，从用户程序存储器中读出并显示程序，其基本操作如图所示图根据指针读出的基本操作例如读出指针编号为的标号，其操作步骤如下功能下。写入指令写入操作有基本指令功能指令元件指针标号等的输入。基本指令的写入基本指令含步进指令的写入的基本操作如图所示。图基本指令的写入操作在指令输入过程中，如需要修改，可按图所示的操作进行。图修改的基本操作例如，输入指令，按键前确认前，欲将改为，其操作为功能下。如在确认后按键后修改上例，其操作为功能下↑。程序的修改在指定的步序上修改指令。例如在第步上写入指令，其操作为功能下功能下。如果要修改功能指令中的操作数，读出该操作数后，将光标移到欲修改的操作数所在的行，然后修改该行的参数。各功能实现形式与控制方式本机械手模型的机能和特性物体在三维空间内的禁止位置是由三个坐标和围绕三轴旋转的角度来决定的，因此，抓握物体的位置和方向能从理论上求得。根据资料的介绍，如果采用机械手，其机能要接近于人的上肢，则需要具有个自由度，而每个自由度至少要有根人造肌肉来控制。我们不要那么多自由度，因为根据实际情况而言，控制的自由度越多，其各个部分也就越复杂，相应的制造成本也就增加。本设计的机械手，它共有自由度个。即手臂前后伸缩手臂上下伸缩手臂左右旋转手腕回转手指的抓握，其自动功能流程图如图。夹紧机构机械手手爪是用来抓取工件的部件。手爪抓取工件时要满足迅速灵活准确可靠的要求。设计制造夹紧机构机械手，首先要从机械手的坐标形式，运行速度和加速度的情况来考虑。其夹紧力的大小则根据夹持物体的重量惯性和冲击力来计算。则同时考虑有足够的开口尺寸，以适应被抓物体的尺寸变化为扩大机械手的应用范围，还需备有多种抓取机构，以根据需要来更换手爪。为防止损坏被夹的物体，夹紧力要限制在定的范围内并镶有软质垫片弹性衬垫或自动定心结构。为防止突然断电造成被抓物体落下，还可以有自锁结构。夹紧机构本身则结构简单体积小重量轻动作灵活和工作可靠。夹紧结构形式多样有机械式吸盘式和电磁式等。有的夹紧机构还带有传感装置和携带工具进行操作的装置。本设计采用机械式夹紧装置。机械式夹紧是最基本的种，应用广泛，种类繁多。如按手指运动的方式和模仿人手的动作，可分为回转型直进型按夹持方式可分为内撑式外撑式和自锁式按手指数目可分为二指式三指式四指式按动力来源可分为弹簧式气动式液压式等。本设计采用二指式手爪。由可编程控制器控制电磁阀动作，从而控制手爪的开闭。手爪的回转则用个直流电动机完成，同时通过两个限位开关完成回转角度的限位，般可设置在度。躯干躯干有底盘和手臂两部分组成。底盘是支撑机械手的全部重量并能带动手臂旋转的机构。底盘采用个直流电动机驱动，底盘旋转时带动个旋转编码盘旋转，机械手每旋转三度发出个脉冲，由传感器检测并送入可编程控制器，从而计算底盘旋转的角度。同时，在底盘上装有限位开关，最大旋转角度可达度。手臂使机械手的主要部分，它是支撑手爪工件使它们运动的机构。本设计手臂由横轴和竖轴组成可完成伸缩升降的运动。手臂采用电动机带动丝杠螺母来实现伸缩和升降运动。由可编程控制器发出信号控制步进电机运转，同时在两轴的两端分别加限位开关限位。采用丝杠螺母结构传动的特点是易于自锁位置精度较高，传动效率较高。旋转编码盘机械手底盘和躯干每旋转度发出个脉冲，并把信号送回可编程控制器来得到转过的准确的角度。编码盘的机构如图图旋转编码盘可以通过改变程序中计数器的初值来确定所要转过的角度，这里可以通过用手持编程器读出指令表，然后修改得到不同的控制角度。表所选器材列表名称型号或规格数量名称型号或规格数量限位开关电磁阀转换开关按钮熔断器手持编程器连接导线若干图自动的功能流程图底顺转后退手逆转上升松开下降前伸底逆转后退上升夹紧下降手顺转前伸初始回原点软件设计编程软件的使用为个可以用于系列可编程控制器的编程软件，可在下运行。在中，可通过线路符号列表语言及符号来创建指令程序，建立注释数据及设置寄存器数据。也可以创建顺控程序以及将其存储为文件，用打印机印出来。该程序在串行系统中可以与可编程控制器进行通信文件传输操作监控以及各种测试功能。系统的启动与推出安装好软件后，在桌面上自动生成图标，用鼠标双击图标即可打开该软件。在执行菜单命令文件下退出可退出编程软件。文件管理创建新文件，选择文件下新文件菜单项，或者按键，在类型设置对话框中选择类型，按确定即可，其操作界面如下图。图编程软件界面梯形图中的编程元件设计选用，其输入继电器点，输出继电器点，辅助继电器点，状态继电器点，定时器点，计数器，数据寄存器等。特殊辅助继电器运行监控运行时自动接通，停止时断开初始脉冲仅在运行开始时接通个扫描周期后备锂电池电压过低时接通时钟脉冲时钟脉冲时钟脉冲时钟脉冲。表输入输出分配表输入信号输入信号手动底盘逆限位回原位手顺限位连续手逆限位回原位底旋转脉冲启动前行停止后退下降输出信号上升上升下降步进电机夹紧松开手顺转前进后退步进电机手逆转底盘顺转底盘逆转夹紧下限位手顺转上限位手逆转前限位底顺转后限位底逆转底盘顺限位在手动方式时可以通过手动按钮来实现，其控制面板如下图图控制面板示意图程序的总体结构机械手系统的程序总体结构如图，分为公用程序自动程序手动程序和回原位程序等四部分。其中自动程序包括单步连续运动程序，因它们的工作顺序相同所以可将它们和编在起。是条件跳转应用指令，指针标号是其操作数。该指令由于种条件下跳过指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。如果选择手动工作方式，即为，为则执行完公用程序后将跳过自动程序到处，由于动断触点断开所以直接执行手动程序。由于处的的动断触点闭合，所以又跳过回原位程序到处。如果选择回原位工作方式，同样只执行公用程序和回原位程序，如果选择连续方式，则只执行公用程序和自动程序。图程序总的结构图各部分程序如下公用程序说明，当复位电磁阀松开后限位和上限位接通时，辅助继电器变为，表示机械手在原位。如果开始执行用户程序为系统处于手动或回原位状态或为，那么初始步对应的被置位，连续工作方式做好准备。如果为，被复位，系统不能进入连续工作方式。指令是成批复位应用指令，以防止系统从自动方式转换手动方式，再返回自动方式时出现两种不同的活动步。自动连续程序说明当系统处于自动连续方式时，为，它的动合触点闭合，在初始步时按下启动按钮，得电并保持，就按照图自动功能图进行工作。按下停止按钮后，变为，系统不会立即停止，而是完成当前的工作周期后，机械手最终停止在原位。手动程序说明用对应机械手的上下前后移动和夹紧松开按钮。按下不同的按钮，机械手执行相应的动作。在前后移动的程序中串联上线位置开关的动合触点是为了避免机械手在较低位置移动时碰撞其他工件。为保证系统安全运行，程序之间还进行必要的连锁。回原位程序在系统处于回原位工作状态时，按下回原位按钮