1、“.....而刘老师的教诲也时刻随我们踏实的前行，而不敢丝毫松懈。还有同学们的相帮，也很是感谢,业口罩进行操作。另外在机器上也安装的排风装置，也有效地减少了危害。刷胶是由两位师傅共同完成的。每双鞋的粘和都必须要刷两遍胶。不然胶是不粘合的。鞋子底板和鞋底都必须要刷胶。所以位师傅负责刷鞋底板，位师傅负责刷鞋底。整个的操作时条流水线。每个工人负责每个步骤。这样既有调理，也有效率。工人师傅在头刷第遍胶后，将鞋子放在滚动的履带上，由履带将鞋子送至下处刷胶的工人手上进行二次刷胶。之后再由滚动履带送至粘和鞋子的工人手上。工人将二次刷胶后的鞋子进行手工粘和。这是成品鞋子最关键的部。因为鞋底是刚从烘机里拿出来，材料会由于受热而膨胀，工人师傅必须小心翼翼的将刚烘过的鞋底的形状调整好，不然鞋子将不能全部缝合。这就需要工人师傅精湛的技术和多年的粘和经验。而鞋子在烘机中的温度控制和速度控制也是至关重要的。温度过高，可能导致鞋子与鞋底的严重变形。温度过低，可能影响胶的粘合性。导致无法粘合。而履带的速度控制也同样的重要。速度过慢，导致鞋子在烘机中由于长时间烘烤，皮料会严重变形。速度过快，鞋子无法粘和......”。

2、“.....烘机的温控与压制单元电路的介绍主电路由隔离开关,熔断器,接触器的常开主触点，热继电器的热元件和电动机组成。控制电路由启动按钮，停止按钮，接触器线圈和常开辅助触点，热继电器的常闭触头构成。控制线路工作原理合上开关启动主触点闭合电动机得电启动运行按下的线圈得电常开辅助触点闭合停下主触点复位电动机断电停止转动按下线圈失电常开辅助触点复位只有在电动机长期过载下才动作。，断开控制电路，接触器失电，切断电动机主电路，电机停止转动，实现过载保护。烘干机主要由主电动机，入口风机，入料电机，滚轴电机，出口风机分别并联在电路中。此环节，实现了由电动机热继电器交流接触器熔断器变频器断路器这些列的电机的运行于操作。其中最重要的就是温度的控制。烘干机上，安装了型电子式温度指示调节仪。对各类不同的织物可作相应的温度设定和控制，在设定温度的范围内，能自动控制电加热系统的关闭，使其处以恒温状态。在控制面板上输入烘干的时间，烘干的温度，烘干的周期等值，来调节。已达到预期的效果。如图所示温度，当然是最重要的条件之了。我们目前控制的温度大概都在度左右。在这个温度下，是最利于胶的粘性的。所以......”。

3、“.....工人就不再担心温度控制不好而影响鞋子的制作了。最后个环节，就是鞋子的压制过程。工人师傅将粘和好的是网购。现如今网购已经成了生活的部分。从以前的货比三家，但现在的足不出户。我们可以再网上买到市场上我们想要的东西。人们给他起了个十分霸气的名字万能的淘宝。这是我们不禁感叹科技的进步和带给人们的方便。而在商业上，则又多出了种推广。又叫网络推广。随着网络科技的不断发展，网络推广被许多商家所看好，也逐渐的被消费者所认同。本人也在淘宝网上开了家淘宝店，主营雪地靴。也尝试着做了些网络推广，也小有回报。着这里，我将本人的网店分享给大家，希望大家光临小店，看看最新潮的雪地靴。同时呢，也希望能结交到些志同道合的人，来将小店做强，做大。店铺的名字叫工厂直营店。在此呢也附上本店的网址希望大家多多光临。小结毕业设计是对所学知识的综合运用。这次毕业设计使我们对所学的专业知识有了完整的了解，较系统的理解和掌握，系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习和探索的过程。在这个过程中我对可编控制器的工作原理有了进步的掌握，对控制的分析与设计有了切身的认识和体会，并在学习和实践过程中增长知识......”。

