1、“.....这只是整个实验过程中遇到的两个主要问题，其他的小问题就更多了。总之通过这次实验自己收获了很多。不仅系统地认识了单片机的开放过程，而且积累了很多开发的经验。这次试验很有价值,设置切换加减确认时钟闹铃设置切换加减确认实验总结总体来讲，这次实验比较成功的完成了规定的任务。但是中间页经历了很多意想不到的情况。首先是软件安装的问题，由于实验室电脑用起来不太方便，在寝室也无法写代码。故而需要在自己的电脑上装相关软件。可是由于相关软件的版本太低，装在系统的上不器，其优点是价格便宜。但是功能相对较为简单，烧录比较复杂，不便于程序调试。方案二使用功能齐全的单片机作为控制器，内部资源多，价格相对稍贵，程序烧录容易，便于系统调试。根据我们设计的实际要求，我需要个性能较高，稳定性好的单片机，我们选择了单片机实现设计。时钟信号源方案采用单片机内部定时器实现时钟，不需要外接芯片，成本较低，但是时间精度不单片机用户输入按键报警模块显示模块电源模块高，时间掉电会丢失，只适合般场合使用方案二使用时钟芯片作为时钟源，该芯片断电后需要通过外接电池或者电容供电，因此电路相对比较复杂，成本也较高。结合我们应用的实际情况......”。

2、“.....只用于般使用，故选择成本较低的方案实现。显示器方案使用数码管扫描，显示效果般，只能显示数字，显示效果单，不易于使用。方案二使用液晶显示，可以显示些字符，显示效果较好，易于使用。综上，我们考虑到用户的使用方便，选择用作为显示终端。报警方案通过使用语音芯片实现语音播报来实现报时和闹钟功能。但是接口比较麻烦，同时需要录音和实现地址检索。方案二通过三极管控制蜂鸣器发出声报警，电路简单，价格便宜。比较适合我们这个设计的应用。二硬件电路二按键输入模块使用六个按键设计，分别为闹钟时钟切换键，设置键，修改切换键，加，减，确认。人性化设计，将调节按键分开，管理员登录的帐户名和密码了，这里对帐户名和密码进行验证，帮助管理员填写完整的信息。若要对相关管理员的信息进行编辑和删除，可在每条管理员信息前发现有编辑和删除链接，选择相关链接就能执行相关操作，界面同和。其他编辑和删除操作与此类似，故下面不再赘述。图管理员信息的添加图管理员信息的编辑婚庆司仪的添加编辑及删除对婚庆司仪的添加，由于在浏览时采用表格定位，如果在读取数据库中有关婚庆司仪的记录时有的字段为空......”。

3、“.....所以司仪的每个选项如果没有内容其数据库中的字段也不能为空，文本类型的可以默认是，它在网页显示时代表了个空格。其他项目的添加与此类似，也不再赘述。图婚庆司仪的添加图婚庆司仪的编辑婚礼用车的添加编辑及删除图婚礼用车的添加图婚礼用车的编辑婚宴酒店的添加编辑及删除图婚宴酒店的添加图婚宴酒店的编辑婚礼花卉的添加编辑及删除图婚庆花卉的添加图婚庆花卉的编辑婚纱礼服的添加编辑及删除图婚纱礼服的添加图婚纱礼服的编辑婚庆知识的添加编辑及删除图婚庆知识的添加图婚庆知识的编辑特色婚礼的添加编辑及删除特色婚礼的添使用加减键分离，更加便于调试。二控制器最小系统系统使用作为系统主控芯片，主要接受到按键设置信号。对报警蜂鸣器和显示器做出相应控制。单片机不断的扫描按键信息，通过显示时钟和实现设置闹钟的功能。二显示模块使用液晶的线控制方法，减少端口使用，提高硬件资源的充分利用。偏置电压使用对电源分压输入，可以对液晶对比度进行调节。线控制需要对个字节的数据分两次写入液晶，所以在程序设计中每个字节需要使用次传输完成。二报警电路设置使用三极管驱动蜂鸣器报警。当单片机输出为低电平时，三级管导通，蜂鸣器发声报警......”。

