算取隔热措施。本设计采用迷宫式密封装置。经济性分析涡轮增压器的最大优点是能在不加大发动机排量就能较大幅度地提高发动机的功率及扭力，般而言，加装增压器后的发动机的功率及扭矩要增大。发动机在采用了增压技术后，还能提高燃油经济性和降低尾气排放。压气机消耗的功是涡轮从废气中回收的部分能量，再加上相对地减少了机械损失和散热损失，提高了机械效率和热效率。涡轮增压器的缺点是滞后，即由于叶轮的惯性作用对油门骤时变化反应迟缓，使发动机延迟增加或减少输出功率，这对于要突然加速或超车的汽车而言，瞬间会有点提不上劲的感觉。汽油机采用涡轮增压技术有定难度。总结通过对废气涡轮增压器的研究和设计，更加深入的了解涡轮增压器。涡轮增压的主要作用就是提高发动机进气量，从而提高发动机的功率和扭矩，让车子更有劲。台发动机装上涡轮增压器后，其最大功率与未装增压器的时候相比可以增加甚至更高。这样也就意味着同样台的发动机在经过增压之后能够产生更大的功率。就拿我们最常见的涡轮增压发动机来说，经过增压之后，动力可以达到发动机的水平，但是耗油量却比发动机并不高多少，在另外个层面上来说就是提高燃油经济性和降低尾气排放。致谢在此论文完成之际，谨向我的老师表示最衷心的感谢。本文从最初的选题构思，到最后的反复修改，都是在刘老师的悉心指导下完成的。他作为我的指导老师为我提出了很多好的建议和指导性意见，让我在做毕业设计的过程中学到了很多知识，同时也是对我在大学四年里所学知识的总结和归纳。同时，也要感谢我的同学和朋友们。在我的日常学习生活中，同学们经常无私的给予我帮助，我唯有在今后的人生旅途中加倍努力，以期创出新的成绩回报你们。参考文献孙军，汽车发动机原理合肥安徽科学技术出版社，过学迅，邓亚东汽车设计北京人民交通出版社，苏猛，李风平屈振生，张士庆机械图学沈阳东北大学出版社，宋首信，内燃机增压技术同济大学出版社北京刘惟信，汽车设计北京清华大学出版社，王望予，汽车构造第四版北京机械工业出版社，陈家瑞，汽车构造第四版北京人民交通出版社，范迪彬，汽车构造合肥安徽科学技术出版社，于志生，汽车理论第三版北京机械工业出版社，刘永长，内燃机原理湖北华中科技大学出版社，,王应红，郑国璋废气涡轮增压与发动机匹配的理论计算研究内燃机效率高。民叶片构造角沿径向增大，使气流的流通面积迅速增大，因此扩压能力大。尺寸小但当流量偏离设计工况，叶片人口气流角不等十叶片沟造角时将产牛撞击损失，使效率急剧下降。在丁况范围变化不大的大中刑涡轮增压器上，常采用无叶扩压器和叶片扩压器的组合形式。气流先经过无叶扩压器，再进人叶片扩压器气流的动能主要在叶片扩压器中转变为压力能。叶片扩压器叶片的形式较多，图示出常用的三种其中，平板形叶片和圆弧形叶片两种扩压器制造简单，但性能较差，在增压比较低系列化生产的涡轮增压器中应用较多机翼形叶片扩压器流动损失最小，压气机变丁况性能相对较好，但制造较为复杂，多在增压比要求较高的涡轮增压器中被采川，近年来有应用越来越多的趋势。压气机蜗壳压气机蜗壳的作用是收集从扩压器出来的空气将其引导到发动机的进气管，由于扩压器出来的空气仍有较大的速度，在蜗壳中还将进步把动能转化为压力能，因此，压气机蜗壳也有定的扩压作用。蜗壳效率是动能转化为压力能的实际转化量和定嫡转化量之比。压气机的主要工作参数设计的原始数据设计选择型柴油机发动机过量空气系数容积系数扫气系数扫气过量空气系数压气机的主要工作参数是增压比效率流量和转速。通常以增压比为纵坐标，流量为横坐标，转速为参变数，并以等效率线绘制压气机的特性曲线，从而可方便地看出各种工况下，压气机各主要工作参数的相互关系。增压比增压比是压气机出口压力和进口压力之比。增压比是压气机最主要的工作指标，也是对压气机提出的基本要求。压气机的增压比主要是在工作轮和扩压器中获得的。离心式压气机工作压力的提高，主要靠离心力作用产生。离心力与工作轮外径处的圆周速度的平方成正比，而且在理想情况下，工作轮能加给空气的最大功也与工作轮外径处的圆周速度的平方成正比。