1、“.....这是对动态捕捉中手眼相互影响的深入研究，这样的动态捕捉在现实中例如搬运系统中的捕捉装配中的铰接部分还有遥控机器人系统中的捕捉部分。个有机的感觉系统和电动机控制之间的协调是个智能系统的最大的特点。我们的目标是要建立完整的感觉反应系统它能够在动态而不是静态环境下运作。我们所建立的机器人手眼协同系统在捕捉动态物体的过程中有三个显著的特点对视觉系统采集的三维参数的快速计算对移动机械手臂跟踪动态物体的预先控制以及对运动的火车的动态跟踪的实验演示。我们所运用的关于感觉和反应方面的运算法则是很全面的以及能够应用到要求对手臂控制有视觉反馈的变化多样的复杂任务中。绪论我们这次研究的焦点是如何在个能够在三维上跟踪个运动的物体的实时视觉系统和个装配了灵巧的手能够进行截取捕捉和捡取运动物体的机械手臂之间建立种高水平的交互作用。我们的兴趣是对动态捕捉中手眼相互影响的深入研究，这样的动态捕捉在现实中例如搬运系统中的捕捉装配中的铰接部分还有遥控机器人系统中的捕捉部分......”。

2、“.....我们的目标是要建立完整的感觉反应系统它能够在动态而不是静态环境下运作。在过去的几年里有许多对机器人的研究，他们有的是研究对动态物体的视觉捕捉，有的是研究不能适应特殊环境的捕捉问题，但是很少有文章把两个问题结合起来考虑。很明显个复杂的机器人系统如自动装配系统要求具有用视觉反馈来进行计划执行和监视捕捉的完整系统。我们所建立的机器人手眼协同系统在捕捉动态物体的过程中有三个显著的特点对视觉系统采集的三维参数的快速计算对移动机械手臂跟踪截取捕捉动态物体的预先控制。这个系统能够以近似于人类手臂运动的速度来操纵，运用视觉反馈来跟踪截取稳定的捕捉和拾取动态的物体。我们所运用的关于感觉和反应方面的运算法则是很全面的以及能够应用到要求对手臂控制有视觉反馈的变化多样的复杂任务中。我们的工作也忙于所有的完整的感觉反应系统以及有不同取样和处理速率的综合系统所固有的最基本和限制问题。许多复杂的机器人系统事实上都有不同的处理设备和方法。例如，我们设计的系统包括三个独立的计算系统，个图象处理系统，个主机来对原始的视觉数据进行过滤三角计算和预测物体的空间位置......”。

3、“.....任何个系统都有它们独立的取样频率噪声特性和光滑稳定的处理延迟。在我们的案例里，我们主要专注于通过依靠对系统噪声特性的概个问题。图象处理机是个可以以桢频的速率来平行处理多重比特图像的计算机，并且它支持以桢频的速率来平行处理图像要必需的操作。由于我们不需要知道图像中的实际速率，因此也降低了第二个问题的难度。因此，些很大坡度的正常速度就可以满足我们的要求了，从而减少了对图像重复加速的要求。实时的处理正常的光学流速度我们的目的是实时的跟踪个单独的运动物体。我们用两个固定的摄像机进行摄像并将物体的空间位置汇报给机械手控制系统。每个相机都通过三维图像进行校正，但这并不要求必须是标准的相机。我们通过计算每个相机中的每个图像的常规构成，找到每个图像中每个动作的质心，然后用三角测量法来确定每个图像背面的质心。四个处理机被平行的用在上。处理机被分配到两个相机上，其中的两个被用来计算图像在和方向上的质心坐标。我们也用了个特殊的处理机来完成实时的柱状图，以下的步骤与图的数字相对应照相机进行摄像并将图像传输给的处理系统。通过高斯公式来圆滑图像......”。