4、“.....单片机在上电时的电平输出为高电平，这样可以防止在单片机上电时发出蜂鸣声。三程序设计框图三主流程图三按键设置程序四液晶屏驱动四模块说明引脚说明主要技术参数四通信时序图读时序写时序线式数据传送共分两次实现个字节数据的传输。时序参数四字符显示坐标五定时器模式介绍比较匹配时清零定时器模式本设计的时间采用单片机内部定时器的模式实现。六系统调试经过分阶段的调试，成功完成系统的调试。六可以显示时间六调节时间六系统整体运行正常。开机正常显示初始化时间年月号星期，闹铃关。通过按键可以设置时间和闹钟。闹钟响起时按下除功能键设置键外其他键，闹钟停止。显示信息正常。七附录七电路总图七全部程序,显示时显示分显示秒,如图。图婚礼用车婚宴酒店的设计与实现在网页的左侧列出了与婚庆公司有合作关系的几家酒店，并显示相关信息，具体设计如图所示。图酒店设计婚礼花卉的设计与实现在网页左侧列出了婚礼花卉的分类，其中有婚车用花头花手捧花腕花和招待用花，具体设计如图。图婚礼花卉设计婚纱礼服的设计与实现婚纱礼服的分类很多，在此分为婚纱礼服和花童装三大类......”。

5、“.....将这些分类放在网页左侧，网页主要部分用来显示经典婚纱的图片和信息，如图所示。图婚纱礼服的设计婚庆知识的设计与实现婚庆知识的设计同婚纱礼服的设计风格相同，具体见图。图婚庆知识的设计特色婚礼的设计与实现特色婚礼的设计同婚庆知识的设计，具体设计见图。图特色婚礼的设计管理员的登录管理员登录页面主要是区分管理员和般访问者，将不符合条件的屏蔽在管理页面外，从而保护网站数据的安全，具体设计见图图登录页面的设计管理员信息添加编辑及删除单击左侧帐户管理链接后，将到达如图的界面，在单击添加信息会出现添加管理员的页面如图，就可以添加不断的寻找解决问题的方法。终于，经历了天多的纠结之后，我们成功地把这个问题。第二，代码编译成功后下载到实验板上时执行结果却不是很理想，时间自动的向前走与键盘输入这两个最基本的功能总是冲突。显示屏能读取键盘输入的数字，显示时间就不能自动向前走，时间自走时按键盘时又没有用了。这个问题也让我们很头痛，经过初步分析，应该是代码主函数里面的控制时间自增的函数与控制键盘的函数调用时发生了冲突，果不其然，经过我们细心的分析之后，发现源代码有逻辑......”。

6、“.....由于是开环机构，所以综合叠加起来，末端误差可能会较大，并且重复精度不够。下面简要分析下误差的来源工作台基座的上下表面平行度误差，腰关节转轴的垂直度误差，以及其它关节之间的平行度误差齿轮轴承的间隙，齿形带的变形不均匀装配误差各关节轴的回转误差，各连杆的受力变形误差运行时，机械部分的振动电位器的滑动噪声，以及电源的不稳定都会导致反馈电压的不准确用程序实现制动不如机械制动装置反应快可以继续探索的方向对于本文中的示教编程部分，将程序稍作修改，就能实现对示教程序的保存和离线修改，进而也容易实现离线编程。可以用或者订作个虚拟场景，进而实现虚拟示教编程，这样会更加安全和方便。当然手工编写的程序代码也可以在此虚拟场景中运行，以验证其合理与否。通过虚拟场景和网络，也可以进步实现对机器人的远程监测和控制。还可以尝试在原有实验平台上加上视觉反馈。控制界面如果用设计，可能会更方便些。通过进步完善控制方式和控制结构，可以将控制系统的软件嵌入到嵌入式系统上去。致谢本次毕业设计，是于德弘老师考虑到学生日后的研究方向而特意为我安排的。通过这次训练，提高了自己的动手能力设计能力和编程水平......”。

