点动作的压力值。根据要求查机械设计手册得压力继电器压力表由液压系统的压力来选择压力表，查机械设计手册得Ⅲ压力表Ⅲ压力表测压软管和测压排气接头根据系统的压力来选择测压软管和测压排气接头，查机械设计手册得测压软管的有关参数公称通经,最大动态压力，适用温度。软管通径，最大静大压力，化学性能，耐酸性溶剂。测压软管公称通径，最大压力测压排气接头液位液温计，空气滤清器和直回式回油过滤器的选择依据液压系统的压力和流量，系统的发热量来选择，由机械设计手册得直回式回油过滤器液位液温计液位液温计空气滤清器蓄能器的选择根据蓄能器在液压系统中的功用，确定类型和主要参数。在本液压系统中，液压缸在短时间内快速运动，由蓄能器来补充供油，则计式为液压缸有效作用面积液压缸的行程油液损失系数，般取液压泵流量动作时间由以上公式得考虑安全系数和其他方面取,查机械设计手册得蓄能器管道尺寸的确定非橡胶管道的选择管道内径的计算本系统管路很复杂，取其中主要的几条来计算，按照公式液体流量流速，对于吸油管,般取以下，对于压油管,对于回油管。再按照公式算出管道内径液体流量流速计算数值如表所示表计算数值管路名称通过流量允许流速管道内径实际取值大泵吸油管小泵吸油胳大泵排油管小泵排油管查机械设计手册得胶管的选择根据工作压力和按公式得管子的内径选择胶管的尺寸规格。高压胶管的工作压力对不正常使用的情况下可提高对于使用频繁，经常扭变的要降低。胶管在使用及设计中应主要下列事项胶管的弯曲半径不宜过小，般不应小于，胶管与管接头联接处应留有段直的部分，此段长不应小于管外径的两倍。胶管的长度应考虑到胶管在通入压力油后，长度方向将发生收缩变形，般收缩是取，胶管安装时避免处于拉紧状态。胶管安装是应保证不发生扭转变形，为便于安装，可沿管长涂以色纹，以便检查。胶管的接头轴线，应尽量放置在运动的平面内，避免两端互相运动时胶管受力。胶管应避免与机械上的尖角部分想接触和摩擦，以免管子损坏。油箱容量的确定初步确定油箱的有效容积,跟据经验公式来确定油箱的容量,式中液压泵每分钟排出的压力油的容积经验系数已知所选泵的总流量为,这样,液压泵每分钟排出的压力油体积为,查表表油箱经验系数表系统类型行走机械低压系统中压系统锻压系统冶金系统得故液压系统性能验算液压系统压力损失本系统较为复杂，有多个液压缸执行元件动作回路，其中环节较多，管路损失较大的要算快速运动回路，故主要验算由泵到液压缸这段管路的损失。沿程压力损失沿程压力损失，主要是液压缸快速运动时进油管路的损失。此管路长为，管内径速运动时通过的流量为，正常运转后的粘度为，油的密度为油在管路的实际流速油在管路中呈紊流流动状态，其沿程阻力系数为根据公式求得沿程压力损失为升进行了验算。并对液压系统的液压原理操作进行了说明。履带式液压挖掘机采用全功率变量系统，先导液压操纵，整体式多路阀等先进结构。该机具有结构紧凑，操作轻便，使用维护安全可靠，发动机量总功率按段进行控制高压切断中位负流量控制额定压力，系统设定压力小流量齿轮，大流量油泵为。柴油发动机的选择液压缸在整个循环运动中，系统的压力和流量都是变化的。所需功率变化较大，为满足整个工作循环的需要，需按大功率段来确定发动机的功率。从液压原理图可以看出，快速运动时系统的压力和流量都较大，这时，大小泵同时参加工作，小泵排油压力和流量均较大。此时，大小泵同时参与工作小泵排油除保证锁紧力外，还通过顺序阀将压力油供给加料门油缸。前面的计算已知，小泵供油压力为,考虑大泵到销锁油缸路损失，大泵供油压力应为取泵的总效率，泵的总驱动功率为考虑安全系数,故取查机械设计手册发动机参数表得发动机机型号功率转速液压阀的选择选择液压阀主要根据阀的工作压力和通过阀的流量。本系统工作压力在左右，所以液压阀都选用中高压阀。液压阀的作用是控制液压系统的油流方向压力和流量，从而控制整个液压系统。系统的工作压力，执行机构的动作顺序，工作部件的运动速度方向，以及变换频率，输出力和力矩等。在液压系统中，液压阀的选择是非常重要的。