4、“.....并且可以在桢的循环中运行。在接下来的两个循环中，更多的图像被平稳的光滑的读入。对图像的缓冲和传递实现虽然引起了对输出的延迟但它能够实现对图像的通俗操作。在中运用了三个流畅的摄像系统。映像和相减以后获得了暂时的。与步骤五相比，图像周围缠了圈水平的梯度算子，反馈回来方向上的离散信号，同时垂直方向上的梯度也可以通过来算出。步骤和的结果被保存到了磁盘中，然后再输入个查询表格，它通过对水平方向和垂直方向的综合估计把时间轴分成了每个像素。这就使得每个图像的各个像素都有了个正常的播放速度。这些速度都已经得到了极限，并且图像上的任何个孤立的斑点都是由形态学上的饿腐蚀引起的。以上的极限速率被翻译成了灰度为的编码。在我们的实验中，我们以每秒桢的速率来播放。为了确定运动物体的质心，我们需要综合和方向上的信息。简而言之，我们只能够知道方向的坐标。在图三的灰度值中把水平方向的坐标分成了。因此，图像在水平坐标为时是黑色，在水平坐标为时是白色。借助于这个结果并将他们用柱状图表示出来，我们通过了的个特殊阶段，这个阶段以桢频的速率展现了柱状图，我们通过对柱状图的分析能够得到运动物体的质心......”。

5、“.....这些分为阶段的信息能够在秒内通过并行接口输入到内。并且同时也就获得了方向上的坐标了。要确定个运动物体的位置所延迟的时间是个循环周期也就是秒。第二个相机也运用同样的运算法则在的并行接口上工作。旦任何个相机找到了运动物体的质心，它们将通过相机的校准反馈到屏幕上，并且通过三角测量来确定运动物体的空间位置。由于传递管道的自然特性，每秒将产生个新的和坐标。尽管我们能够以实时的速率来确定物体的空间位置，但在视觉系统中仍然有大量的噪声和固定误差以及由于有不同的监视系统所带来的微小偏移。接下来带来的影响就是创造了新的空间位置坐标使我们在大体上确定了物体的位置但却不能够精确的跟踪物体，从而也就不能够对物体进行捕捉。在接下来的部分我们论说了种概然的模型，它能够滤掉更多的噪音从而能够更加稳定的精确的确定物体的空间位置。分析来进行预先过滤从而来克服视觉处理噪音和延迟。另外，实时的手臂控制系统要求无论对物体位置新的预测是否有用都能够有很快的伺服速率。这个系统有两个可以拍摄移动物体的固定相机，还有个平口虎钳可以用来拾取运动的物体。系统的运行过程如下系统的影射对图象的每个相素进行光学流动计算......”。

6、“.....兆欧表的摇动速度应保持在左右，读数时应采用后的读数为准。消防配电线路弱电的绝缘电阻不应小于兆欧测量方法是用绝缘电阻测试仪分别对相间相地绝缘电阻值进行测量。导线穿入钢管时，管口处应设塑料护口用以保护导线在不进入接线盒箱的垂直管口处，穿入导线后应将管口进行密封。端子箱应安装端正牢固，箱内外应整洁卫生，特别注意不得有多余的导线头等施工垃圾。箱内配线应横平竖直，捆扎成束，导线应套有标准的线号管，做到清晰整齐，且端子排的每个接点压线不应超过根。工程竣工后，应有详细的配线箱编号位置图及箱内端子接线图。探测器的安装安装探测器时，应牢固可靠，所用螺丝钉不得少于个安装在松软的顶棚板上时，螺丝钉应加背板紧固。探测器周围不应有遮挡物，且探测器中心距离墙壁梁边的水平距离不应小于。探测器在小于的内走道顶棚上设置时应居中布置。感温探测器的安装间距不应超过，感烟探测器的安装间距不应超过，探测器至墙的距离应不大于探测器安装间距的半。探测器中心至空调送风口的水平距离不应小于，距多孔送风顶棚孔口的水平距离不应小于。探测器距不突出的扬声器的距离不应小于距照明灯具的水平距离不应小于......”。

