1、“.....我们需要设定实际的液位高度，然而模拟量输入模块的数值是到之间，所以我们必须进行次数据的转换。通过实际观察得知液位在最低位置对应的模拟量模块中的值为，最高液位位置对应模拟量模块中的值为。我们进行次数学映射可以通过如图来实现。其次，本设计通过调用梯形图程序来实现液位高度的控制。在功能块中，为设定值，为测量值，为的输出值，当为时，设定块为手动方式，当为时，设定块为自动方式，这里通过常闭触电来控制。块共占用了个地址，为比例值,为微分值,为积分值,当在手动方式时,中的值自动作为的输出值。为了实现液位控制系统的启停控制，本设计增加常闭触电来控制。如图和所示。图模块参数初始化最后，如果当系统出现问题时就需要用到手动调节来进行调试。本设计对自动手动的无扰切换进行了梯形图设计。当从变为时，从自动转为手动控制模式，无扰切换程序将转换时值送到寄存器中暂存，然后切换时，又将返回到中，从而实现了无扰切换。在手动控制模式下......”。
2、“.....从而实现液位高度的控制，手动控制是通过触电来控制的。如图所示。初始化调用功能块无扰切换和手动控制程序第五章基于的液位监控系统的设计.监控系统的设计在完成软件程序设计的基础上，结合组态软件实现可视化监控界面的设计，可以实现对液位控制系统的监控和管理。利用组态软件的单机监控和联机监控功能，在实验室局域网内可以实现单机和联网监控。本设计监控界面主要分为五大模块，包括现场设备监控主界面报警显示实时曲线及历史曲线和报表显示。创建系统工程组态软件是基于文件的形式进行管理的。和大多数应用软件样，组态软件也需要建立个新的工程来对系统进行管理。在第四章已经介绍了怎样在里新建工程，不再赘述。本设计创建了个名为的工程，其文件形式如下，包括文件，如图所示。其中文件是对报警相关配置进行存储和管理文件存储相关应用程序是对数据库进行存储和管理主要储存驱动等相关配置，与画面的设计相关，包括图符集等是与历史数据管理相关的文件。图工程文件创建驱动配置良好的开端是成功的半......”。
3、“.....很多人认为，能采集到数据就算完成了设计的半。而驱动配置与采集数据直接相关。在进行驱动配置之前应确保使本机与的待系统运行稳定后，对设定值施加个阶跃扰动，并减小，直到系统出现如图所示的等幅震荡，即临界震荡过程。记录此时的临界比例带和等幅震荡周期。根据记录的和，按表给出的经验公式计算出调节器的及的参数。图系统的临界振荡过程表采用临界比例度法的整定参数整定参数调节规律.需要指出的是，采用这种方法整定调节器的参数时会受到定的限制，如有些过程控制系统不允许进行反复震荡实验，像加热器给水系统和燃烧控制系统等，就不能图应用此法。再如些时间常数较大的单容过程，采用比例调节时根本不可能出现等幅振荡，也就不能应用此法。由上图可知,此图为临界稳定.由乃氏稳定判据可知,在曲线上点都随临界稳定点即为临界稳定.在曲线里面的都可以稳定,即.因此在临界稳定上的点,我们只需增加比例带即减小比例增加增益就可以,获得即系统为稳定系统......”。
4、“.....所不同的是无需出现等幅振荡过程，具体方法如下置调节器积分时间，微分时间，比例带置于较大的值。将系统投入运行。待系统工作稳定后，对设定值作阶跃扰动，然后观察系统的响应。若响应振荡衰减太快，就减小比例带反之，则增大比例带。如此反复，直到出现如图所示的衰减比为的振荡过程时，记录此时的值设为，以及的值。当采用衰减比为振荡过程时，应用上升时间替代振荡周期计算。.图系统衰减振荡曲线图中有助于克服振荡，减小超调量，让系统趋于稳定。但微分环节对输入信号的噪声很敏感，对噪声较大的系统最好不要采用微分控制，当然也可以在微分作用前进行滤波处理。适当选择微分常数，可以使微分作用达到最优。数字控制算法随着计算机的发展，微机开始进入控制领域，为控制带来了革新技术，人们将模拟控制规律引入到数字计算机中，对模拟控制规律进行离散化，就可以用软件来实现控制，成为数字控制。数字控制算法可以分为位置式控制算法和增量式控制算法。.位置式控制算法计算机控制与传统的模拟量控制不同......”。
