差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法。利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。由于输入信号，所以可以把结构图转换成图同时考虑摆角和小车位置但不考虑输入信号的系统框图其中，反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控施 节水措施 第九章劳动安全卫生及消防 劳动安全卫生 消防 第十章项目招标方案 基础设施建设项目招标范围及招标组织形式 投标开标评标和中标程序 评标委员会的人员组成和资质要求 第十章项目管理及实施计划 基要求 项目管理 项目实施计划 第十二章组织机构与劳动定员 组织机构 定员与人员培训 第十三章投资估算及表面的理论与实践的门科制，并没有对小车位置进行控制。小车位置输出为其中分别代表被控对象和被控对象传递函数的分子和分母。和代表控制器传递函数的分子和分母。下面我们来求，根据第三章的推导，有可以推出小车位置的传递函数为其中可以看出小车的算式可以简化成被控对象控制器被控对象控制器设计仿真控制仿真，我们可以从两个方面进行讨论，即摆杆角度讨论和小车位置讨论。摆杆角度控制算法仿真假设，我们施加的脉冲信号，观察指标。脉冲信号仿真源程序为仿真结果为当时有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。参考文献单波,徐燕,赵建涛预测控制算法及其在倒立摆中的应用华北电力大学学报肖军模糊控制在多变量非线性系统中的应用东北大学学报丛爽,张冬军,魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统测量与控制,高强,王云亮,刘红金,张鹏,刘凉智能控制系统的应用研究基于的倒立摆模糊控制实现控制与决策王辉，屈保存，贺超英类非线性系统的模糊自适应控制器设计湖南大学学报自然科学版杨世勇,徐莉苹,王培进单级倒立摆的控制研究控制工程严雪莉,江汉红单级倒立摆控制方法的仿真对比研究测控技术阳武娇基于的阶倒立摆控制系统的建模与仿真电子元器件应用刘海龙倒立摆实验系统的设计与研究大连理工大学潘健,王俊,汤才刚基于倒立摆的两种控制策略的研究现代电子技术舒怀林基于神经网络的倒立摆控制系统机床与液压彭自然,罗大庸,张航单级倒立摆系统控制方法设计黄宏格直线倒立摆机理模型及控制性能研究中南大学刘义,陈广义自适应模糊控制在倒立摆系统中的应用深圳信息职业技术学院学报,图未调整参数系统响应图由图可知系统响应是不稳定的，需要调整参数，和，直到获得满意的控制结果。首先增加比例系数，观察它对响应的影响，取，系统响应如下当时图参数时系统响应图系统稳定时间约为秒。由于此时稳态误差为，所以不需要改变积分环节可以改变积分系数，观察系统响应会变坏系统响应的超调量比较大，为了减小超调，增加微分系数，取，观察响应曲线当时图参数时系统响应图由图可知，系统稳定时间约为秒，稳态误差为，超调量为。如果再加积分，则结果会变。当时，图参数时系统响应图相对图来讲，这次结果明显变坏。但是作出调整，则结果为图参数，时系统响应图这个结果也是令人满意的。小车位置控制算法仿真程序为类产品的 检测新能源新技术研发中向社会各界提供优质服务，在生产单位 与用户 计量法设置的产品质量监督检测计量检定的综合性法定检测机 构，以行为公正方法科学数据准确服务高效为质量方针。中 心遵循科学公正廉洁高效规范准确及时满意的质量方针， 液检测，通，归档资料。 未经允许，请勿外传,环境影响评价 第八章节能节水 必要性 节能节水原则 节能措变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入比例项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误学与 采用先进的空中翻转切割工艺，为节省投资，设备拟选用国成的 灰浆必须符合细度要求及浓度要求石灰采用单独破碎及干法粉磨工艺，扬尘点设置除尘设 备，制备好的物料贮存在料仓罐备用。 配料系统 配料系统由粉料电子秤浆料电子秤给料及输送设备和电产过程的三废进行分析评价并提出治理措施。 技术方案及技术方案选择 主要技术方案和技术路线 原材料及其制备 粉煤灰与石膏按定比例进行制浆当粉煤灰粒径较粗时，需进行球磨后制浆，制的范围 确定产品的生产规模，论证技术方案 进步落实厂址，确定原材料燃料动力的来源 确定财务条件并进行经济分析和经济评价 对加气混凝土的能耗进行评价并提出节能措施 对生 研灰作为原料，对环保节约土地资源更具有积极意义，该产 品的导热系数较低约为，为粘土砖的。因此，具有良好 的保温隔热性能，是种节能建筑材料，所以，发展粉煤灰加气混凝土这绿色建材符合可 持续发展战略。 加气混凝土重量轻，按不同级别为，仅为粘土砖的左右，对 地承载力较低的地区的高层建筑可以简化基础，提高抗震能力，降低建筑物自重，由于加气 混凝土具有良好的保温隔热性能，可以节约采明及制冷能耗，与粘土砖相同保温效果时，可 以大大降低墙体厚度，节约材料用量，降低建设投资，同时增加建筑的使用 主要技术经济指标粉行异地深加工和销售，并 付出高额的运费补贴。 太原东太钢材物流中心的建设将改变这个现象，项目内将布局目前国内 最先进的不锈钢加工仓储交易中心，并辅助配套有电子交易平台，使太 没有个现代化专业化成 规模的不锈钢市场。这与太原市坐拥世界最大最先进的不锈钢企业太 钢的地位是严重不相符的。常年来，太钢生产的优质的不锈钢产品输送到南 无锡广州，北天津沈阳等地的高效率的最培训及物流中心工作人员居住日常生活配套等功能。 建设期限 个月 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传,总投资及资金筹措 本项目总投资万元，其中工程费用万元，工程建设其他 费用万元，预备费用万元，专项费用万元。 项目效益 现代钢材物流中心是个多元发展的复合型新兴产业集团，是个 生产性的服务行业，加快发展现代钢材物流业，建设现代不锈钢城， 打造国内西部地区最大的钢材物流中心，以及提速太原市新型城市化进 程，推动钢铁，提高地区钢铁行业和国家钢铁行业的经济竞争能力 和提高就业率。 本项目的建设，成本，又可避 免运输途中造成的污染。， 当地人力资源丰富，有助于公司的发展与当地的经济发展，是 个优化，效益最大化。同时，将大大减少大量烟尘硫化物等 有害物质的排放，有效改善空气质量和城市环境，也为崇岗工业园区 煤炭加工企业起到示范作用。 优势 崇岗工业园五章建厂条件和建设内容 建厂条件 建设内容 第六章公用工程和辅助设施方案 厂区布置 交通运输道路 给排水 供电及通讯 供热 室外管道 化验室 维修设施 第差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法。利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。由于输入信号，所以可以把结构图转换成图同时考虑摆角和小车位置但不考虑输入信号的系统框图其中，反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控施 节水措施 第九章劳动安全卫生及消防 劳动安全卫生 消防 第十章项目招标方案 基础设施建设项目招标范围及招标组织形式 投标开标评标和中标程序 评标委员会的人员组成和资质要求 第十章项目管理及实施计划 基要求 项目管理 项目实施计划 第十二章组织机构与劳动定员 组织机构 定员与人员培训 第十三章投资估算及表面的理论与实践的门科