北京冶金工业出版社,谢存禧,张铁主编机器人技术及其应用北京机械工业出版社,张铁,谢存禧编机器人学广州华南理工大学出版社丁树模主编液压传动北京机械工业出版社,王春行主编液压控制系统北京机械工业出版社,张海根主编机电传动控制高等教育出版社孙训方,方孝淑编著材料力学人民教育出版社徐灏主编机械设计手册北京机械工业出版社，宗光华主编机器人创意设计与实践北京航空航天出版社宋德玉主编可编程序控制器原理及应用系统设计技术北京冶金工业出版社郭洪江主编工业机器人技术西安电子科技大学出版社朱世强,王宣银主遍机器人技术及其应用浙江大学出版社朱孝录主编中国机械设计大典江西科学技术出版社范次猛主编可编程控制器原理与应用北京理工大学出版社孙开元,李长娜主编机械制图新标准解读及画法示例化学工业出版社产生的作用力工作机构在满载启动时的静摩擦力工作机构满载启动时的惯性力。的确定工件的质量夹持器的质量已知伸缩臂的质量估计④其他部件的质量估计工作机构荷重取的确定的确定式中为启动时间，其加速时间约为,总负载取实际负载为液压缸缸筒内径的确定式中,可取,取液压缸缸筒内径为。活塞杆设计参数及校核活塞杆材料选择号调质钢，其抗拉强度活塞杆的直径查液压传动设计手册得，当压力小于时，速比。则可选取活塞杆直径为系列，且缸筒的厚度为。最小导向长度活塞杆强度及压杆稳定性的计算采用非等截面计算法油缸稳定性的计算因为油缸的工作行程较大，则在油缸活塞杆全部伸出时，计算油缸受最大作用力压缩时油缸的稳定性。假设油缸的活塞杆的推理为，油缸稳定的极限应力为，则油缸稳定性的条件为。按下式得到式中可按液压传动设计手册得到式中为活塞杆直径为缸体外径。为缸体内径。所以，所以为长度上的断面惯性矩。查时极限力的计算图，可由且查得其中，活塞杆头部至油缸点处的距离缸体尾部至油缸点处的距离。所以。所油缸的稳定性是满足条件的。活塞杆强度的计算材料的弹性模量刚的弹性模量为。液压传动与控制查得所以活塞杆强度是满足条件的。缸筒设计参数及校核缸筒材料选择铸钢,其抗拉强度缸筒壁厚及校核取壁厚因此属于。北东向构 造主要有王杖子背斜，西水泉南岭断层等构造形迹。北北东向构造主要 有相碎屑岩碳酸盐岩为主。中生界 遍布全县，为河湖相砂页岩含煤沉积，新生界零星分布，以冲积与洪积的 砂砾和亚粘土最为发育。 平泉县境内构造形迹褶皱和断裂，大致可分为东西向构造北东向 构造轴的接壤部位，属阴山东西 向复杂构造带与新华夏第二沉降带交接处。七沟韩家营洼子店八家 山线以北，出露太古界和下元古界地层，此线以南为中上元古界和古生 界地层。中上元古界和下古生界，以浅海间上呈同步变化，全年约 的径流量发生降水集中的月份。瀑河多年平均径流量为。项目厂址北侧为瀑河，含氟污水经处理后全部回用，不排入瀑河。 碳素结构钢，其抗拉强度缸底厚度取缸底厚度为油缸零件的连接计算首先确定油缸缸筒与缸盖采用螺纹连接缸筒与缸底的连接此处选用焊接方式，此种方式能够使液压缸紧凑牢固。缸筒螺纹处的强度计算螺纹处的拉应力螺纹处的剪应力合成应力许用应力式中油缸的最大推力油缸内径螺纹直径螺纹内径，当采用普通螺纹时时，可近似按下式螺距螺纹预紧力系数，去螺纹那摩擦系数，般取缸筒材料的屈服极限。安全系数，取,般取由前面计算可得，则查机械设计课程设计手册，采用普通螺纹基本尺寸公称直径第二系列，可得螺距所以，。取，，取。所以,满足强度条件。缸筒与缸底的焊接强度计算油缸推力焊缝效率，可取焊条材料得抗拉强度安全系数，取并查到焊条材料的抗拉强度为手工焊条，因此缸体与缸底得焊缝强度是满足要求得。液压油缸其他零件结构尺寸得确定由于液压缸的工作负载较小，所以选定液压缸的工作压力为低压。取额定工作压力为。液压缸的基本形式如下图所示图整个油缸安装在下部伸缩臂基座上。