1、“.....当负载为不同时可以做出不同情况的模拟，如三相全控桥式整流电路，三相全控桥式整流逆变电路，以及带电机的电路。当负载设定为纯电阻时，将电阻值设定为欧。并且改变不同角度的晶闸管的控制角进行仿真。控制角为时当控制角为时，各晶闸管均在自然换相点处换相。将晶闸管的导通角度设置为，仿真后得到如图所示图像图控制角为仿真图从相电压波形看，以变压器二次侧的中点为参考点，共阴极组晶闸管导通时，整流输出电压为相电压在正半周的包络线共阳极组导通时，整流输出电压为相电压在负半周的包络线，总的整流输出电压是两条包络线间的差值，将其对应到线电压波形上，即为线电压在正半周的包络线。控制角为时当触发角改变时，电路的工作情况将发生变化，与控制角为时的情况相比，周期中波形仍由段线电压构成，区别在于，晶闸管起始导通时刻推迟了，组成的每段线电压因此推迟设置晶闸管的导通角度为，仿真，得到如图所示的波形所示图只有直晶闸管故障仿真波形对应脉冲波形如图所示图只有直晶闸管故障脉冲波形此时，每个周期连续少两个波头，两个波头为，由于正常工作时每个桥臂导通，由此可判定此情况为有个桥臂不导通，即有个晶闸管发生故障......”。

2、“.....每个半周期有个波头，再连续少两个，个周期共少了个波头，三相桥式电路应输出个波头，此时只有两相导电，另相的两个桥臂不通，即接在同相的两个晶闸管故障。同半桥中的两个晶闸管故障故障图形如图所示图同半桥中两只晶闸管故障仿真波形对应脉冲波形如图所示图同半桥中两只晶闸管故障脉冲波形此时，每个周期有两个连续波头，接着少了个连续波头，由于正常情况使输出波形个波头的顺序可判定接在同半桥的两个桥臂不导通。交叉的两个晶闸管故障故障波形如图所示图交叉的两只晶闸管故障仿真波形对应脉冲波形如图所示图交叉的两只晶闸管故障脉冲波形此时，每个周期连续输出个波头，接着连续少了个波头，容易得出该图对应不同相的交叉的两个晶闸管故障。总结本文对三相桥式可控整流电路进行了理论分析，建立了基于工具箱的三相桥式可控整流电路的仿真模型，并对其进行比较研究。对全控电路带电阻负载时的工作情况，验证了当触发角时，负载电流连续当时，负载电流不连续。但带电阻电感性负载时负载电压会出现负的部分同时验证了触发角的移相范围是......”。

3、“.....另外，本文还把三相可控整流电路在直流电机调速的应用做了仿真分析，最后对三相整流电路晶闸管进行了故障分析。本次研究中应用仿真，避免了常规分析方法中繁琐的绘图和计算过程，得到了种直观快捷分析整流电路的新方法。此外，应用进行仿真，在仿真过程中可以灵活改变仿真参数，并且能直观的观察仿真结果，是种值得进步应用推广的功能强大的仿真软件。参考文献徐以荣，冷增祥电力电子学基础南京东南大学出版社张青云电力电子器件的应用及发展现代电子技术王兆安，黄俊主编电力电子技术北京机械工业出版社赵良流及可控的电压源和电流源，元件模块库包括串联及并联的支路负载变压器互感开关等，电力电子模块库包括二极管晶闸管等电力电子器件，还有通用桥它可设定成不同电力电子器件的单臂双臂和三臂桥，电机模块库直流交流等，各种电机模块。连接模块库是包括地线中性点连结点等。测量模块库是包括电流电压等测量模块。附加模块库是主要有控制模块库内有同步脉冲发生器发生器时钟三相可编程电源等。离散测量模块库各种离散测量模块。离散控制模块库离散控制器，离散发生器和二阶滤波器等。④测量模块库有交流调速中的到的坐标变换等......”。

4、“.....附加电机模块库有直流电机离散直流电机等。系统参数设定将模型做好后，双击每个模块后即可设定三相全控整流系统的常数参数，控制器参数等需要的参数。电源的选择由于设计中使用三相六个晶闸管，实现交流电压到直流电压的转换，故该设计需要使用的电源是三相交流电源，并且其三相相位应当互差，交流电压峰值相电压应为，频率为。脉冲触发器的选择设计中的三相电源，共有六个两个组的晶闸管，故选用同步六脉冲触发器。该模块为个六维脉冲向量，它包括六个触发脉冲分别供给六个晶闸管，同时，所有的移相控制角的起点设为同步电压的零点。参数设定同步电压频率为，脉冲宽度为度，如图所示图脉冲参数设定晶闸管的选择选用通用变换器桥模块来进行晶闸管的仿真，其中结构设置为三相的。在通用变换桥中，习惯将其中阴极连接在起的个晶闸管称为共阴极组阳极连在起个晶闸管称为共阳极组，习惯上希望晶闸管按从至的顺序导通，为此将晶闸管按图所示的顺序编号。此外，习惯上希望晶闸管按从至的顺序导通，为此将晶闸管按图的顺序编号，及共阴极组中与三相电源相接的个晶闸管分别为，共阳极组中与三相电源相接的个晶闸管分别为。故而其晶闸管导通的顺序为......”。