可以使系统的设计合理，性能优良，安装简便，维修容易，并保证系正常工作的重要条件。不但要按系统功需要选择各种类型的液压控制阀，还需要考虑额定压力，通过流量，安装形式，动作方式，性能特点因素。根据液压阀额定压力来选择选择的液压阀应使系统压力适当低于产品标明的额定值。对液压阀流量的选择，可以按照产品标明的公称流量为依据，根据产品有关流量曲线来确定。液压阀的安装方式的选择是指液压阀与系统的管路或其他阀的进出油口的连接方式，般有三种，螺纹连接方式，板式连接方式，法兰连接方式。安装方式的选择要根据液压阀的规格大小，以及系统的简繁及布置特点来确定。液压阀的控制方式的选择液压阀的控制方式般有四种，有手动控制，机械控制，液压控制，电气控制。根据系统的操纵需要和电气系统的配置能力进行选择。液压阀的结构形式的选择液压阀的结构方式分为管式结构，板式结构。般按照系统的工作需要来确定液压阀的结构形式根据以上的要求来选择液压控制阀，所选的液压阀能满足工作的需要。所以本液压系统所选的液压阀有中高压阀。具体规格型号和名称见表表液压控制阀序号代号名称及规格材料数量不锈钢截止阀成品电磁溢流阀成品型单向阀成品型单向阀成品蓄能器截止阀成品单向节流阀成品型单向阀成品叠加式减压阀成品叠加式单向阀成品电磁换向阀成品叠加式减压阀成品叠加式双单向节流阀成品电液换向阀成品叠加式双单向节流阀成品先导式减压阀成品先导式减压阀成品序号代号名称及规格材料数量电液换向阀成品电磁换向阀成品溢流阀成品单向阀成品叠加式双单向节流阀成品溢流阀成品高压球阀成品选用操作阀用川崎，最大流量，使动臂提升合流斗杆大小腔合流斗杆再生回路行走直线动臂提升优先回转优先斗杆锁等功能。其他液压元件的选择压力继电器的选择能够自动感到压力变化，但压力达到预定压力时，可以自动将电路进行通断的仪表。压力预定值是根据压力控制要求，预先在压力校验台还是调定的点触功率离合器，转向离合器选用型牙嵌式电磁离合器。链条的选用选用链条时。定要和设计的链轮相配合，长短和张紧程度定要合理，避免出现张紧力过大或过松。结论本次毕业设计的主要任务是完成了对机器人链式越障轮组机构的设计，根据车轮负重路面行驶速度及攀越障碍高度要求，利用齿轮传动链轮传动及转向离合器的特点，合理选择电机及齿轮链轮的参数，使轮子得到所需的速度，完成转向及越障。其中尤其是机器人结构总体设计的过程中，各部分轮廓尺寸在长宽方向应满足安装需要，高度方向尺寸，应根据轮子与轴轴上转向链轮之间的距离和锥齿轮的相对高度来确定具体的尺寸，反复进行了好几次，常常是有时能满足长宽方向的要求，却不能满足高度方向的要求，有时满足了高度方向的要求，但长宽方向的要求却不合理，所以定要反复尝试，甚至拼凑才能使设计方案满足前言机器人技术的发展使机器人的能力不断提高，机器人应用的领域和范围正不断扩展。从自动化工厂的装配工作到深海作业乃至核工业的故障处理太空中操作任务等都迫切需要机器人进入角色。方面，由于任务的复杂性，在单机器人难以完成任务时，人们希望通过多机器人之间的协调与合作来完成。另方面，人们也希望通过多机器人间的协调与合作，来提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当机器人工作环境发生变化或系统局部发生故障时，多机器人之间仍可通过本身具有的协调与合作关系完成预定的任务。多机器人协调与合作作为种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的兴趣与关注然而，多机器人协调越障直是机器人研究领域的个难点，本设计采用种新的越障方法来解决这问由于轮式全方位移动运动的快速性灵活性可控性，而且能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向直线移动或在原地旋转任意角度，近年来得到了广泛的研究，开发了多种形式的全方位移动车辆。但这些类似的轮式全方位车辆没有很好地解决自身的越障问题，越障能力低，只能工作于平坦作业面。