5、“.....只能根据采样时刻的偏差值进行计算控制。不能像模拟量控制那样连续输出控制量进行连续控制。因此，对模拟量控制中的积分项和微分项必须先进行离散化处理。根据数字信号处理相关知识可知，离散化处理离散采样时间对应着连续时间其中为采样序号，为采样周期，用求和的形式代替积分，以增量的形式代替微分，可进行近似变换得到式中，为采样序号.为第次采样时刻的输入偏差值为第次采样时刻的输入偏差值为微分常数为控制常量。当采样周期足够小，上述计算结果可以达到足够精确，离散控制过程可近似看成为连续控制过程。上述过程采用了全部控制量，因此被称为全量式或位置式控制算法。因为是全量输出，所以每次输出结果均与过去状态有关，计算式对进行累加，工作量大且控制器输出的对应的执行机构的实际位置，在控制器出现故障时，如果输出发生大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，可能造成严重的生产事故。.增量式控制算法增量式是指数字控制器的输出只是控制量的增量......”。
6、“.....可以使用增量式算法进行控制。由式可得控制器在第个采样采样时刻的输出值为由和相减并整理，可得到增量式控制算法公式为式中，,上式中，还可以写成下面的形式式中，由式可以看出，如果计算机控制系统采用恒定的采样周期，旦确定了，只要使用前后三次测量的偏差值即可，就可以求出控制增量，与位置式算法相比，计算量小得多，因此在实际应用中应用广泛。.系统控制原理液位系统是个基于模拟信号的控制系统。由液位测量变送器水泵变频电机水箱等设备组成，液位测量变送器测量水箱的水位高度范围为,对应输出的电压信号，该信号送给内，将该液位电压信号作为块的值，与设定值相减，在块内进行积分比例微分运算后，最后输出电压信号到水泵变频电机信号对应水泵变频电机的频率，控制变频器的转速，控制出水量，从而达到控制水位高度的目的。......”。
7、“.....首先应该做的工作是在软件中进行硬件配置，本设计所涉及到的硬件包括背板模块通行模块模拟量输入模块模拟量输出模块。考虑到所使用设备为实验室整体设备。所以本设计没有卸载掉未用的模块。在中进行硬件配置如图所示。图的硬件配置要进行硬件之间电压的信号传输，则需建立与软件的通信。本设计采用以太网进行通信。以太网有如下优点应用广泛以太网是应用最广泛的计算机网络技术，所以发展较为成熟。通信速率高目前，的快速以太网已开始广泛应用，以太网技术也逐渐成熟，比传统的现场总线最高速率高得多。资源共享能力强随着的发展，以太网已渗透到各个角落，在互联网的任何台计算机上都能浏览工业控制现场的数据，实现“控管体化”，这是其他现场总线不能比拟的。可持续发展潜力大用户在技术升级方面无需独自的研究投入，对于这点，任何现有的现场总线技术也是无法比拟的。同时，机器人技术智能技术的发展都要求通信网络具有更高的带宽和性能，通信协议有更高的灵活性，这些要求以太网都能很好地满足......”。
8、“.....首先把的临时设置成.。然后进行如图和图所示配置。图网络配置图网络配置需要对模拟量输入输出模块进行通道的选择并设置相应的参数。本设计模拟量输入模块采用的通道，能够检测到到的电压，如图所示。输出模块采用通道，能够输出到的电压进行控制水泵变频电机，如图所示。图模拟量输入参数配置图模拟量输出参数配置.软件设计根据实际情况，分配地址，如表所示。该系统的软件设计流程图如图所示。表程序地址及变量表主程序模块主程序调用两个块，个为初始化块，另个为块。如图所示。图系统软件设计流程图地址变量名描述备注比例参数积分参数微分参数设定值采样周期启停控制模拟量信号采集值电压输入模拟量信号输出值电压输出开始初始化参数计算模块参数初始化调用模块是否手动手动控制程序启停控制图主程序初始化模块块就是将必要的参数进行初始化设置。包括比例常数积分常数微分常数采样时间及设定值等。如图所示。图初始化程序程序在本设计中，把主要的程序放在了程序块中。包括数值的处理功能块的初始个......”。
9、“..... 市场优势 苹果属劳动密集型产业，生产优西北黄土高原优势苹果区的果业产业化建设的决定，陕西省人民政府关于在 渭北建设万亩绿色果品基地的决定，鼓励和支持大力发展果业生 产，逐步向绿色无公害生产目标迈进。白水县人民政府制定了关于进 求，绿色安全无公害成为人们对苹果质量新的选择。 中国苹果业已形成了西北黄土高原和渤海湾两大优势产业带，西北黄土 高原产业带是中国最具潜力发展绿色安全苹果生产的地区，项目实施 地的白水县位于绿色果品生产能力 增加果农收入有积极的推动作用。 苹果是入世后中国最具国际竞争力的农产品之，也是陕西农村区 域经济发展的主导产业和优势产业。近年来，国内外市场对苹果质量提 出了更高的要调查现场答辩等形式的考察，最终筛选确定天润苹果 协会为本项目的实施单位。 项目建设的必要性 本项目对提高苹果优势产区生产技术水平提高果品质量和 市场竞争力有重要意义......”。
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【图纸全套】GD518多臂机主传动机构设计【终稿】