5、“.....开始仿真时间为，停止时间设置为。如图所示图仿真模式参数设定控制器中的缓冲电阻为欧姆，缓冲电容为，变换器的内电阻为欧姆，内电感为如图所示图控制器参数设定三相整流电路仿真分析三相整流电路的建模利用建模非常方便，只要把所需的模块拖入建模窗口，设置好合适的参数，用适当的连线把它们连接好即可具体操作中需要注意，在连线过程中定要使连线点的单箭头变成粗黑箭头，若系统中有暂时不用的输入端子和输出端子，应该分别用接地模块和终止模块将其封闭，以免仿真时在命令窗口出现不必要的警告提示，使得仿真不能进行。构建系统模型时，应注意对电路器件等效参数的正确考虑，这与搭建实际电路存在很大差别。仿真成功的关键是设置好仿真参数，这包括仿真的起始和终止时间，仿真算法，最大相对误差和最大绝对误差，变步长或固定步长等。参数的设置要根据模型的性质和仿真的需要而定，尤其是仿真算法的选取，在很大程度上决定了仿真的正确性和仿真时间。将各种模块，以及参数设置好，并用连通线连接后，可以得到如图图像。仿真模拟图如图所示图仿真模型将触发脉冲设成分块图并画出如图所示图触发脉冲模型纯电阻负载电路在晶闸管右侧的电路中......”。

6、“.....两者间属有缝连接，两者间不同的图形格式在转换时些图形元素可能会丢失，此时需要返回并做相应的修改，进步完善模型，确保无误后添加约束及驱动。对于本论文中的机械手主要包括固定副，关节的旋转副及驱动，各部件的约束关系尽可能与实际系统相致，最终形成系统的虚拟样机。此时的样机包含两部分，部的情况下的点的各个坐标位置，各坐标方向的速度，各坐标方向的加速度。同理，对式求阶，二阶导数，即可以得到在已知点位置的情况下，综合限定条件就得到机械手各转动臂的角度角速度角加速度，以及平移的距离速度加速度。在创建模型之前，最好定义各种材料的零件的模板。在建模过程中，严格按照零件材料选用模板，可以减少输入密度的工作，对于各种电机，传感器等多种材料的部件，需要计算出密度并输入相应的模型中。在装配过程中，对有运动关系的零件之间，在中使用关节装配方式，可以省去部分在中工作，在添加约束的过程中，需要详细的定义各种运动副，本文中主要是旋转副和移动副。结束语本文介绍的方法，通过对四自由度机械手的运动学仿真分析，使机械手的整个运动过程直观明了，同时测量了手部末端的位移速度随时间的变化曲线，及腕关节的驱动力......”。

7、“.....此技术可以进步指导机械手的其他控制方面，如轨迹规划，最优路径选择，误差补偿控制等各个方面，简化了设计过程，缩短了设计周期，减少开发费用，提高了产品的品质。研制工业机械手越来越受到人们的关注，对机械手的研究也是日新月异。可以想象，未来的工业机械手势必会有下面几种发展趋势工业机械手性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机械手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化，器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机械手应用普及，机器人化机械开始兴起。参考文献林清安野火中文版动态机构设计与仿真电子工业出版社,孙江宏,黄小龙,罗琨等野火版入门与提高清华大学出版社郑建荣虚拟样机技术入门与提高北京机械工业出版社苏厚合,黄胜杰,林佩玲入门与提高清华大学出版社李军,邢俊文等实例教程北京理工大学出版社柳洪义......”。

8、“.....田世昌,孙光伟等工业机器人控制自动化技术与应用,王刚,孙学俭机械手运动学仿真问题北京石油化工学院学报,邹培海基于的水下机械手研究机械工程师,陈幼平,马志艳,袁楚明,周祖德六自由度机械手三维运动仿真研究计算机应用研究,郑湘军,唐焱基于和的悬架与转向系统的仿真分析北京汽车,谭志飞,黄辉先基于和的机械手运动学仿真机械工程师,梁正文,张云娟和的结合在汽车四轮转向模式仿真中的应用汽车与船舶,魏跃远,王文瑞实体建模范例全程表现科学出版社杨晋生铲土运输机械设计北京机械工业出版社邱铭军,赵航,姚培软件及路，当负载为不同时可以做出不同情况的模拟，如三相全控桥式整流电路，三相全控桥式整流逆变电路，以及带电机的电路。当负载设定为纯电阻时，将电阻值设定为欧。并且改变不同角度的晶闸管的控制角进行仿真。控制角为时当控制角为时，各晶闸管均在自然换相点处换相。将晶闸管的导通角度设置为，仿真后得到如图所示图像图控制角为仿真图从相电压波形看，以变压器二次侧的中点为参考点，共阴极组晶闸管导通时，整流输出电压为相电压在正半周的包络线共阳极组导通时，整流输出电压为相电压在负半周的包络线......”。

9、“.....将其对应到线电压波形上，即为线电压在正半周的包络线。控制角为时当触发角改变时，电路的工作情况将发生变化，与控制角为时的情况相比，周期中波形仍由段线电压构成，区别在于，晶闸管起始导通时刻推迟了，组成的每段线电压因此推迟设置晶闸管的导通角度为，仿真，得到如图所示的波形所示图只有直晶闸管故障仿真波形对应脉冲波形如图所示图只有直晶闸管故障脉冲波形此时，每个周期连续少两个波头，两个波头为，由于正常工作时每个桥臂导通，由此可判定此情况为有个桥臂不导通，即有个晶闸管发生故障。接在同相电压的两个晶闸管故障故障图形如图所示图同相电压的两个晶闸管故障仿真波形对应脉冲波形如图所示图同相电压的两个晶闸管故障脉冲波形此时，每个半周期有个波头，再连续少两个，个周期共少了个波头，三相桥式电路应输出个波头，此时只有两相导电，另相的两个桥臂不通，即接在同相的两个晶闸管故障。同半桥中的两个晶闸管故障故障图形如图所示图同半桥中两只晶闸管故障仿真波形对应脉冲波形如图所示图同半桥中两只晶闸管故障脉冲波形此时，每个周期有两个连续波头，接着少了个连续波头，由于正常情况使输出波形个波头的顺序可判定接在同半桥的两个桥臂不导通......”。