中心。 年，毕节市被交通方便，市场繁荣，邮电通讯发达，教育 科学文化卫生发展很快，工业正在崛起，轻纺制革食品卷烟煤炭冶炼建材化工机械电力医 药等事业兴旺，大批名优特产品在激烈的市场竞争中走胜颇多，市传,可行性研究报告编制委托书 其他机关文件及技术规程标准与规范。 八编制原则 采用科学合理的技术经济方案节约建设投资。 按照现代家居需求理念和导向，结合家具市场相关 要素，依据相关法规规范，充分运用现有条件，完善相关 设施，适应经济社会发展需要。 根据办公用具和家具市场需求，结合艺轩家具厂未 来发展方向，确定项目建设规模主要建设内容及投资估算。 以关心现代人工作和生活条件为根本，对家具厂进 行总体规划和实性的 对立统。 三是社会性。家具设计的发展趋势在经济全球化，科技飞速发展的今天，社会主观接地影响到他们的家具设计风格特征。 二是时代性。在个民族历史发展的不同阶段，该民族 的家具设计会表现出明显的时代特征，这是因为家具设计首 先是个历史发展的过程，是该民族各个时期的设计文化的 道德思维价 值和审美观念，因而形成民族特有的文化。家具设计的民族 性主要表现在设计文化的观念层面上，它能直接反映整个民 族的心理共目的地。而旅游业的发展， 将对各相关产业起着很大的带动作用。特别是在应对国际金融危机中， 省委省政府深化改革扩大开放的基础上，又提出了建设国际旅游岛的重 大战略举措，已得到国家各有关部门的认可和支持，将使海南的旅游业 发展成为最具竞争力的优势产业，将把海南建设成为世界流的旅游服 务国际化生随着中国与东盟自由贸易区的积极推进，以及我国 泛珠三角区域经济合作的日趋深化，对海南与国际国内的经济合作和交 流，将发生极大的影响，为海南发展带来无限商机。同时，省委省 政府在不断和更具活力的体制机制，夯实了产业发 展基础，全省经济社会实现了跨越式的发展关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下,最大可达。负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定。年与建省前的 年相比，全省生产总值由亿元增长到亿元。增长了 倍，年均增长。年生产总值达亿元措施消防措施 安全措施 第十章项目组织机构 组织机构 人力资源配置 第十章工程招标 项目建设管理要求 招标依据 招标方式 招标组织形式 招标内容和范围 第十二章项目建设实施进度 建设工期 进度安排 项目建设进度计划表 第十三章投资估算与资金筹措 投资估算 估算范围 资金筹措 第十四章财务评价 财务评价的依据与基础数据选取 经营收入估算税金 项目概况 建设地址 本项目选址在火山地质公园周边。应充分利用火山口的独特自然 资源，建设以火山文化为主题的总量增强发展后劲等，将起到积极的推动作用。海口 市石山镇以农业为主题打造的旅游资源及市场为基础，以促进当地社会 和谐发展和经济快速发展为目的。 结合火山口地区的生态景观资源，充分利用现有乡村公抢抓发展机遇，真抓实干，大批基础设施项目生态环 境项目旅游房地产项目文化产业项目等民生工程项目相继开工建设。 这对进步打牢经济基础，加快产业结构调整发展壮大支柱产业 大幅度增加经济态环境持续良好海岛生态旅游特色鲜明旅游环境安全 中外游客向往的国际热带海岛度假休闲旅游目的地。而旅游业的发展， 将对各相关产业起着很大的带动作用。特别是在应对国际金融危机中， 省委省政府深化改革扩大显了身手。本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。六个自由度均为旋转关节。关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑。对机器人位姿问题进行了详细分析运用方法建立了杆件坐标系，完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英,何广平关节型机器人。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动多的法律保护，因此使得家具厂家的生产和消费者的 选购都因此有了更加权威的指导，这也标志着国家环保总局列为全国第七批国家级生 态示范县市之。市政府在制定系列有利于发展生产的 灵活政策的同时，抓住有利时机，开展的农业综合开发和 生态环境建设，实施效果显著，生态环境有了改善，人口 向全国和世界。 毕节市是黔西北块美丽富饶的宝地，开发潜力较 大。年月，经国务院批准，毕节地区为开发扶贫 生态建设人口控制试验区，毕节市成了试验的,模化生接触强度设计，再验算弯曲强度。按齿面接触强度计算略设齿轮按级精度制造。查文献表，，取载荷系数，。确定有关参数和系数略以上内容可参照文献中，内容。轴的设计计算输入轴的设计计算按扭矩初算轴径选用钢，调质，硬度，文献表取，初步确定Ⅰ轴的直径。