势互补双赢的目的。 五建设单位概况 新型节能建材厂目前正在申请工商注册，注册资金 万元，预计占地面积亩，建筑面积平方米，将安臵下岗 职工人，主要产品有轻体保温屋面板轻体保温外 墙板轻体隔墙板及各种大棚骨架等 门窗约占地下室和地面约占。如果达到节能的 国家标准，外墙传热指数将由下降到外 窗传热系数从目标要达到亿吨煤，建 设节能建筑的总面积累计要超过亿平方米，其中新建建筑 亿平米，既有建筑改造亿平米。新建的建筑全面实行节 能的设计标准，建立个直辖市和北方地区达到的国 家标准和技术支撑体代末的 上升到近年的。我国目前处于建设鼎盛期，每年 建成的房屋面积高达亿至亿平方米，超过其他所有发达国 家年建成建筑面积的总和，而以上是高耗能建筑。 我国十五期间建筑节能的将达到，矿棉和膨胀性 珍珠岩的使用明显减少，其用量分别为和。 建筑节能市场拉动节能板材需求 我国建筑能耗约占全社会终端能耗总量的，建筑能 耗总量在能源总消费量中所占比例已经从上世纪年。 根据国家建筑节能总目标和各种建筑节能保温材料的性能 以及欧洲日本等发达国家的建筑节能材料现状，可以预测下 年后我国的各种建筑保温材料的消费量比例，到年在 绝热产品中，新型建筑板材的比重和施工方法必然取代其他保温材料 得到广泛的应用。同时国家制定的建筑物和偏心重力，特别要防止发生机构卡死和自锁现象。为此，设计是就必须计算使之达到不形成自锁的条件,未找到引用源四位置精度要求高般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度要求较高关节式机械手的位置精度最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测结构，能较好地控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动啮合件间的间隙。总结除此之外，要求机械手的通用性要好，能适合多种作业的要求工艺性好，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑隔热冷却用于作业区粉尘大的机械手还要设置防尘装置等。以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的性能良好的机械手。焊接机器人工业上典型手臂机构以及结构的选择手臂的典型运动机构常见的手臂伸缩机构有以下几种双导杆手臂伸缩机构手臂的典型运动形式有直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向移动回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的双层液压缸空心结构双活塞杆液压缸结构活塞杆和齿轮齿条机构。手臂运动机构的的建设是必要而可行的。 五主要技术经济指标 表技术经济指标览表 序号名称单理，完全满足工业企四汽车电子防盗器发展现状 第三章项目建设的必要性 有利于推动我国汽车电子产业的快速发展 二有利于公司参与国际市场竞争，增强国际竞争力 三有利于加快重庆汽车产业的发展 四是企业发展壮大的需要 第四章市场预测及建设规模 核准通过，归档资料。 未经允 项目概况 二业主简介 三报告编制依据 四主要结论 五主要技术经济指标益率 所得税后财务净现值万元 所得税后投资回收期年含建设期 总投资收益率正常年份 项目资本金净利润率正常年份 盈亏平衡点 年销售收入万元正常年份 总成本费用万元正常年份所得税万元正常年份 年净利润万元正常年份 所得税前财务内部收益率 所得税前财务净现值万元 所得税前投资回收期年含建设期 所得税后财务内部收位数据备注 总用地面积 总建筑面积 项目总投资万元 其中建设投资万元 建设期利息万元 流动资金万元 资金筹措万元 其中企业自筹万元企业自有资金 银行借款万元 设计生产能力 项目建设后能带动其他相关行业的发展，有力地促进地方经 济的发展，具有良好的社会经济效益。 综上所述，本项目的建设是必要而可行的。 五主要技术经济指标 表技术经济指标览表 序号名称单理，完全满足工业企可靠，产品销售有保障项目 的各项财务指标均优于基准值，其盈利能力强，风险小。项目建设的 各种条件是可行的。 位数据备注 总用地面积 总建筑面积 项目总投资万元 其中建设投资万元 建设期利息万元 流动资金万元 资金筹措万元 其中企业自筹万元企业自有资金 银行借款万元 设计生板材需求 我国建筑能耗约占全社会终端能耗总量的，建筑能 耗总量在能源总消费量中所占比例已经从上世纪年。 根据国家建筑节能总目标和各种建筑节能保温材料的性能 以及欧洲日本等发达国家的建筑节能材料现状，可以预测下 年后我国的各种建筑保温材料的消费量比例，到年在 绝热产品中，新型建筑板材的比重和施工方法必然取代其他保温材料 得到广泛的应用。同时国家制定的建筑物隔热用硬质聚氨酯泡 沫塑料隔热用聚苯乙烯泡沫塑料等标准，也规范和促进了 新型建筑板材筑板材系列产品，计划在二年时间内达产，从而丰富地区节能 板材市场，实现优选择通过以上，综合考虑，本次设计选择液压缸伸缩机构，使用液压驱动,水平伸缩液压缸选用伸缩式液压缸竖直伸缩液压缸选用双作用活塞缸。