因此，选用高强度的材料制造工作轮，可以提高圆周速度，进而提高压气机的工作压力。效率效率是压气机的经济性指标，说明压气机设计制造的完善程度。其中最重要的有多变效率和等熵效率。多变效率是指压气机的多变压缩功和压气机总功之比。等熵效率是等熵压缩功和压气机消耗的总功之比。在涡轮增压器中，压气机的等熵效率般为，个别的更高。由于多变压缩功大于等熵压缩功，故多变效率大于等熵效率。般等熵效率等于多变效率的。流量单位时间内流过压气机的气体重量或容积称为压气机的流量。每台压气机有定的流量范围，可以用给定增压比下，其最大流量和最小流量之比来表示。压气机的流量范围决定了它适用的柴油机功率范围。流量范围愈宽，则其适用的柴油机功率范围愈大。转速压气机工作轮每分钟的转数称为压气机的转速。因为压气机工作轮和涡轮工作轮装在同根转轴上，所以压气机的转速就是涡轮的转速，也是涡轮增压器的转速。初步设计的主要参数如下空气流量增压比环境压力环境温度压头系数离心式压气机的结构设计离心式压气机的主要几何尺寸，包括进气轮毂直径，轮缘直径，叶轮直径，进出口速度，进气口流动角的些参数。进气道进气道是把气体引入压气机。它是压气机流程的第部分，对压气机的工作有直接的影响。叶轮进口有轴向进气，正预旋和负预旋种情况，本设计采用轴向进气道。气体沿着和转轴平行的方向进入压气机。轴向进气具有进气均匀流动阻力损失小和结构简单等优点，因此应尽可能采用此种型式。但通常当轴承布置为内支承结构或内外支承结构压气机叶轮为悬臂支承时，才能采用轴向进气道。因此，在小型涡轮增压器上得到广泛的应用。般对进气道的要求是进气均匀，使气流均匀地充满工作轮的每个叶片通道。流动阻力损失小。进气道的流动损失对压气机的效率有显著的影响，因为这流动损失导致工作轮进口的气流温度增加，所以压缩功也就按比例增加，从而降低了压气机的效率。结构应尽可能简单和紧凑。要便于消音和清除杂质。图轴向进气道的结构根据设计参数进行热力计等熵轮机交流伺服电机等。考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。又由于这里的位置精度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。这里选定步进电机为驱动电机，考虑到在实际的选择中应考虑到定的裕度。这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。其参数为齿轮直径，齿宽为，模数为，齿数为。前面也对驱动力矩做出估计并给出转速，，。这里参考机械设计里的带式输送机减速器的高级级齿轮传动设计进行校核。由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核，这里只需校核齿轮的弯曲疲劳强度接触疲劳强度。选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传动。该焊接机器人速度不高，故选用级精度。由表选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。按齿面接触强度校核按照公式进行校核确定公式内的各计算数值计算载荷系数根据，级精度，由表查得动载系数由表查得使用系数直齿轮，调质，及。查表的由表查的级精度小齿轮相对支承非对称布置时，将数据带入后得由,计方案选择功率估计电机选择校核。第四章结论对该集装箱波纹板三自由度焊接机器人进行了方案设计，并对机构进行运动学逆解，证明该方案可行，能够满足集装箱波纹板焊接的要求，能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量。完成了车体结构设计车体结构方案的比较与选择驱动电机功率的估计计算与选择齿轮齿条传动的接触疲劳强度与弯曲疲劳强度校核。还有摆动关节驱动电机的选择。其它方面车轮与选用导轨的匹配设计，关节间的联接匹配设计。