1、“.....滚动轴承已经标准化，并由专业厂家大批量生产，所以设计人员的任务主要是熟悉标准件，能够根据具体工作条件正确选用并进行必要的强度计算和组合设计。选用轴承时，首先是选择轴承的类型。滚动轴承的类型选择应考虑多种因素，如轴承所承受载荷的大小方向和性质，转速条件，装调性能，经济性和其他特殊要求等。选择时，主要考虑如下因素轴承所受的载荷。轴承的转速调心性能允许的空间安装与拆卸公差等级价格在符合轴径尺寸和低于极限转速条件下，选择深沟球轴承，角接触球轴承，圆锥滚子轴承进行比较。由于本设计越障车轮组中心轴及其它轴的转速和承载的载荷均不大，再考虑轴承成本价格，所以在轴承的选用上，大多选用深沟球轴承，只在框架支承轴径处采用角接触轴承，在车体上的轴径处选用圆锥滚子轴承。可见其远远满足要求，故合理轴上键的选用和强度校核齿轮段选取普通平键驱动离合器段选取普通平键转向离合器段选取普通平键要求，因此要求设计人员定要有耐心，不能因为繁琐复杂而随便了事......”。

2、“.....初步具备了设计机器人链式越障轮组的能力，全方位越障轮组是以大量通用零部件为基础，配以少量专用部件组成的种快速灵活可控的机器人。谢辞参考文献陈立德机械设计基础课程设计指导书第版北京高等教育出版社，张建中机械设计基础北京高等教育出版社，徐锦康，周国民，刘极峰机械设计手册北京机械工业出版社，刘力机械制图第二版北京高等教育出版社,成大先机械设计图册北京化工工业出版社，徐颖机械设计手册北京机械工业出版社，梁德本，叶玉驹机械制图手册第三版北京机械工业出版社廖念钊，莫雨松，等互换性与技术测量第五版北京中国计量出版社王振华实用轴承手册上海上海科学技术文献出版社，穆能伶工程力学北京机械工业出版社，安琦，顾大强机械设计北京科学出版社，郑志祥机械零件北京高等教育出版社，汤慧瑾机械设计基础北京机械工业出版社，孙桓，等机械原理第六版北京高等教育出版社，何元庚机械原理与机械零件第二版北京高等教育出版社,以齿轮段的普通平键为例，校核其强度设载荷沿键长均匀分布，则挤压强度条件为式中传递的转矩，轴的直径键与轮毂的接触高度键的工作长度较弱材料的许用挤压应力其值查表而得......”。

3、“.....分离彻底，动作准确可靠。质量轻外形小，惯性小，结构简单，工作安全。操作方便省力，散热性好。寿命长。本设计选用牙嵌式电磁离合器。电磁离合器是利用激磁线圈电流产生的电磁力来操纵接合元件的，使离合器结合或脱开，其特点为，起动力矩大，动作反应快，离合迅速，结构简单，安装维修方便，使用寿命长，可实现集中控制和远距离操纵，控制简单，功率小牙嵌式电磁离合器借助通入磁轭内激磁线圈中的电流产生磁场吸引衔铁，从而使与磁轭和衔铁相联的两个牙嵌半离合器结合。本设计中的驱动离合器选用线圈静止电磁离合器，转向离合器选用型牙嵌式电磁离合器。链条的选用选用链条时。定要和设计的链轮相配合，长短和张紧程度定要合理，避免出现张紧力过大或过松。结论本次毕业设计的主要任务是完成了对机器人链式越障轮组机构的设计，根据车轮负重路面行驶速度及攀越障碍高度要求，利用齿轮传动链轮传动及转向离合器的特点，合理选择电机及齿轮链轮的参数，使轮子得到所需的速度，完成转向及越障。其中尤其是机器人结构总体设计的过程中，各部分轮廓尺寸在长宽方向应满足安装需要，高度方向尺寸......”。