活塞与活塞杆得连接结构油缸在般工作条件下，活塞与活塞杆采用螺纹连接。其形式如图所示图活塞杆导向套做成个套筒，压入缸筒，靠缸盖与缸筒得连接压紧固定，材料选用铸铁材料。基本结构为图图中为缸盖，为橡胶防尘圈，为活塞杆，为活塞杆导向套。活塞与缸体得密封。采用型密封圈密封。选用内径，截面直径为其基本形式如下图图中即为型密封圈，则为活塞。活塞与缸体之间靠型密封圈密封。活塞杆端部结构形式及尺寸端部结构形式有外螺纹的，内螺纹的，光滑的，球形，耳环等等。此处因活塞杆固定，选用外螺纹连接形式。其基本结构如下图图中各尺寸可查液压传动设计手册得，当时，取,导向杆机构设计导向机构的作用导向和液压缸的选择计算，总体结构设计主要部件的受力分析和强度校核。题目的综合训练比较强，涉及知识面广，重点在于培养工程思想及意识，理论联系实际，提高初步设计能力。设计要求在保证其原有性能的前提下，尽可能地提高其特色即性能价格比。并且要求该机械手具有较小的体积，简单的结构和低廉的价格，以及造型美观的外形，各调整环节的设计要方便人体接近方便工具的使用。其难点在于结合实际，进行结构设计在设计过程中，本人综合运用了四年来所学到的专业知识，感觉到自己专业知识中方面的欠缺，通过再次的复习，明显感觉到了知识的增长，我们从中学到了很多的知识，也体会到了毕业设计的综合性，结合辅导老师的指导与自己的专业知识和生产实践，才能较为完整地完成此次设计任务。参考文献濮良贵,纪名刚主编机械设计第七版北京高等教育出版社，孙恒,陈作模主编机械原理高等教育出版社郑堤，唐可洪主编机电体化设计北京机械工业出版社,张建民著机电体化系统设计第二版北京高教出版社,冯辛安主编机械制造装备设计大连机械工业出版社,刘杰等编著机电体化技术基础与产品设计水文,网站，如果你浏览了这些网站，而你的个人计算机恰巧又没有缜密的防范措施，那么电脑遭到病毒木马的入侵可能性就极大，之后便可能出现严重的后果。第九定期备份重要数据，对系统进行补丁升级。数据备份非常重要，无论你的计算机防范措施做得多么严密，也无法完全防止病毒和木马程序入侵的情况出现。如果遭到致命的攻击，操作系统和应用软件可以重装，但是很多重要的数据只能靠你日常的备份。所以，无论你采取了多么严密的防范措施，也不要忘了随时备份你的重要数据，做到有备无患。初次之外，要经常对系统进行补丁升级，很多时候由于没有及时进行补丁的升级都会让病毒木马程序有机可乘，致使计算机系统处理速度严重变慢，更可能使系统崩溃。第六章防火墙的发展历程及趋势基于路由器的防火墙由于多数路由器本身就包含有分组过滤功能，故网络访问控制可能通过路控制来实现，从而使具有分组过滤功能的路由器成为第代防火墙产品。第代防火墙产品的特点利用路由器本身对分组的解析，以访问控制表方式实现对分组的过滤过滤判断的依据可以是地址端口号旗标及其他网络特征只有分组过滤的功能，且防火墙与路由器是体的。这样，对安全要求低的网络可以采用路由器附带防火墙功能的方法，而对安全性要求高的网络则需要单独利用台路由器作为防火墙。第代防火墙产品的不足之处具体表现为路由协议十分灵活，本身具有安全漏洞，外部网络要探寻内部网络十分容易。例如，在使用协议时，外部服务器容易从号端口上与内部网相连，即使在路由器上设置了过滤规则，内部网络的号端口仍可以由外部探寻。路由器上分组过滤规则的设置和配置存在安全隐患。对路由器中过滤规则的设置和配置十分复杂，它涉及到规则的逻辑致性。作用端口的有效性和规则集的正确性，般的网络系统管理员难于胜任，加之旦出现新的协议，管理员就得加上更多的规则去限制，这往往会带来很多。路由器防火墙的最大隐患是攻击者可以假冒地址。由于信息在网络上是以明文方式传送的，黑客可以在网络上伪造假的路由信息欺骗防火墙。