解求将改写为,令矩阵方程两边元素，和，分别对应相等，可得从而可以求出的封闭解综上所述，再考虑到等于，或不等于的两种情况，自由度关节型机器人对于同手部位姿可能存在种关节转角组合。至此，已求出了全部的关节变量，即求得位姿矩阵的逆解。可以看出，只有,,三式中有，和,故它们确定了手部坐标系原点的空间位置。,,三式中有，和,所以它们确定了手部坐标系的姿态方位。由此可以得出当关节机器人后关节轴线交于点时，前后个关节具有不同的功用。前关节连同它的杆件，称作位置机构后关节连同它的杆件，称作姿态机构。结论我国机器人的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机器人的快速发展社会需求的增大和技术的进步，焊接机器人得到了迅速的发展，多品种少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装焊接机器人发展的直接动力。关节型机器人在轻型较简单且要求机器人价格较低的焊接作业手册为由文献表得键为即圆头普通平键型，键的参数为键校核键的接触长度则键联接所能传递的扭矩为由文献表得强度符合要求低速轴键大齿轮处轴的尺寸为由文献表得键为即圆头普通平键型，键的参数为键的校核键的接触长度为则键联接所能传递的扭矩为由文献表得强度符合要求联轴器处的轴的尺寸为由文献表得键为单圆头普通平键型，键的参数为键的校核键的接触长度为则键联接所能传递的扭矩为由文献表得强度符合要求联轴器的选择与校核公称转矩选择键为圆头普通平键型选择键为圆头普通平键型选择键为圆头普通平键型选择键为圆头普通平键型选择键为单圆头普通平键型计算及说明结果由文献表选用型梅花形弹性联轴器。弹性硬度主动端型轴孔，型键槽从动端型轴孔，型键槽,校核由文献表，取联轴器的标准型号为适合十二对中间轴进行安全系数法校核联轴器选择为型梅花形弹性联轴器安全系数法校核轴强度符号单位截面截面说明扭矩合成弯矩轴径抗弯截面模量抗扭截面模量弯曲应力副扭转应力副弯曲平均应力扭转平均应力∂∂有键槽时强度极限弯曲疲劳极限扭转疲劳极限等效系数符号截面截面说明弯曲有效应力集中系数附录表扭转有效应力集中系数附录表表面状态系数附录表尺寸系数εε附录表弯曲综合影响系数ε扭转综合影响系数ε弯曲配合影响系数附录表扭转配合影响系数弯曲配合影响系数比较后取值扭转配合影响系数寿命系数弯曲安全系数扭转安全系数许用安全系数由安全系数法可以得到安全系数如下截面截面完全符合强度要求综合当量弯矩法和安全系数法得出该轴体的尺寸完全符合强度要求，符合生产所需的强度，所以无需将原尺寸修改。计算及说明结果三装配图设计装配图的作用作用装配图表明减速器各零件的结构及其装配关系，表明减速器整体结构，所有零件的形状和尺寸，相关零件间的联接性质及减速器的工作原理，是减速器装配调试维护等的技术依据，表明减速器各零件的装配和拆卸的可能性次序及减速器的调整和使用方法。二减速器装配图的绘制装备图的总体规划视图布局选择个基本视图，结合必要的剖视剖面和局部视图加补充。选择俯视图作为基本视图，主视和左视图表达减速器外形，将减速器的工作原理和主要装配关系集中反映在个基本视图上。布置视图时应注意整个图面应匀称美观，并在右下方预留减速器技术特性表技术要求标题栏和零件明细表的位置。各视图之间应留适当的尺寸标注和零件序号标注的位置。尺寸的标注特性尺寸用于表明减速器的性能规格和特征。如传动零件的中心距及其极限偏差等。配合尺寸减速器中有配合要求的零件应标注配合尺寸。如轴承与轴轴承外圈与机座轴与齿轮的配合联轴器与轴等应标注公称尺寸配合性质及精度等级。查文献外形尺寸减速器的最大长宽高外形尺寸表明装配图中整体所占空间。④安装尺寸减速器箱体底面的长与宽地脚螺栓的位置间距及其通孔直径外伸轴端的直径配合长度及中心高等。计算及说明结果标题栏序号和明细表说明机器或部件的名称数量比例材料标准规格标准代号图号以及