针对壁面清洗机器人的作业特点，我们开发了种能跨越窗框类障碍的壁面清洗机器人，采用特殊设计的轮式全方位移动机构作为其驱动机构，使机器人在姿态保持不变的前提下沿任意方向直线行走，能跨越存在于机器人路径中窗框类障碍，实现壁面任意区域的高效快速清洗。第章链式机器人越障车轮组功能分析越障车轮组运动分析图越障车轮组结构本结构有四套全方位越障车轮组组成，包括动力装置车轮组和驱动轮系。动力装置由额定功率为的电机啮合齿轮驱动离合器转向离合器和转向传动装置组成。驱动轮系由转臂小链轮和中心链轮组成，小链轮分别与每个车所以，确定伺服电动机的功率,转速为本设计选用三洋伺服电动机，型号为，功率为转速为。当车轮在平坦的公路上行驶时取小齿轮的转速,齿轮传动比,链轮传动比则大齿轮的转速中心链轮的转速小链轮的转速所以确定车轮转速确定车轮直径第章越障车轮组结构的设计圆柱齿轮传动设计选择齿轮的精度等级材料齿数。由传递功率，小齿轮转速可知车轮组转速不高，故选用级精度。因载荷平稳，传递功率小，所以大小齿轮都采用软齿面，且材料均为钢小点动作的压力值。根据要求查机械设计手册得压力继电器压力表由液压系统的压力来选择压力表，查机械设计手册得Ⅲ压力表Ⅲ压力表测压软管和测压排气接头根据系统的压力来选择测压软管和测压排气接头，查机械设计手册得测压软管的有关参数公称通经,最大动态压力，适用温度。软管通径，最大静大压力，化学性能，耐酸性溶剂。测压软管公称通径，最大压力测压排气接头液位液温计，空气滤清器和直回式回油过滤器的选择依据液压系统的压力和流量，系统的发热量来选择，由机械设计手册得直回式回油过滤器液位液温计液位液温计空气滤清器蓄能器的选择根据蓄能器在液压系统中的功用，确定类型和主要参数。在本液压系统中，液压缸在短时间内快速运动，由蓄能器来补充供油，则计式为液压缸有效作用面积液压缸的行程油液损失系数，般取液压泵流量动作时间由以上公式得考虑安全系数和其他方面取,查机械设计手册得蓄能器管道尺寸的确定非橡胶管道的选择管道内径的计算本系统管路很复杂，取其中主要的几条来计算，按照公式液体流量流速，对于吸油管,般取以下，对于压油管,对于回油管。再按照公式算出管道内径液体流量流速计算数值如表所示表计算数值管路名称通过流量允许流速管道内径实际取值大泵吸油管小泵吸油胳大泵排油管小泵排油管查机械设计手册得胶管的选择根据工作压力和按公式得管子的内径选择胶管的尺寸规格。高压胶管的工作压力对不正常使用的情况下可提高对于使用频繁，经常扭变的要降低。胶管在使用及设计中应主要下列事项胶管的弯曲半径不宜过小，般不应小于，胶管与管接头联接处应留有段直的部分，此段长不应小于管外径的两倍。胶管的长度应考虑到胶管在通入压力油后，长度方向将发生收缩变形，般收缩是取，胶管安装时避免处于拉紧状态。胶管安装是应保证不发生扭转变形，为便于安装，可沿管长涂以色纹，以便检查。胶管的接头轴线，应尽量放置在运动的平面内，避免两端互相运动时胶管受力。胶管应避免与机械上的尖角部分想接触和摩擦，以免管子损坏。油箱容量的确定初步确定油箱的有效容积,跟据经验公式来确定油箱的容量,式中液压泵每分钟排出的压力油的容积经验系数已知所选泵的总流量为,这样,液压泵每分钟排出的压力油体积为,查表表油箱经验系数表系统类型行走机械低压系统中压系统锻压系统冶金系统得故液压系统性能验算液压系统压力损失本系统较为复杂，有多个液压缸执行元件动作回路，其中环节较多，管路损失较大的要算快速运动回路，故主要验算由泵到液压缸这段管路的损失。沿程压力损失沿程压力损失，主要是液压缸快速运动时进油管路的损失。此管路长为，管内径速运动时通过的流量为，正常运转后的粘度为，油的密度为油在管路的实际流速油在管路中呈紊流流动状态，其沿程阻力系数为根据公式求得沿程压力损失为升进行了验算。并对液压系统的液压原理操作进行了说明。履带式液压挖掘机采用全功率变量系统，先导液压操纵，整体式多路阀等先进结构。该机具有结构紧凑，操作轻便，使用维护安全可靠，发动