4、“.....反复进行了好几次，常常是有时能满足长宽方向的要求，却不能满足高度方向的要求，有时满足了高度方向的要求，但长宽方向的要求却不合理，所以定要反复尝试，甚至拼凑才能使设计方案满足前言机器人技术的发展使机器人的能力不断提高，机器人应用的领域和范围正不断扩展。从自动化工厂的装配工作到深海作业乃至核工业的故障处理太空中操作任务等都迫切需要机器人进入角色。方面，由于任务的复杂性，在单机器人难以完成任务时，人们希望通过多机器人之间的协调与合作来完成。另方面，人们也希望通过多机器人间的协调与合作，来提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当机器人工作环境发生变化或系统局部发生故障时，多机器人之间仍可通过本身具有的协调与合作关系完成预定的任务。多机器人协调与合作作为种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的兴趣与关注然而，多机器人协调越障直是机器人研究领域的个难点，本设计采用种新的越障方法来解决这问由于轮式全方位移动运动的快速性灵活性可控性，而且能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向直线移动或在原地旋转任意角度，近年来得到了广泛的研究，开发了多种形式的全方位移动车辆......”。

5、“.....越障能力低，只能工作于平坦作业面。针对壁面清洗机器人的作业特点，我们开发了种能跨越窗框类障碍的壁面清洗机器人，采用特殊设计的轮式全方位移动机构作为其驱动机构，使机器人在姿态保持不变的前提下沿任意方向直线行走，能跨越存在于机器人路径中窗框类障碍，实现壁面任意区域的高效快速清洗。第章链式机器人越障车轮组功能分析越障车轮组运动分析图越障车轮组结构本结构有四套全方位越障车轮组组成，包括动力装置车轮组和驱动轮系。动力装置由额定功率为的电机啮合齿轮驱动离合器转向离合器和转向传动装置组成。驱动轮系由转臂小链轮和中心链轮组成，小链轮分别与每个车所以，确定伺服电动机的功率,转速为本设计选用三洋伺服电动机，型号为，功率为转速为。当车轮在平坦的公路上行驶时取小齿轮的转速,齿轮传动比,链轮传动比则大齿轮的转速中心链轮的转速小链轮的转速所以确定车轮转速确定车轮直径第章越障车轮组结构的设计圆柱齿轮传动设计选择齿轮的精度等级材料齿数。由传递功率，小齿轮转速可知车轮组转速不高，故选用级精度。因载荷平稳，传递功率小，所以大小齿轮都采用软齿面......”。

6、“.....参考文献薛勇，张建勋减少二氧化碳气体保护焊飞溅的研究现状与展望电焊机张光先逆变焊机原理与设计北京机械工业出版社郑宜庭，黄石生弧焊电源北京机械工业出版社梁文广，杨颖镇，赵振海二氧化碳气体保护焊辽宁科学技术出版社中国机械工程学会焊接分会焊工手册第版埋弧焊气体保护焊电渣焊等离子弧焊机械工业出版社邓洪军焊接结构生产北京机械工业出版社，任廷春主编弧焊电源北京机械工业出版社，英若采主编熔焊原理及金属材料焊接第版北京机械工业出版社，中国机械工业教育协会主编金工实习北京机械工业出版社，邓洪军焊接结构生产北京机械工业出版社，致谢非常感谢赵彦文老师在我大学的最后学习阶段毕业设计阶段给自己的指导，从最初的定题，到资料收集，到写作修改，到论文定稿，他给了我耐心的指导和无私的帮助。为了指导我们的毕业论文，他放弃了自己的休息时间，他的这种无私奉献的敬业精神令人钦佩，在此我向他表示我诚挚的谢意。同时，感谢所有任课老师和所有同学在这三年来给自己的指导和帮助，是他们教会了我专业知识，教会了我如何学习，教会了我如何做人。正是由于他们，我才能在各方面取得显著的进步，在此向他们表示我由衷的谢意......”。