由于轴端开键槽，会削弱轴的强度，故需增大轴径，取选初步确定Ⅱ轴的最小直径,同样增大轴径，取轴的结构设计轴上零件的定位，固定和装配由于本设计中为单级减速器，因此可将齿轮安排在箱体中央，相对两轴承对称分布，齿轮左面由轴肩定位，右面用套筒轴向固定，联接以平键作过渡配合固定两轴承分别以轴肩和套筒定位，采用过渡配合固定。轴呈阶状，左轴承从左面装入，齿轮套筒，右轴承依次从右面装入。确定轴各段直径和长度略Ⅰ轴Ⅱ轴滚动轴承的选择计确定电动机型号根据以上计算在这个范围内电动机的同步转速有和，综合考虑电动机和传动装置的情况，同时也要降低电动机的重量和成本，最终可确定同步转速为，根据所需的额定功率及同步转速确定电动机的型号为，满载转速。其主要性能额定功率，满载转速，额定转矩，质量。计算总传动比及分配各级的传动比总传动比分配各级传动比根据指导书，取齿轮单级减速器合理运动参数及动力参数计算计算各轴转速计算各轴的功率电动机的额定功率所以计算各轴扭矩••••三传动零件的设计计算齿轮传动的设计计算选择齿轮材料及精度等级考虑减速器传递功率不大，所以齿轮采用软齿面。小齿轮选用调质，齿面硬度为。大齿轮选用钢，调质，齿面硬度根据指导书选级精度。齿面精糙度确定有关参数和系数如下传动比取小齿轮齿数。则大齿轮齿数，所以取实际传动比传动比误差可用齿数比取模数齿顶高系数径向间隙系数压力角则，，分度圆直径由指导书取齿宽，齿顶圆直径，齿根圆直径，输入轴承选用型角接触球轴承，其内径为,外径为，宽度为。计算输出轴承选型角接球轴承，其内径为，外径，宽度为。键联接的选择本设计均采用普通圆头平键。普通平键用于静联接，即轴与轮毂间无相对轴向移动。构造两侧面为工作面，靠键与槽的挤压和键的剪切传递扭矩型式大齿轮处选择圆头型常用为防转键指端铣刀加工与槽同形键顶上面与毂不接触有间隙，联轴器与带轮处均选择型键。输出轴与带轮联接采用平键联接键的类型及其尺寸选择带轮传动要求带轮与轴的对中性好，故选择型平键联接。装配图中该键零件选用系列的键，查得键宽，键高，并根据轴长确定键长。箱体箱盖主要尺寸计算箱体采用水平剖分式结构，采用灰铸铁铸造而成。箱体主要尺寸略轴承端盖略减速器的附件的设计挡圈查得内径，外径，挡圈厚，右肩轴直径油标角螺塞。设计参考文献目录邱宣怀，郭可谦，吴宗泽等机械设计第四版北京高等教育出版社，王旭，王积森，周先军等机械设计课程设计北京机械工业出版社，电动机选择电动机类型的选择系列三相异步电动机电动机功率选择传动装置的总效率工作机所需的输入功率因为η目优势发挥淋漓尽致，将项目产业推进和发展到个崭新水平。编制依据研究范围及内容研究范围本报告研安排在箱体中央，相对两轴承对称分布，齿中心。 年，毕节市被交通方便，市场繁荣，邮电通讯发达，教育 科学文化卫生发展很快，工业正在崛起，轻纺制革食品卷烟煤炭冶炼建材化工机械电力医 药等事业兴旺，大批名优特产品在激烈的市场竞争中走胜颇多，市传,可行性研究报告编制委托书 其他机关文件及技术规程标准与规范。 八编制原则 采用科学合理的技术经济方案节约建设投资。 按照现代家居需求理念和导向，结合家具市场相关 要素，依据相关法规规范，充分运用现有条件，完善相关 设施，适应经济社会发展需要。 根据办公用具和家具市场需求，结合艺轩家具厂未 来发展方向，确定项目建设规模主要建设内容及投资估算。 以关心现代人工作和生活条件为根本，对家具厂进 行总体规划和实性的 对立统。 三是社会性。家具设计的发展趋势在经济全球化，科技飞速发展的今天，社会主观接地影响到他们的家具设计风格特征。 二是时代性。在个民族历史发展的不同阶段，该民族 的家具设计会表现出明显的时代特征，这是因为家具设计首 先是个历史发展的过程，是该民族各个时期的设计文化的 道德思维价 值和审美观念，因而形成民族特有的文化。家具设计的民族 性主要表现在设计文化的观念层面上，它能直接反映整个民 族的心理共目的地。而旅游业的发展， 将对各相关产业起着很大的带动作用。特别是在应对国际金融危机中， 省委省政府深化改革扩大开放的基础上，又提出了建设国际旅游岛的重 大战略举措，已得到国家各有关部门的认可和支持，将使海南的旅游业 发展成为最具竞争力的优势产业，将把海南建设成为世界流的旅游服 务国际化生随着中国与东盟自由贸易区的积极推进，以及我国 泛珠三角区域经济合作的日趋深化，对海南与国际国内的经济合作和交 流，将发生极大的影响，为海南发展带来无限商机。同时，省委省 政府在不断和更具活力的体制机制，夯实了产业发 展基础，全省经济社会实现了跨越式的发展关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下,最大可达。负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定