这些都是直接在图纸上设计出来了。查图得故载荷系数。齿宽系数。由表查得材料的弹性影响系数。由图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限。由式计算应力循环次数。由图查得接触疲劳系数。计算接触疲劳许用应力取失效概率，安全系数，由式得由于这里是齿轮齿条传动，故可认为传动比计算将上面计算的各项数据带入式得而这里设计该传动的齿轮半径，显然满足接触疲劳强度。按齿根弯曲疲劳强度校核这里按照公式进行校核确定公式内各计算数值由图查得齿轮的弯曲疲劳强度极限由图查得弯曲疲劳寿命系数计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由式得计算载荷系数查取齿形系数由表查得查取应力校正系数由表可查的得计算而这里设计的是，显然满足弯曲疲劳强度，故校核结果符合要求。结论综上，所设计的齿轮参数符合要求，校核完毕。摆动关节电机选择考虑到摆动关节算取隔热措施。本设计采用迷宫式密封装置。经济性分析涡轮增压器的最大优点是能在不加大发动机排量就能较大幅度地提高发动机的功率及扭力，般而言，加装增压器后的发动机的功率及扭矩要增大。发动机在采用了增压技术后，还能提高燃油经济性和降低尾气排放。压气机消耗的功是涡轮从废气中回收的部分能量，再加上相对地减少了机械损失和散热损失，提高了机械效率和热效率。涡轮增压器的缺点是滞后，即由于叶轮的惯性作用对油门骤时变化反应迟缓，使发动机延迟增加或减少输出功率，这对于要突然加速或超车的汽车而言，瞬间会有点提不上劲的感觉。汽油机采用涡轮增压技术有定难度。总结通过对废气涡轮增压器的研究和设计，更加深入的了解涡轮增压器。涡轮增压的主要作用就是提高发动机进气量，从而提高发动机的功率和扭矩，让车子更有劲。台发动机装上涡轮增压器后，其最大功率与未装增压器的时候相比可以增加甚至更高。这样也就意味着同样台的发动机在经过增压之后能够产生更大的功率。就拿我们最常见的涡轮增压发动机来说，经过增压之后，动力可以达到发动机的水平，但是耗油量却比发动机并不高多少，在另外个层面上来说就是提高燃油经济性和降低尾气排放。致谢在此论文完成之际，谨向我的老师表示最衷心的感谢。本文从最初的选题构思，到最后的反复修改，都是在刘老师的悉心指导下完成的。他作为我的指导老师为我提出了很多好的建议和指导性意见，让我在做毕业设计的过程中学到了很多知识，同时也是对我在大学四年里所学知识的总结和归纳。同时，也要感谢我的同学和朋友们。在我的日常学习生活中，同学们经常无私的给予我帮助，我唯有在今后的人生旅途中加倍努力，以期创出新的成绩回报你们。参考文献孙军，汽车发动机原理合肥安徽科学技术出版社，过学迅，邓亚东汽车设计北京人民交通出版社，苏猛，李风平屈振生，张士庆机械图学沈阳东北大学出版社，宋首信，内燃机增压技术同济大学出版社北京刘惟信，汽车设计北京清华大学出版社，王望予，汽车构造第四版北京机械工业出版社，陈家瑞，汽车构造第四版北京人民交通出版社，范迪彬，汽车构造合肥安徽科学技术出版社，于志生，汽车理论第三版北京机械工业出版社，刘永长，内燃机原理湖北华中科技大学出版社，,王应红，郑国璋废气涡轮增压与发动机匹配的理论计算研究内燃机效率高。民叶片构造角沿径向增大，使气流的流通面积迅速增大，因此扩压能力大。尺寸小但当流量偏离设计工况，叶片人口气流角不等十叶片沟造角时将产牛撞击损失，使效率急剧下降。在丁况范围变化不大的大中刑涡轮增压器上，常采用无叶扩压器和叶片扩压器的组合形式。气流先经过无叶扩压器，再进人叶片扩压器气流的动能主要在叶片扩压器中转变为压力能。叶片扩压器叶片的形式较多，图示出常用的三种其中，平板形叶片和圆弧形叶片两种扩压器制造简单，但性能较差，在增压比较低系列化生产的涡轮增压器中应用较多机翼形叶片扩压器流动损失最小，压气机变丁况性能相对较好，但制造较为复杂，多在增压比要求较高的涡轮增压器中被采川，近年来有应用越来越多的趋势。压气机蜗