市场前景好的重大成果如汽车整车性能 仿真设计平台自动变速装备牵引力控制系 统板汽 车排放控制关键技术汽车代用燃料技术动力传动匹配技术噪声 控制技术等汽车开发关键技术，新增六自由度液压运动平台检测试验 装备发动机欧Ⅲ欧Ⅳ排放试验台架发动机单缸试验机等关键技术装多功能平板 轮胎实验台激光器及光谱分析系统型汽车动力传动试验台四 轮转鼓底盘测功机微粒质量采样器汽车排气分析仪瞬态测功机 控制系统等，和汽车整车性能匹配汽车底盘机电液体化技术中心依托吉林大学南岭校区， 以现有的国际流汽车开发装备和具有自主知识产权的重大科研成 果为基础，联合第汽车集团，建成具有国际流汽车开发能力的工 程中心，使中国汽车工业到年拥有国际同等水平的汽车开发技 术，并成为中国汽车工业自主开发关键技术和共性技术的基地，关键 零部件研发中试基地，汽车开发人才培养基地。 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传,按照自主创新重点跨越支撑发展引领未来的指导思 想，通过工程中心的建设，掌握汽车设计和制造核心技术，形成拥有 自主品牌汽车整车关键零部件的研发和产业化能力，建立我国汽车 车身现代设计与制造方法关键零部件的环保高效低 离合器，转向离合器选用型牙嵌式电磁离合器。链条的选用选用链条时。定要和设计的链轮相配合，长短和张紧程度定要合理，避免出现张紧力过大或过松。结论本次毕业设计的主要任务是完成了对机器人链式越障轮组机构的设计，根据车轮负重路面行驶速度及攀越障碍高度要求，利用齿轮传动链轮传动及转向离合器的特点，合理选择电机及齿轮链轮的参数，使轮子得到所需的速度，完成转向及越障。其中尤其是机器人结构总体设计的过程中，各部分轮廓尺寸在长宽方向应满足安装需要，高度方向尺寸，应根据轮子与轴轴上转向链轮之间的距离和锥齿轮的相对高度来确定具体的尺寸，反复进行了好几次，常常是有时能满足长宽方向的要求，却不能满足高度方向的要求，有时满足了高度方向的要求，但长宽方向的要求却不合理，所以定要反复尝试，甚至拼凑才能使设计方案满足前言机器人技术的发展使机器人的能力不断提高，机器人应用的领域和范围正不断扩展。从自动化工厂的装配工作到深海作业乃至核工业的故障处理太空中操作任务等都迫切需要机器人进入角色。方面，由于任务的复杂性，在单机器人难以完成任务时，人们希望通过多机器人之间的协调与合作来完成。另方面，人们也希望通所以为适应县的发展，进步改善 环境污染，尽快地系统建设县污水管网，收集并输送污水至污水 处理合服务机构，打造项目入区建设 绿色通道。 建立排水系统，保护县环境，促进经济发展 目前县内基本上没有形成系统的污水管网，无法满足产业园 内工业废水和生活污水的正常排放，已经形成的少量的污水础设施等硬环境建设，保持人居企业 环境的协调发展。优化发展软环境，为区内企业提供全面优质高 效的服务，实现软环境全市最好全省领先。在目前封闭式管理权限 不站设计规范 给水排水管道工程施工及验收规范 长输管道线路工程施工及验收规范 给水排水工程构筑物结构设计规范 给水排水构筑物施工及验收规范 室外给水排水工程设施抗震鉴定标准 构筑物抗震设计规范 混凝土结构设计规范 混凝土结构工程施工及验收规范 砌体结构设计规范有山前洪积平原和颍河 冲击平原组成，有少量残丘。从城西杜曲镇至城东三家店乡的 公里的黄土岗高于南北西坡约米，系 ，南北宽，总面积，占全省面积的。 该公司位于县城西，县城北距省会市公里，南距 市公里。京广线横贯县境南北，公路四通八达，国道纵 贯县境中部，许泌公路纵贯西部第三章自然环境概况 建设地自然条件 县位于省中部，颍水之滨，为市的北部门户，东 接鄢陵，西华，西连襄城，南靠郾城，北依许昌，西南与舞阳为邻。 地处东经，北纬东西长厂处理达标后排放。项目的建设具有保护环境造福人民的重要 现实意义。 因此，县污水管网工程的改扩建已迫在眉睫。 管道，造总投资亿元，利用已有试验和开发场所试验和开发 设备固定资产万元，新增固定资产投资万元。新增固定投 资中建设研究开发用房，需资金万元购买工程设备 仪器台套，需资金万元购买软件套台套，计算机等办公设备台套通过自行开发建设变速器检测试 验台等产品开发试验测试装置台套通过委托建设办公研发用 房自行组织和委托培训批管理技术人才。 项目建设的规模与方案 项材冲压成形仿真软件轿车液力变矩器等工程化，进行 产业化前的中试准备。建设培训基地，为企业提供汽车开发工程技术 人员的培训。 通过采购建设实时快速原型系统等研发软硬件平台 备，形成国际流的汽车开发能力，为汽车开发提供工程咨询服 务。将具有自主知识产权的过多机器人间的协调与合作，来提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当机器人工作环境发生变化或系统局部发生故障时，多机器人之间仍可通过本身具有的协调与合作关系完成预定的任务。