1、“.....黎兰萍,王蓓基于单片机的机械手的控制系统研究科技信息江西蓝天学院信息工程系万福君，潘松峰单片微机原理系统设计与应用第二版合肥中国科学大学出版社杨忠煌，黄博俊，李文昌单芯片实务与应用北京中国水利水电出版社张晓青，直流电机数字调速系统设计北京机械工业学院报王晓兰，王慧中单片机控制的直流传动系统电气自动化徐升，赵金基于的全数字直流调速系统微电机把参考文献写到个左右的内核，它的指令系统与完全兼容。其中的单片机含有片内程序存储器，的个端口共根口线个位转换器和个位转换器以及个双位转换器个比较器个位通用定时器个捕捉比较模块的可编程计数定时器阵列看门狗定时器监视器和温度传感器等部分。单片机支持双时钟，其工作电压范围为端口,和引脚的耐压为。与以前的系列单片机相比，增添了许多功能，同时其可靠性和速度也有了很大提高。电机驱动器主要需要三路信号，分别为方向信号控制电机的正反转，占空比可调的信号控制电机的转速和使能信号低电平有效。直接给电机上电，电机就会全速运转用信号控制电机，就可以实现电机的转速的数字化控制，在降低电机转速的情况下，还具有节能的效果......”。

2、“.....在单片机设计中用脉冲信号去控制电机的转动速度，高占空比时转动速度高，低占空比时转动速度低。芯片可在工作时产生所需的三种信号从而驱动电机的转动，同时鉴于的端口的输出电压为，驱动器工作所需电压为，在芯片和驱动器之间需要接上上拉电阻，使电压上升至，保证驱动器的正常工作。按键信息是通过在芯片外外接按键实现的，按键接入芯片使用的也是芯片的端口。主控器跟其它模块之间的通信功能主要是通过完成的。主要由两组模块发送和接受模块，我们使用其中的路用于跟机通信，另路用于跟通信。假肢有多种控制方式，可以选择通过按键实现按键控制，也可以通过语音识别系统实现语音控制，或者使用脑电控制方式。但是这三种控制方式并不是联合使用的而是独立存在的控制方式，在实际的操作中之能选择种方式进行操作。在假肢的实际使用中，脑电控制方式是最为智能和便捷的控制方式，本设计中使用按键控制的方式来演示电机的驱动。整体控制电路图如图所示。防干扰设计单片机控制系统受到的干扰的来源主要是来自交流电窜入的干扰信号时输入输出通道的干扰空间电磁辐射干扰和控制系统内部的干扰......”。

3、“.....在本系统的设计中使用的抗干扰的方法主要是用电感电容去掉高低频的脉冲干扰，合理的配置去耦电容以消去耦合干扰，同时在板的设计中合理的选择不同型号的电源以尽量减少电源谐波的干扰。在连接系统电路时，要合理的配置线路的走向，布线时尽量减少回路环的面积，以降低感应干扰，注意晶振布线。晶振与单片机引脚尽量靠近，用地线把时钟区隔离起来，晶振外壳接地并固定。电路板合理分区，如强弱信号，数字模拟信号。尽可能把干扰源如电机继电器与敏感元件如单片机远离。用地线把数字区与模拟区隔离。数字地与模拟地要分离，最后在点接于电源地。大功率器件尽可能放在电路板边缘。在电源的输入和输出处，在电路上串接铁氧体磁珠，能够抑制寄生震荡和衰减感应或传输到元器件引线上或与之相连的电缆的高频无用信号主控制板有和两个电压值，采用多点接地可以减少接地阻抗接地回路信号环路。本章小结本章首先介绍了系统的总体设计框架，然后具体介绍了几个重要的最小工作系统并给出了相应的电路原理图。并简单介绍了假肢通常会使用的控制方式，最后介绍了系统设计中主要的干扰因素，并提出了些抗干扰措施及电路设计时些布线和原件排列方式的介绍......”。

4、“.....在上章中对控制系统所选用的芯片及主要部件做了研究和设计，在硬件设计完成的情况下，设计出支持硬件系统的软件程序，并对主要的模块子程序做简单介绍。软件开发环境介绍本论文使用的芯片是，它是个兼容性很好的芯片，其指令系统和完全兼容，其驱动程序可以用语言进行编写。本论文中使用的开发环境是具有编译功能。支持微控制器体系结构的开发工具，适合每个阶段的开发人员。产业标个子模块的程序进行了设计。通过与的联调实现从而使硬件和软件系统都顺利运行，整个设计完成。展望对于机械手的控制技术，众多学者和专家多年来坚持不懈的努力做出了令人瞩目的成绩，相关书籍和文献也介绍了多种控制方法。选择种合适有效的控制方法对于系统的稳定性和高效运行是十分重要的。本论文选择的控制系统核心处理器是，相对于系统来说，是款性能比较丰富的芯片，但是对于实现机械手的智能化控制，这款新芯片的功能还是比较低的，部分模块的功能需要计算机辅助来实现。随着单片机的处理性能越来越高，以后会有能够独立完成系统控制的单片机的面世。鉴于本论文研究的不足之处......”。