路由器防火墙的本质缺陷是由于路由器的主要功能是为网络访问提供动态的灵活的路由，而防火墙则要对访问行为实施静态的固定的控制，这是对难以调和的矛盾，防火墙的规则设置会大大降低路由器的性能。可以说基于路由器的防火墙技术只是网络安全的种应急措施，用这种权宜之计去对付黑客的攻击是十分危险的。用户化的防火墙工具套为了弥补路由器防火墙的不足，很多大型用户纷纷要求以专门开发的防火墙系统来保护自己的网络，从而推动了用户防火墙工具套的出现。作为第二代防火墙产品，用户化的防火墙工具套具有以下特征将过滤功能从路由器中独立出来，并加上审计和告警功能针对用户需求，提供模块化的软件包软件可以通过网络发送，用户可以自己动手构造防火墙与第代防火墙相比，安全性提高了，价格也降低了。第二代防火墙产品的缺点无论在实现上还是在维护上都对系统管理员提出了相当复杂的要求，配置和维护过程复杂费时对用户的技术要求高全软件实现，使用中出现差错的情况很多。建立在通用操作系统上的防火墙基北京冶金工业出版社,谢存禧,张铁主编机器人技术及其应用北京机械工业出版社,张铁,谢存禧编机器人学广州华南理工大学出版社丁树模主编液压传动北京机械工业出版社,王春行主编液压控制系统北京机械工业出版社,张海根主编机电传动控制高等教育出版社孙训方,方孝淑编著材料力学人民教育出版社徐灏主编机械设计手册北京机械工业出版社，宗光华主编机器人创意设计与实践北京航空航天出版社宋德玉主编可编程序控制器原理及应用系统设计技术北京冶金工业出版社郭洪江主编工业机器人技术西安电子科技大学出版社朱世强,王宣银主遍机器人技术及其应用浙江大学出版社朱孝录主编中国机械设计大典江西科学技术出版社范次猛主编可编程控制器原理与应用北京理工大学出版社孙开元,李长娜主编机械制图新标准解读及画法示例化学工业出版社产生的作用力工作机构在满载启动时的静摩擦力工作机构满载启动时的惯性力。的确定工件的质量夹持器的质量已知伸缩臂的质量估计④其他部件的质量估计工作机构荷重取的确定的确定式中为启动时间，其加速时间约为,总负载取实际负载为液压缸缸筒内径的确定式中,可取,取液压缸缸筒内径为。活塞杆设计参数及校核活塞杆材料选择号调质钢，其抗拉强度活塞杆的直径查液压传动设计手册得，当压力小于时，速比。则可选取活塞杆直径为系列，且缸筒的厚度为。最小导向长度活塞杆强度及压杆稳定性的计算采用非等截面计算法油缸稳定性的计算因为油缸的工作行程较大，则在油缸活塞杆全部伸出时，计算油缸受最大作用力压缩时油缸的稳定性。假设油缸的活塞杆的推理为，油缸稳定的极限应力为，则油缸稳定性的条件为。按下式得到式中可按液压传动设计手册得到式中为活塞杆直径为缸体外径。为缸体内径。所以，所以为长度上的断面惯性矩。查时极限力的计算图，可由且查得其中，活塞杆头部至油缸点处的距离缸体尾部至油缸点处的距离。所以。所油缸的稳定性是满足条件的。活塞杆强度的计算材料的弹性模量刚的弹性模量为。液压传动与控制查得所以活塞杆强度是满足条件的。缸筒设计参数及校核缸筒材料选择铸钢,其抗拉强度缸筒壁厚及校核取壁厚因此属于。北东向构 造主要有王杖子背斜，西水泉南岭断层等构造形迹。北北东向构造主要 有相碎屑岩碳酸盐岩为主。中生界 遍布全县，为河湖相砂页岩含煤沉积，新生界零星分布，以冲积与洪积的 砂砾和亚粘土最为发育。 平泉县境内构造形迹褶皱和断裂，大致可分为东西向构造北东向 构造轴的接壤部位，属阴山东西 向复杂构造带与新华夏第二沉降带交接处。七沟韩家营洼子店八家 山线以北，出露太古界和下元古界地层，此线以南为中上元古界和古生 界地层。中上元古界和下古生界，以浅海间上呈同步变化，全年约 的径流量发生降水集中的月份。瀑河多年平均径流量为。项目厂址北侧为瀑河，含氟污水经处理后全部回用，不排入瀑河。