7、“.....感温探测器距离高温光源碘钨等以上的白炽灯等的距离不应小于。探测器与防火门防火卷帘的垂直距离应在范围内两侧所用的感烟感温探测器要交叉布置，且股脑有统尺寸的间距。当房间被书架设备或隔断等分隔，其顶部至顶棚或梁的距离小于房间静高的时，每个被隔开的部分至少应安装只探测器。在与厨房开水间浴室等房间连接的走廊安装探测器时，应避开其入口边缘。探测器的确认灯应面向便于人员观察的主要入口方向。探测器底座的外接导线应留有不小于的余量。消火栓按钮的安装消火栓按钮应安装在消火栓箱没，开门见钮，牢固可靠，按钮中心距箱侧，按钮上边缘距箱顶。钢管的进箱点应与消报在箱中的同侧位置，避免在两侧时出现箱内走明线的情况。每个防火分区内至少设置个手动报警按钮。从个防火分区内的任何位置到最近的个手动报警按钮的步行距离不应大于。审图时要考虑建筑在完工使用后，因增设有障碍物而增大了步行距离的问题手动报警按钮必须安装牢靠，位于同楼层或同防火分区的标志必须致。当手动报警按钮位于消火栓箱旁边时，其到箱的侧面距离宜为。声光报警器的安装未设置火灾应急广播的火灾自动报警系统，应设置或声光报警器......”。

8、“.....其位置应在各防火分区走道靠近出口处，且应采用手动或自动的启动控制方式。在环境噪声大于的场所设置的声光报警器，起警报器的声压等级应高于背景噪声的。当建筑内设置声光报警器时，其火灾时的报警区域应和事故广播的选层区域范围相同。系统接地设备的金属外壳应做保护接地，即接地线与电气保护接地干线线相连接。专用接地的做法接地极板专用接地干线使用硬质塑料管保护采用铜芯绝缘导线导线截面积不应小于设在控制室内的专用接地线铜芯绝缘导线导线截面积不应小于。共用接地的做法与建筑的钢筋焊接这里指最底层地下室相应钢筋混凝土些们这次工作的重点是如何在个能够在三维上跟踪个运动的物体的实时视觉系统和个能够用钳子来捡起运动的物体的机械手臂之间达到种高水平的交互作用。这是对动态捕捉中手眼相互影响的深入研究，这样的动态捕捉在现实中例如搬运系统中的捕捉装配中的铰接部分还有遥控机器人系统中的捕捉部分。个有机的感觉系统和电动机控制之间的协调是个智能系统的最大的特点。我们的目标是要建立完整的感觉反应系统它能够在动态而不是静态环境下运作......”。

9、“.....我们所运用的关于感觉和反应方面的运算法则是很全面的以及能够应用到要求对手臂控制有视觉反馈的变化多样的复杂任务中。绪论我们这次研究的焦点是如何在个能够在三维上跟踪个运动的物体的实时视觉系统和个装配了灵巧的手能够进行截取捕捉和捡取运动物体的机械手臂之间建立种高水平的交互作用。我们的兴趣是对动态捕捉中手眼相互影响的深入研究，这样的动态捕捉在现实中例如搬运系统中的捕捉装配中的铰接部分还有遥控机器人系统中的捕捉部分。个有机的感觉系统和电动机控制之间的协调是个智能系统的最大的特点。我们的目标是要建立完整的感觉反应系统它能够在动态而不是静态环境下运作。在过去的几年里有许多对机器人的研究，他们有的是研究对动态物体的视觉捕捉，有的是研究不能适应特殊环境的捕捉问题，但是很少有文章把两个问题结合起来考虑。很明显个复杂的机器人系统如自动装配系统要求具有用视觉反馈来进行计划执行和监视捕捉的完整系统......”。