5、“.....如嵌入式的,等，嵌入式的处理器可以将整个控制系统进行高度集成，可以减轻控制系统的重量，使用时更加轻便灵巧。改善机械手的外形结构，使其更加美观，更像人类手臂，可以使用碳纤维作为组成材料，人体对机械手的排斥或因肢体损伤感染的可能性更小。选择更加智能化的传感器，提高系统的反应速度和灵敏度。选择神经网络求解机械手关节空间的解，常用的假肢逆运动学求解方法在目标姿态信息未知的情况下不能求解关节空间的解，而基于人工神经网络的神经网络求解方法能很好的解决这问题。使用更加高效，编写方便的语言实现软件程序设计，如，。致谢本论文的设计，从最初的选稿到定稿，都让我收益颇多。本论文是在导师贾朝川老师的悉心指导下完成的。我本专业学的是通信并不是单片机，大学期间并没有太多的接触过单片机的知识，本次的毕业设计让我从对单片机的知之甚少到全部完成毕业设计，我收获了很多知识。当然在完成毕业设计的过程中，导师贾朝川老师对我的指导和教诲对设计的顺利完成是必不可少的，老师的耐心教诲，渊博的专业知识和严谨的工作态度对我影响深远......”。

6、“.....加上生产经营过程中建设 资金利息进入成本，以致成本较高，希望业主加强运行管理，降低运行成 本，提高投 配水管网是项重要的市政设施，要抓紧搞好和完善同期进行 配水管网的设计工作，以便与水厂供水能力相适应。 要加强对水源地的保护措施，净水厂附近不宜安排有三废 排放的污染项目，增加绿快建成和长 期营运的稳定安全。切实做好项目前期工作，如工程地质勘察工程测量工程设 计环境影响评价等。 应切实做好与外部供水排水供电等工程的衔接，以保证项 目建设及运营的需要。，经济评价较好，具有定的抗 风险能力，社会效益显著，建设是可行的。 建议 本项目为社会公益事业和基础建设......”。

7、“.....以促进项目更经过方案化应激，成功地制备出对脂质过 氧化物，蛋白质，氧化损伤有特异性抗体，并建立用此 类抗体进行微量测定的效信息我们如何解释这些效应。 纵观国际功能食品的科学研究有几点值得我们重视注意 采用新的理论和方法来揭示食物中的非传统的营养成份的 作用及其机理。考虑到食物中的功效成份多数是个混合 应最大生物利用度具有生物效益的特定生物活性物质的消化吸收 状况生物技术与食品工程如何获得这生物活性物质 及生产种有前景的功能食品作用机理人群干预研 究对人体是否真正有学推动来说，功能食品科学研究需回答八个方面问 题消费者理解何种健康效应是消费者最需要的生 物信息何种分子担负此项功能体工厂配电系统般中性点不接地，属小电流接地系统，接地电容电流不大，保护动作于发信号，允许短时接地运行，可寻找故障接地点后，以排除。工厂变电所常用的单相接地保护配置，有带选择性和不带选择性两种。无选择性绝缘监视装置选用三相五柱式电压互感器型或三台型单相互感器，接成接线，并在开口三角处接个电压继电器，反映单相接地时出现的电压。正常运行时，系统三相电压对称......”。

8、“.....若有相绝缘损坏发生单相接地时，三相电压不对称，继电器线圈将承受电压而动作，发出接地信号，但无法立即确定是那条线路有接地故障。可采用依次断开线路的办法来检查。视电压继电器时，应躲开正常工作时开口三角形两端出现的不平衡电压和三次谐波电压。般情况下，此电压哟占额定电压的左右，故继电器动作电压可整定在左右。有选择性单相接地保护装置这是以种利用发生单相接地故障时出现的零序电流使继电器动作来指示接地故障线路的保护装置。对于架空线路般采用由三个电流互感器接成零序电流过滤器的接线方式，次社张大明单片微机控制应用技术北京机械工业出版社蔡军,黎兰萍,王蓓基于单片机的机械手的控制系统研究科技信息江西蓝天学院信息工程系万福君，潘松峰单片微机原理系统设计与应用第二版合肥中国科学大学出版社杨忠煌，黄博俊，李文昌单芯片实务与应用北京中国水利水电出版社张晓青，直流电机数字调速系统设计北京机械工业学院报王晓兰，王慧中单片机控制的直流传动系统电气自动化徐升，赵金基于的全数字直流调速系统微电机把参考文献写到个左右的内核，它的指令系统与完全兼容。其中的单片机含有片内程序存储器......”。

9、“.....单片机支持双时钟，其工作电压范围为端口,和引脚的耐压为。与以前的系列单片机相比，增添了许多功能，同时其可靠性和速度也有了很大提高。电机驱动器主要需要三路信号，分别为方向信号控制电机的正反转，占空比可调的信号控制电机的转速和使能信号低电平有效。直接给电机上电，电机就会全速运转用信号控制电机，就可以实现电机的转速的数字化控制，在降低电机转速的情况下，还具有节能的效果。脉冲是种占空比可调的脉冲信号，在单片机设计中用脉冲信号去控制电机的转动速度，高占空比时转动速度高，低占空比时转动速度低。芯片可在工作时产生所需的三种信号从而驱动电机的转动，同时鉴于的端口的输出电压为，驱动器工作所需电压为，在芯片和驱动器之间需要接上上拉电阻，使电压上升至，保证驱动器的正常工作。按键信息是通过在芯片外外接按键实现的，按键接入芯片使用的也是芯片的端口。主控器跟其它模块之间的通信功能主要是通过完成的。主要由两组模块发送和接受模块，我们使用其中的路用于跟机通信，另路用于跟通信......”。