大学出版社左建民液压与气压传动第二版北京机械工业出版社孙燕华机械制图北京机械工业出版社顾京数控加工编程及操作北京高等教育出版社陈立德机械设计基础课程设计指导书第二版北京高等教育出版社金大鹰机械制图北京机械工业出版社柴鹏飞机械设计基础北京机械工业出版社轮带轮等组成。当电动机工作时，通过齿轮带轮的传动，带动小车的轮子转动，从而实现行走。第三章机械手的液压部分机电液中的液即指液压系统。液压系统相对于机械传动来说，是门新兴的技术。人类使用水力机械及液压技术虽然已有很长的历史，但是液压技术在机械领域中得以应用并取得迅速发展则是本世纪，特别是第二次世界大战以来的事。由于液压传动具有许多突出的优点，因而目前已广泛的应用在工农业机械机床交通运输路地行走设备船舶控制火炮控制飞机导弹等各方面。液压系统的工作原理所谓液压系统就是以液体为介质，依靠运动者的液体的压力能来传递力的。液压系统工作是，液压泵把电动机传来的回转式机械能转变成油液的压力能油液被输送到液压缸或液压马达后，又由液压缸或液压马达把油液的压力能变为直线式或回转式的机械能输出。液压系统中的油液在受调节控制的状态下进行工作的因此液压传动和液压控制在这个意义上来说难以截然分开。液压系统必须满足起执行元件在力和速度方面的要求。液压传动的工作特性液压系统工作是，外界负载越大在有效承压面积定的前提下所需要的压力也越大，反之亦然。因此液压系统的由压力简称系统的压力，下同大小取决于外界负载。负载大，系统压力大负载小，系统压力小负载为零，系统压力为零。另外，活塞或工作台的运动速度简称系统的速度，下同取决于单位时间通过节流阀进入液压缸中油液的体积即流量。流量越大在有效承压面积定的前提下系统的速度越快，反之亦然。流量为零，系统的速度亦为零。液压系统的压力和外在负载速度和流量的这两个关系称作液压传动的两个工作特性。此处省略字第六章零件加工编程数控车床加工程序编制基础数控车床是目前使用最广泛的数控机床之。数控车床主要用于加工轴类盘类等回转体零件。通过数控加工程序的运行，可自动完成内外圆柱面圆锥面成型表面螺纹和端面等工序的切削加工，并能进行车槽钻孔扩孔以及铰孔等工作。车削中心可在次装夹中完成更多的加工程序，提高加工精度和生产效率，特别适合于复杂形状回转类零件的加工。由于数控车床的加工对象多为回转体，般使用通用三爪卡盘夹具。数控车床的编程特点加工坐标系加工坐标系应于机床坐标系的坐标方向致，轴对应径向，轴对应轴向，轴主轴的运动方向则以从机床尾架向主轴看，逆时针为向，顺时针为向。直径编程方式采用直径尺寸编程与零件图样中的尺寸标注致，这样可避免尺寸换算过程中可能造成的，给编程带来很大方便。进刀和退刀方式切削起行走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。通过这些机构的设计，使理论知识与实际相结合，巩固和深化了所学过的专业理论知识。由于此次设计是次创新设计，为了设计的行走小车具有合理的结构和更高的性能，我们不断学习和修改。自学了许多相关学科的内容，求教了多位专业老师，上网或查阅大量相关资料。毕业设计过程中，我们在独立完成的同时也进步加强了团队协作精神，并取得了定的成绩。通过这次毕业设计，我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。设计小结在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，我学到许多新知识，但是也发现了不少存在的问题。在这次的毕业设计中，能否看懂图纸是关键，要了解图纸上所标注的是何含义，有何作用。在这次编制工艺过程中，也犯了不少原本可以避免的，但在老师的精心指导下，逐渐纠正了这些，也说明了绘图时规范性。编制工序对我来说，还处于理论方面的知识，在实践中还是有所欠缺的。当拿到张零件图纸后，却不知该从何下手了。如何定基准。加工的工艺路线也前后矛盾。加工时所用的刀具，测量时所需测量工具等等。都不清楚，使我感到十分困惑。但是在学校技工培训和在威浮有限公司实习期间已对各个方面都有了定的认识。这次毕业设计是我们在学校的最后次课。它将我们平时所学相互结合起来，为我们将来进入工作做准备。它让我们了解了更多的新知识。感谢老师系领导和学校的关心和指导，在设计过程中，结合工作体会和经历，为我完成设计给予了极大的帮助，为我们上了最后次重要的课程。庄均二零零七年四月十日致谢在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了魏昌洲老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中饱含了魏昌洲老师的汗水和心血。