7、“.....桃李满天下,通过这阶段的努力，我的毕业论文二氧化碳气体保护电弧焊的飞溅终于完成了，这意味着大学生活即将结束。在大学阶段，我在学习上和思想上都受益非浅，这除了自身的努力外，与各位老师同学和朋友的关心支持和鼓励是分不开的。在本论文的写作过程中，我的赵彦文老师倾注了大量的心血，从选题到开题报告，从写作提纲，到遍又遍地指出每稿中的具体问题，严格把关，循循善诱，在此我表示衷心感谢。同时我还要感谢在我学习期间给我极大关心和支持的各位老师以及关心我的同学和朋友。写作毕业速度快。是反极性的倍，熔深浅，余高大，飞溅很大。在堆焊铸铁补焊高速焊时采用。焊接速度焊接速度对焊缝内部与外观的质量都有重要影响，当电流电压定时焊速过快熔深熔宽余高减小，成凸型或驼峰焊道，焊趾部咬肉。焊速过快时，会使气体保护作用受到破坏，易产生气孔。同时焊逢的冷却速度也会相应加快，因而降低了焊逢金属的塑性和韧性。并会使焊逢中间出现条棱，造成成型不良。焊速过慢熔池变大，焊道变宽，焊趾部满溢。焊速慢易排出熔池中的气体。因过热造成焊缝金属组织粗大或烧穿。选择焊接参数应按以下条件焊缝外型美观......”。

8、“.....熔深控制在合适的范围内。焊接过程稳定，飞溅小。焊接时听到沙沙的声音。同时应具备最高的生产率。焊的焊接规范主要包括焊接电流电弧电压焊接速度和气体流量。这些参数对焊丝的加热和熔化及焊缝成型都有很大影响。第章二氧化碳气体保护焊的飞溅飞溅产生的原因二氧化碳气体保护焊最大缺点是飞溅大严重时达到，短路过度飞溅主要发生在初期和末期。短路初期熔滴和熔池的接触面积小，此时斑点压力将阻碍熔滴的过度，若此时电流过大飞溅焊丝容易产生粗大的熔滴，斑点力会将熔滴顶偏产生非轴向过度，从而出现大颗粒的飞溅金属，短路末期液桥发轮以在各种机械中获得广泛的应用。滚动轴承已经标准化，并由专业厂家大批量生产，所以设计人员的任务主要是熟悉标准件，能够根据具体工作条件正确选用并进行必要的强度计算和组合设计。选用轴承时，首先是选择轴承的类型。滚动轴承的类型选择应考虑多种因素，如轴承所承受载荷的大小方向和性质，转速条件，装调性能，经济性和其他特殊要求等。选择时，主要考虑如下因素轴承所受的载荷。轴承的转速调心性能允许的空间安装与拆卸公差等级价格在符合轴径尺寸和低于极限转速条件下，选择深沟球轴承，角接触球轴承，圆锥滚子轴承进行比较......”。

9、“.....再考虑轴承成本价格，所以在轴承的选用上，大多选用深沟球轴承，只在框架支承轴径处采用角接触轴承，在车体上的轴径处选用圆锥滚子轴承。可见其远远满足要求，故合理轴上键的选用和强度校核齿轮段选取普通平键驱动离合器段选取普通平键转向离合器段选取普通平键要求，因此要求设计人员定要有耐心，不能因为繁琐复杂而随便了事。通过完成了全方位越障轮组总图的设计直齿圆柱齿轮和锥齿轮的选择及校核链轮的选择及校核以及轴的长度选择及校核，初步具备了设计机器人链式越障轮组的能力，全方位越障轮组是以大量通用零部件为基础，配以少量专用部件组成的种快速灵活可控的机器人。谢辞参考文献陈立德机械设计基础课程设计指导书第版北京高等教育出版社，张建中机械设计基础北京高等教育出版社，徐锦康，周国民，刘极峰机械设计手册北京机械工业出版社，刘力机械制图第二版北京高等教育出版社,成大先机械设计图册北京化工工业出版社，徐颖机械设计手册北京机械工业出版社，梁德本，叶玉驹机械制图手册第三版北京机械工业出版社廖念钊，莫雨松......”。