1、“.....这是对动态捕捉中手眼相互影响的深入研究，这样的动态捕捉在现实中例如搬运系统中的捕捉装配中的铰接部分还有遥控机器人系统中的捕捉部分。个有机的感觉系统和电动机控制之间的协调是个智能系统的最大的特点。我们的目标是要建立完整的感觉反应系统它能够在动态而不是静态环境下运作。我们所建立的机器人手眼协同系统在捕捉动态物体的过程中有三个显著的特点对视觉系统采集的三维参数的快速计算对移动机械手臂跟踪动态物体的预先控制以及对运动的火车的动态跟踪的实验演示。我们所运用的关于感觉和反应方面的运算法则是很全面的以及能够应用到要求对手臂控制有视觉反馈的变化多样的复杂任务中。绪论我们这次研究的焦点是如何在个能够在三维上跟踪个运动的物体的实时视觉系统和个装配了灵巧的手能够进行截取捕捉和捡取运动物体的机械手臂之间建立种高水平的交互作用。我们的兴趣是对动态捕捉中手眼相互影响的深入研究，这样的动态捕捉在现实中例如搬运系统中的捕捉装配中的铰接部分还有遥控机器人系统中的捕捉部分......”。

2、“.....我们的目标是要建立完整的感觉反应系统它能够在动态而不是静态环境下运作。在过去的几年里有许多对机器人的研究，他们有的是研究对动态物体的视觉捕捉，有的是研究不能适应特殊环境的捕捉问题，但是很少有文章把两个问题结合起来考虑。很明显个复杂的机器人系统如自动装配系统要求具有用视觉反馈来进行计划执行和监视捕捉的完整系统。我们所建立的机器人手眼协同系统在捕捉动态物体的过程中有三个显著的特点对视觉系统采集的三维参数的快速计算对移动机械手臂跟踪截取捕捉动态物体的预先控制。这个系统能够以近似于人类手臂运动的速度来操纵，运用视觉反馈来跟踪截取稳定的捕捉和拾取动态的物体。我们所运用的关于感觉和反应方面的运算法则是很全面的以及能够应用到要求对手臂控制有视觉反馈的变化多样的复杂任务中。我们的工作也忙于所有的完整的感觉反应系统以及有不同取样和处理速率的综合系统所固有的最基本和限制问题。许多复杂的机器人系统事实上都有不同的处理设备和方法。例如，我们设计的系统包括三个独立的计算系统，个图象处理系统，个主机来对原始的视觉数据进行过滤三角计算和预测物体的空间位置......”。

3、“.....任何个系统都有它们独立的取样频率噪声特性和光滑稳定的处理延迟。在我们的案例里，我们主要专注于通过依靠对系统噪声特性的概个问题。图象处理机是个可以以桢频的速率来平行处理多重比特图像的计算机，并且它支持以桢频的速率来平行处理图像要必需的操作。由于我们不需要知道图像中的实际速率，因此也降低了第二个问题的难度。因此，些很大坡度的正常速度就可以满足我们的要求了，从而减少了对图像重复加速的要求。实时的处理正常的光学流速度我们的目的是实时的跟踪个单独的运动物体。我们用两个固定的摄像机进行摄像并将物体的空间位置汇报给机械手控制系统。每个相机都通过三维图像进行校正，但这并不要求必须是标准的相机。我们通过计算每个相机中的每个图像的常规构成，找到每个图像中每个动作的质心，然后用三角测量法来确定每个图像背面的质心。四个处理机被平行的用在上。处理机被分配到两个相机上，其中的两个被用来计算图像在和方向上的质心坐标。我们也用了个特殊的处理机来完成实时的柱状图，以下的步骤与图的数字相对应照相机进行摄像并将图像传输给的处理系统。通过高斯公式来圆滑图像......”。

4、“.....并且可以在桢的循环中运行。在接下来的两个循环中，更多的图像被平稳的光滑的读入。对图像的缓冲和传递实现虽然引起了对输出的延迟但它能够实现对图像的通俗操作。在中运用了三个流畅的摄像系统。映像和相减以后获得了暂时的。与步骤五相比，图像周围缠了圈水平的梯度算子，反馈回来方向上的离散信号，同时垂直方向上的梯度也可以通过来算出。步骤和的结果被保存到了磁盘中，然后再输入个查询表格，它通过对水平方向和垂直方向的综合估计把时间轴分成了每个像素。这就使得每个图像的各个像素都有了个正常的播放速度。这些速度都已经得到了极限，并且图像上的任何个孤立的斑点都是由形态学上的饿腐蚀引起的。以上的极限速率被翻译成了灰度为的编码。在我们的实验中，我们以每秒桢的速率来播放。为了确定运动物体的质心，我们需要综合和方向上的信息。简而言之，我们只能够知道方向的坐标。在图三的灰度值中把水平方向的坐标分成了。因此，图像在水平坐标为时是黑色，在水平坐标为时是白色。借助于这个结果并将他们用柱状图表示出来，我们通过了的个特殊阶段，这个阶段以桢频的速率展现了柱状图，我们通过对柱状图的分析能够得到运动物体的质心......”。