老师敏锐的学术思想严谨踏实的治学态度渊博的学识精益求精的工作作风诲人不倦的育人精神，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。在此我们向魏昌洲老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。同时也感谢班主任邵琪珺老师在这三年来对我们的虚心的教导。感谢学校给我们提供设计场地，和系领导的关心和指导，在设计过程中，结合工作体会和经历，提出了许多建设性的观点，为我完成设计给予了极大的帮助。感谢机电工程系的领导和老师对我的关心和帮助。再次感谢所有支持和帮助过我的领导老师同学们。参考文献杨黎明机械零件设计手册第版国防工业出版社吴宗泽机械设计第版中央广播电视大学出版社卢颂峰机械设计课程设计手册第版中的确定与工件毛坯余量大小有关，应以刀具快速走到该点时刀尖不与工件发生碰撞为原则。功能恒线速切削其中后面的数字表示的是恒定的线速度，单位为恒线速取消其中后面的数字表示恒线速度控制取消后的主轴转速，如未指定，将保留的最终值。功能编程格式其中后面通常有两位数表示所选择的刀具号码。但也有后面用四位数字，前两位是刀具号，后两位是刀具长度补偿号，又是刀尖圆弧半径补偿号。功能程序暂停主轴顺时针旋转主轴逆时针旋转主轴旋转停止冷却液开冷却液关程序停止，程序复位到起始位置。功能快速点定位直线插补指令为按指定进给速度的顺时针圆弧插补为按指定进给速度的逆时针圆弧插补暂停外圆切削循环端面切削循环恒线速切削恒线速切削为螺纹切削循环。刀具半径补偿指令在零件轮廓铣削加工时，由于刀具半径尺寸影响，刀具的中心轨迹与零件轮廓往往不致。为了避免计算刀具中心轨迹，直接按零件图样上的轮廓尺寸编程，数控系统提供了刀具半径补偿功能。其中为左偏刀具半径补偿，为右偏刀具半径补偿，是撤消刀具半径补偿指令。子程序的调用表示段落结束选择停止段落结束不回程序开头主轴顺时针旋转主轴逆时针旋转主轴停止切削液打开成雾状切削液打开成水柱状切削液关闭锻炼结束回程序开头其中表示子程序调用情况。后共有位数字，前四位为调用次数，省略时为调用次后四位为所调用的子程序号。表示子程序结束，并返回到调用子程序的主程序中。确定走刀路线和安排加工顺序应注意以下几点寻求最短加工路线最终轮廓次走刀完成选择合理的切入切出方向。程序编制在本次操作中,我采用了型号为的卧式大连大力机床并采用了日本安川系统进行加工。我之所以采用该机床是因为零件对精度要求较高,回转直径较大,所以我选用该机床进行加工。总结与展望此次我们做的毕业设计是工业机械手结构的设计，通过个多月努力，设计终于顺利完成。这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。在此次的毕业设计中，我们遇到了许多以前从未遇到过的问题，但过通过指导教师的指导和我们的努力，这些问题都得到了很好的解决。虽然我们设计的只是个简单机械手行走小车，但需要完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有，以转动伸屈手腕，开闭手指。本课所指的机械手仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。本课所做的机械手采用二指形状。手臂手臂有无关节和有关节手臂之分本课所做的机械手的手臂采用无关节臂手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。本课题所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占以上，电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸马达加上齿轮齿条实现直线运动利用摆动油缸马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小出力大运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸气压马达气阀等。般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构有的采用直线电动机。通用机械手则考虑用步进电机直流或交流的伺服电机变速箱等。电气驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。驱动机构和控制系统可以采用统形式的动力，出力比较大缺点是控制响应速度比