机器人手臂直线运动时的驱动力计算首先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，再进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出最终的结构图。作水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力，应根据液压缸运动时所要克服的摩擦力和惯性力等几个方面的阻力进行确定。液压缸活塞的驱动力的计算公式可表示为η手臂摩擦力的分析与计算摩擦力的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力是不同的，要根据具体情况进行估算。图机械手臂部受力示意图计算如下总得总得摩摩摩总摩式中参与运动的零部件所受的总重力含工件手臂与运动的零部件的总重量的重心到导向支撑的前端的距离,参考上节的计算导向支撑的长度当量摩擦系数，其值与导向支撑的截面有关对于圆柱面摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时钢对青铜取钢对铸铁取选取,导向支撑设计为。将有关数据代入进行计算摩手臂惯性力的计算本设计要求手臂平动是假定在计算惯性力的时候,设置启动时间，启动速度总惯总惯密封装置的摩擦阻力不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用型密封，当液压缸工作压力小于。液压缸处密封的总摩擦阻力可以近似为摩。经过以上分析计算最后计算出液压缸的驱动力机器人液压缸正常工作时压力以及结构的确定经过上面的计算，确定了液压缸的驱动力，根据表选择液压缸的工作压力。确定液压缸的结构尺寸液压缸内径的计算，如图所示图双作用液压缸示意图当油进入无杆腔η当油进入有杆腔中环境下，运用对该机器人的正运动学逆运动学工作空间和轨迹规划等进行仿真机器人动学分析内容与方法机器人运动学包括正运动学正解逆运动学逆解雅可比矩阵工作空间和轨迹规划等。方法为描述相给定的技术要求和参数进行结构设计与计算。最后，就是要确定腕部的回转力矩选用回转液压缸动静载荷以及选取各关键部位螺栓的强度计算。第章焊接机器人臂部结构的设计及计算机器人的手臂是机械手的主要握持部件以及输出动力的部件。其作用是支撑腕部和手部并且为手部和腕部提供动力的重要部件，当中包括了工件或工具，而且需要带动它们在空间中运动旋转和移动。本次毕业设计所设计的手臂运动包括了个运动伸缩回转以及升降。本章详细叙述手臂的伸缩运动手臂的回转以及升降运动装置势互补双赢的目的。 五建设单位概况 新型节能建材厂目前正在申请工商注册，注册资金 万元，预计占地面积亩，建筑面积平方米，将安臵下岗 职工人，主要产品有轻体保温屋面板轻体保温外 墙板轻体隔墙板及各种大棚骨架等 门窗约占地下室和地面约占。如果达到节能的 国家标准，外墙传热指数将由下降到外 窗传热系数从目标要达到亿吨煤，建 设节能建筑的总面积累计要超过亿平方米，其中新建建筑 亿平米，既有建筑改造亿平米。新建的建筑全面实行节 能的设计标准，建立个直辖市和北方地区达到的国 家标准和技术支撑体代末的 上升到近年的。我国目前处于建设鼎盛期，每年 建成的房屋面积高达亿至亿平方米，超过其他所有发达国 家年建成建筑面积的总和，而以上是高耗能建筑。 我国十五期间建筑节能的将达到，矿棉和膨胀性 珍珠岩的使用明显减少，其用量分别为和。 建筑节能市场拉动节能板材需求 我国建筑能耗约占全社会终端能耗总量的，建筑能 耗总量在能源总消费量中所占比例已经从上世纪年。 根据国家建筑节能总目标和各种建筑节能保温材料的性能 以及欧洲日本等发达国家的建筑节能材料现状，可以预测下 年后我国的各种建筑保温材料的消费量比例，到年在 绝热产品中，新型建筑板材的比重和施工方法必然取代其他保温材料 得到广泛的应用。同时国家制定的建筑物和偏心重力，特别要防止发生机构卡死和自锁现象。为此，设计是就必须计算使之达到不形成自锁的条件,未找到引用源四位置精度要求高般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度要求较高关节式机械手的位置精度最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测结构，能较好地控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动啮合件间的间隙。总结除此之外，要求机械手的通用性要好，能适合多种作业的要求工艺性好，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑隔热冷却用于作业区粉尘大的机械手还要设置防尘装置等。以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的性能良好的机械手。焊接机器人工业上典型手臂机构以及结构的选择手臂的典型运动机构常见的手臂伸缩机构有以下几种双导杆手臂伸缩机构手臂的典型运动形式有直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向移动回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的双层液压缸空心结构双活塞杆液压缸结构活塞杆和齿轮齿条机构。手臂运动机构的