5、“.....这些分为阶段的信息能够在秒内通过并行接口输入到内。并且同时也就获得了方向上的坐标了。要确定个运动物体的位置所延迟的时间是个循环周期也就是秒。第二个相机也运用同样的运算法则在的并行接口上工作。旦任何个相机找到了运动物体的质心，它们将通过相机的校准反馈到屏幕上，并且通过三角测量来确定运动物体的空间位置。由于传递管道的自然特性，每秒将产生个新的和坐标。尽管我们能够以实时的速率来确定物体的空间位置，但在视觉系统中仍然有大量的噪声和固定误差以及由于有不同的监视系统所带来的微小偏移。接下来带来的影响就是创造了新的空间位置坐标使我们在大体上确定了物体的位置但却不能够精确的跟踪物体，从而也就不能够对物体进行捕捉。在接下来的部分我们论说了种概然的模型，它能够滤掉更多的噪音从而能够更加稳定的精确的确定物体的空间位置。分析来进行预先过滤从而来克服视觉处理噪音和延迟。另外，实时的手臂控制系统要求无论对物体位置新的预测是否有用都能够有很快的伺服速率。这个系统有两个可以拍摄移动物体的固定相机，还有个平口虎钳可以用来拾取运动的物体。系统的运行过程如下系统的影射对图象的每个相素进行光学流动计算......”。

6、“.....梁富权，刘毓栋，路基路面工程，北京人民交通出版社，邓学均，路基路面工程，北京人民交通出版社，陆鼎中，程家驹，路基路面工程，上海同济大学出版社，城市轨道交通分院毕业设计评审意见表毕业设计题目路基施工组织设计学生姓名宫晓东专业班级城轨三班指导教师评语建议成绩指导教师签字年月日答辩委员会意见答辩委员会教师姓名职称毕业设计成绩施工，两段交接处，不在同时间填筑时，则先填地段，按坡度分层留台阶。如能交替填筑，则应分层相互交替搭接，其搭接长度不得小于。压实度按压实标准执行，为保证均匀压实，应注意压实顺序，并经常检查土的含水量掺灰剂量和拌和的均匀性。为保证路基边部的强度和稳定，施工时每侧超宽压实路基每侧超宽填筑压实，施工加宽与路堤同步填筑，严禁出现贴坡现象。先清除地表的杂草树根耕植土等，整平地表。在新路基外侧开挖临时排水边沟。临时排水边沟不能和农田排灌沟渠共用，在施工期间不能长期积水。为了减少路基在构造物两侧产生不均匀沉降而导致路面不平整，对于构造物两侧的定长度路基范围内，在填筑时需特别注意。简单使用说明程序使用流程本程序数据和主程序是分开的，编程时将不同的工程数据存放到不同的数据文件夹里......”。

7、“.....文件名为，将匝道所有的曲线元参数输入文件里。运行时只要运行文件名的程序就可以了，具体运行流程见下图图三流程图数据文件的编写交点法数据文件编辑交点法编写数据文件时对称型的，即直线段缓和曲线段圆曲线段缓和曲线段直线段，如果任意端没有直线段，则把直线长度看做是，另外圆曲线两侧缓和曲线的旋转常数必须相等，并且和直线段连接处的半径必须是无穷大。交点法数据文件编写般是根据设计图纸提供的平面曲线参数览表提供的参数来编写，每个弯道包括弯道起点方位角，交点坐标,交点坐标，缓和曲线长度,当没有设缓和曲线时交点桩号，弯道圆曲线半径。线元法数据文件编辑线元法数据文件编辑适合于各种各样的线形合，特别是大型立交区或者是不规则的线形组合地方，入小区道路重丘区山路等有特别明显的优点，本程序减少使用者设计参数的输入，特别把直线与缓和曲线以及圆曲线连接的地方只要输入缓和曲线参数就可以了，这样可以减少输入很多设计参数，同时节约大量的内存。看下图，图四匝道图该图是本法常用的半喇叭型的互通立交，共是条匝道。程序执行程序运行分为两种，第种是根据使用者输入的桩号和距中距离计算出所求点的坐标和测站点到该店的方位角和水平角......”。

8、“.....另种是根据使用者输入的实测坐标计算出该店的桩号和距中距离，可以根据桩号和距中距离进行高边坡速到断面点的设计高程以及进行路面高程控制计算方面很方便。根据桩号和距中距离计算所求点的坐标及方位角和水平距离。要进行程序的线路计算，直接运行数据序文件就可以了，不需要理会计算程序。如果计算桩号距离中线处的坐标,和该点到测站点的距离和方位角，运行提示如下提示输入测站点的坐标提示输入测站点的坐标计算点近似桩号输入计算点准确桩号提示输入距离中路堑堑顶边沟取土坑护坡道些们这次工作的重点是如何在个能够在三维上跟踪个运动的物体的实时视觉系统和个能够用钳子来捡起运动的物体的机械手臂之间达到种高水平的交互作用。这是对动态捕捉中手眼相互影响的深入研究，这样的动态捕捉在现实中例如搬运系统中的捕捉装配中的铰接部分还有遥控机器人系统中的捕捉部分。个有机的感觉系统和电动机控制之间的协调是个智能系统的最大的特点。我们的目标是要建立完整的感觉反应系统它能够在动态而不是静态环境下运作......”。

9、“.....我们所运用的关于感觉和反应方面的运算法则是很全面的以及能够应用到要求对手臂控制有视觉反馈的变化多样的复杂任务中。绪论我们这次研究的焦点是如何在个能够在三维上跟踪个运动的物体的实时视觉系统和个装配了灵巧的手能够进行截取捕捉和捡取运动物体的机械手臂之间建立种高水平的交互作用。我们的兴趣是对动态捕捉中手眼相互影响的深入研究，这样的动态捕捉在现实中例如搬运系统中的捕捉装配中的铰接部分还有遥控机器人系统中的捕捉部分。个有机的感觉系统和电动机控制之间的协调是个智能系统的最大的特点。我们的目标是要建立完整的感觉反应系统它能够在动态而不是静态环境下运作。在过去的几年里有许多对机器人的研究，他们有的是研究对动态物体的视觉捕捉，有的是研究不能适应特殊环境的捕捉问题，但是很少有文章把两个问题结合起来考虑。很明显个复杂的机器人系统如自动装配系统要求具有用视觉反馈来进行计划执行和监视捕捉的完整系统......”。