7、“.....本次毕业设计，学生收获颇多，这与于老师的悉心指导是分不开的。于老师身体状况欠佳，且公务繁忙，但是还是经常抽时间来视察学生毕业设计进度，就毕业设计过程中遇到的问题给予耐心指导，敦敦教诲，身体力行，实在令学生钦佩感动不已,特此，学生郑重向于老师表示感谢,另外，学生还要感谢何玉成师兄和任小刚师兄，他们在学生毕业设计的过程中给出了许多有益的建议，特此表示感谢,参考文献,北京机械工业出版社，索罗门采夫工业机器人图册北京机械工业出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，郭洪红贺继林田宏宇席巍工业机器人技术西安电子科技大学出版社，三浦宏文机电体化实用手册科学出版社社，陈国联王建华夏建生电子技术西安交通大学出版社，沈裕康严武升杨庚辰电机与电器北京理工大学出版社，罗建军朱丹军顾刚刘路放大学程序设计教程北京高等教育出版社，罗建军崔舒宁杨琦大学程序设计案例教程北京高等教育出版社，中延时，再次采样，取得误差量进入循环延时，再次采样，取得误差量，使误差积累使电机输出电压用函数控制循环次数，经过此循环后，跳出循环，大臂或小臂已停止下落实现制动选择结果,......”。

8、“.....其控制框图如图所示图的运行速度靠输入的电压值调节另外个函数是用来实现电机的位置伺服控制，在预定的关节角范围内，电机可以运行到任何输入的位置停止。电机的自锁前面在节中讲到该机器人关节上未装制动器，所以必须通过软件程序实现关节的自锁，尤其是肩关节和肘关节的自锁。解决思路大臂和小臂在电机运转时不会由于重力而掉落，在电机停止的时候却会下落，因为电机旦停止，就失去了驱动力矩，因此若想让大臂和小臂停止在预定位置，应该在此位置给关节电机施加个电压，让它担负起大臂或小臂，而不让其由于重力而了。这只是整个实验过程中遇到的两个主要问题，其他的小问题就更多了。总之通过这次实验自己收获了很多。不仅系统地认识了单片机的开放过程，而且积累了很多开发的经验。这次试验很有价值,设置切换加减确认时钟闹铃设置切换加减确认实验总结总体来讲，这次实验比较成功的完成了规定的任务。但是中间页经历了很多意想不到的情况。首先是软件安装的问题，由于实验室电脑用起来不太方便，在寝室也无法写代码。故而需要在自己的电脑上装相关软件。可是由于相关软件的版本太低，装在系统的上不器，其优点是价格便宜。但是功能相对较为简单......”。

9、“.....不便于程序调试。方案二使用功能齐全的单片机作为控制器，内部资源多，价格相对稍贵，程序烧录容易，便于系统调试。根据我们设计的实际要求，我需要个性能较高，稳定性好的单片机，我们选择了单片机实现设计。时钟信号源方案采用单片机内部定时器实现时钟，不需要外接芯片，成本较低，但是时间精度不单片机用户输入按键报警模块显示模块电源模块高，时间掉电会丢失，只适合般场合使用方案二使用时钟芯片作为时钟源，该芯片断电后需要通过外接电池或者电容供电，因此电路相对比较复杂，成本也较高。结合我们应用的实际情况，我们般要求时钟精度不是很高，只用于般使用，故选择成本较低的方案实现。显示器方案使用数码管扫描，显示效果般，只能显示数字，显示效果单，不易于使用。方案二使用液晶显示，可以显示些字符，显示效果较好，易于使用。综上，我们考虑到用户的使用方便，选择用作为显示终端。报警方案通过使用语音芯片实现语音播报来实现报时和闹钟功能。但是接口比较麻烦，同时需要录音和实现地址检索。方案二通过三极管控制蜂鸣器发出声报警，电路简单，价格便宜。比较适合我们这个设计的应用。二硬件电路二按键输入模块使用六个按键设计......”。