4、“.....查阅资料后，对元器件的选择，对方案的确定有了进步的认识，总之，这次毕业设计使我们学会了怎样把以前所学的知识理解贯穿同时有从设计的角度学会了不少新的知识掌握了不少经验，为以后毕业后的设计工作打下了定的基础。在设计中，体会到理论必须和实际相结合。要边学习，边实践，遇到新的问题就要不段的探索和努力即可获得问题的解决。当然，这切的成果都是与我们的指导老师的严格教导，以及同组成员的热忱帮助分不开的，在次我要表示深深的感谢。最后因为本人第次搞设计，在此设计中必然存在或多或少的不足之处，还望老师和同学们给予批评指正。致谢在实习的这几个月，结束了我这十五年的求学。它是个标号，用以诠释生命的过往和那些纷扰。坦然的说吸引我来这的是这所学校而不是这座城市，可最终离去的时候有种无言的不舍，或许我留恋的不仅是这熟悉的街和那些校舍，更是我在这曾经青春的记忆。如果说在这求学的结尾非得作个致谢，我想家人作为第人选的提议是没人能拒绝，这也是必须和应该的，在这二十二年里，家人直默默的支持着我，我能感受却不能分担，从我出生，我便是家人的希望。这也教育鞭策我的进取，可很愧疚，我现在还不能给他们带来什么，除了我自己......”。

5、“.....便不由而泣。家人的些行为方式我不很赞同，但他们目的唯而明确，我无法用文字概叙感激，也没能用能力给她们幸福，只愿家人健康并快乐着在论文的写作中，刘鞋子放在压机上，连着里面的楦头起压制。这样有利于鞋子最后的成型。和矫正由于烘烤后鞋型上的瑕疵。达到最后定型的效果。压好后，工人将楦头拔出，这样，双雪地靴成品就完成了。雪地靴的整理与包装雪地靴压制好之后，由推车将成品鞋子推到包装车间。由包装车间的工人进行最后的整理与包装。首先，雪地靴所有的缝制都是由手工来完成。不像机器制造出的那么完美。所以这就要工人师傅耐心的整理剪线头刚压制的雪地靴，鞋身都是缝制后留下的多余线头。这就要工人用专门的小剪刀去将线头剪掉。大概的剪完边后，要再细致的剪遍。任何个线头的遗漏，都会影响雪地靴的美观性。所以，这是项十分考验人耐心的活。再个就是修剪的工人定要手巧。因为所有的剪线头都是在工人已将鞋子缝制好的基础上操作的，稍有不慎，就会将工人之前缝制的线剪断，造成脱线的情况。这样的话就要返回缝制的工序，重新缝制。既浪费的人力也浪费了物力。顺毛毛口是后来缝制上去的。在这过程中难免会将毛弄乱。从而变得不美观。所以......”。

6、“.....本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。六个自由度均为旋转关节。关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑。对机器人位姿问题进行了详细分析运用方法建立了杆件坐标系，完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英,何广平关节型机器人。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长......”。

7、“.....在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下,最大可达。负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定的,用工作空间来表示的。工作空间的形状和尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。图运动范围图操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构......”。

8、“.....驱动臂杆和载荷完成指定的运动。通常的机器人驱动方式有以下四种步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成失步现象。直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低。交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。随着可关断晶完线感受到了家的温暖。而刘老师的教诲也时刻随我们踏实的前行，而不敢丝毫松懈。还有同学们的相帮，也很是感谢,业口罩进行操作。另外在机器上也安装的排风装置，也有效地减少了危害。刷胶是由两位师傅共同完成的。每双鞋的粘和都必须要刷两遍胶。不然胶是不粘合的。鞋子底板和鞋底都必须要刷胶。所以位师傅负责刷鞋底板，位师傅负责刷鞋底。整个的操作时条流水线。每个工人负责每个步骤。这样既有调理，也有效率。工人师傅在头刷第遍胶后，将鞋子放在滚动的履带上，由履带将鞋子送至下处刷胶的工人手上进行二次刷胶......”。

9、“.....工人将二次刷胶后的鞋子进行手工粘和。这是成品鞋子最关键的部。因为鞋底是刚从烘机里拿出来，材料会由于受热而膨胀，工人师傅必须小心翼翼的将刚烘过的鞋底的形状调整好，不然鞋子将不能全部缝合。这就需要工人师傅精湛的技术和多年的粘和经验。而鞋子在烘机中的温度控制和速度控制也是至关重要的。温度过高，可能导致鞋子与鞋底的严重变形。温度过低，可能影响胶的粘合性。导致无法粘合。而履带的速度控制也同样的重要。速度过慢，导致鞋子在烘机中由于长时间烘烤，皮料会严重变形。速度过快，鞋子无法粘和。这个环节我会在下章中仔细讲到。烘机的温控与压制单元电路的介绍主电路由隔离开关,熔断器,接触器的常开主触点，热继电器的热元件和电动机组成。控制电路由启动按钮，停止按钮，接触器线圈和常开辅助触点，热继电器的常闭触头构成。控制线路工作原理合上开关启动主触点闭合电动机得电启动运行按下的线圈得电常开辅助触点闭合停下主触点复位电动机断电停止转动按下线圈失电常开辅助触点复位只有在电动机长期过载下才动作。，断开控制电路，接触器失电，切断电动机主电路，电机停止转动，实现过载保护。烘干机主要由主电动机，入口风机......”。