多机器人协调与合作作为种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的兴趣与关注然而，多机器人协调越障直是机器人研究领域的个难点，本设计采用种新的越障方法来解决这问由于轮式全方位移动运动的快速性灵活性可控性，而且能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向直线移动或在原地旋转任意角度，近年来得到了广泛的研究，开发了多种形式的全方位移动车辆。但这些类似的轮式全方位车辆没有很好地解决自身的越障问题，越障能力低，只能工作于平坦作业面。针对壁面清洗机器人的作业特点，我们开发了种能跨越窗框类障碍的壁面清洗机器人，采用特殊设计的轮式全方位移动机构作为其驱动机构，使机器人在姿态保持不变的前提下沿任意方向直线行走，能跨越存在于机器人路径中窗框类障碍，实现壁面任意区域的高效快速清洗。第章链式机器人越障车轮组功能分析越障车轮组运动分析图越障车轮组结构本结构有四套全方位越障车轮组组成，包括动力装置车轮组和驱动轮系。动力装置由额定功率为的电机啮合齿轮驱动离合器转向离合器和转向传动装置组成。驱动轮系由转臂小链轮和中心链轮组成，小链轮分别与每个车所以，确定伺服电动机的功率,转速为本设计选用三洋伺服电动机，型号为，功率为转速为。当车轮在平坦的公路上行驶时取小齿轮的转速,齿轮传动比,链轮传动比则大齿轮的转速中心链轮的转速小链轮的转速所以确定车轮转速确定车轮直径第章越障车轮组结构的设计圆柱齿轮传动设计选择齿轮的精度等级材料齿数。由传递功率，小齿轮转速可知车轮组转速不高，故选用级精度。因载荷平稳，传递功率小，所以大小齿轮都采用软齿面，且材料均为钢小齿轮以在各种机械中获得广泛的应用。滚动轴承已经标准化，并由专业厂家大批量生产，所以设计人员的任务主要是熟悉标准件，能够根据具体工作条件正确选用并进行必要的强度计算和组合设计。选用轴承时，首先是选择轴承的类型。滚动轴承的类型选择应考虑多种因素，如轴承所承受载荷的大小方向和性质，转速条件，装调性能，经济性和其他特殊要求等。选择时，主要考虑如下因素轴承所受的载荷。轴承的转速调心性能允许的空间安装与拆卸公差等级价格在符合轴径尺寸和低于极限转速条件下，选择深沟球轴承，角接触球轴承，圆锥滚子轴承进行市场前景好的重大成果如汽车整车性能 仿真设计平台自动变速装备牵引力控制系 统板汽 车排放控制关键技术汽车代用燃料技术动力传动匹配技术噪声 控制技术等汽车开发关键技术，新增六自由度液压运动平台检测试验 装备发动机欧Ⅲ欧Ⅳ排放试验台架发动机单缸试验机等关键技术装多功能平板 轮胎实验台激光器及光谱分析系统型汽车动力传动试验台四 轮转鼓底盘测功机微粒质量采样器汽车排气分析仪瞬态测功机 控制系统等，和汽车整车性能匹配汽车底盘机电液体化技术中心依托吉林大学南岭校区， 以现有的国际流汽车开发装备和具有自主知识产权的重大科研成 果为基础，联合第汽车集团，建成具有国际流汽车开发能力的工 程中心，使中国汽车工业到年拥有国际同等水平的汽车开发技 术，并成为中国汽车工业自主开发关键技术和共性技术的基地，关键 零部件研发中试基地，汽车开发人才培养基地。 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传,按照自主创新重点跨越支撑发展引领未来的指导思 想，通过工程中心的建设，掌握汽车设计和制造核心技术，形成拥有 自主品牌汽车整车关键零部件的研发和产业化能力，建立我国汽车 车身现代设计与制造方法关键零部件的环保高效低 离合器，转向离合器选用型牙嵌式电磁离合器。链条的选用选用链条时。定要和设计的链轮相配合，长短和张紧程度定要合理，避免出现张紧力过大或过松。结论本次毕业设计的主要任务是完成了对机器人链式越障轮组机构的设计，根据车轮负重路面行驶速度及攀越障碍高度要求，利用齿轮传动链轮传动及转向离合器的特点，合理选择电机及齿轮链轮的参数，使轮子得到所需的速度，完成转向及越障。其中尤其是机器人结构总体设计的过程中，各部分轮廓尺寸在长宽方向应满足安装需要，高度方向尺寸，应根据轮子与轴轴上转向链轮之间的距离和锥齿轮的相对高度来确定具体的尺寸，反复进行了好几次，常常是有时能满足长宽方向的要求，却不能满足高度方向的要求，有时满足了高度方向的要求，但长宽方向的要求却不合理，所以定要反复尝试，甚至拼凑才能使设计方案满足前言机器人技术的发展使机器人的能力不断提高，机器人应用的领域和范围正不断扩展。从自动化工厂的装配工作到深海作业乃至核工业的故障处理太空中操作任务等都迫切需要机器人进入角色。方面，由于任务的复杂性，在单机器人难以完成任务时，人们希望通过多机器人之间的协调与合作来完成。另方面，人们也希望通