1、“.....属于历史积累型调节控制。积分作用的强弱取决与积分时间常数，越小，积分作用就越强。反之大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成调节器或调节器。微分调节作用微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差的变化趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，以被微分调节作用消除，因此属于超前或未来型调节控制。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适的情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反映的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成或控制器。数字参数整定方法如何选择控制算法的参数，要根据具体过程的要求来考虑。般来说，要求被控过程是稳定的，能迅速和准确地跟踪给定值的变化，超调量小，在不同干扰下系统输出应能保持在给定值，操作变量不宜过大，在系统和环境参数发生变化时控制应保持稳定。显然，要同时满足上述各项要求是很困难的，必须根据具体过程的要求，满足主要方面......”。

2、“.....调节器的参数整定方法有很多，但可归结为理论计算法和工程整定法两种。用理论计算法设计调节器的前提是能获得被控对象准确的数学模型，这在工业过程中般较难做到。因此，实际用得较多的还是工程整定法。这种方法最大优点就是整定参数时不依赖对象的数学模型，简单易行。当然，这是种近似的方法，有时可能略嫌粗糙，但相当适用，可解决般实际问题。下面介绍两种常用的简易工程整定法。扩充临界比例度法这种方法适用于有自平衡特性的被控对象。使用这种方法整定数字调节器参数的步骤是选择个足够小的采样周期，具体地说就是选择采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之以下。用选定的采样周期使系统工作工作时，去掉积分作用和微分作用，使调节器成为纯比例调节器，逐渐减小比例度直至系统对阶跃输入的响应达到临界振荡状态，记下此时的临界比例度及系统的临界振荡周期。选择控制度所谓控制度就是以模拟调节器为基准，将的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较。控制效果的评价函数通常用误差平方面积表示。控制度模拟公式实际应用中并不需要计算出两个误差平方面积，控制度仅表示控制效果的物理概念。通常，当控制度为时......”。

3、“.....比模拟控制效果差。④根据选定的控制度，查表求得的值。表扩充临界比例度法整定参数控制度控制规律经验法经验法是靠工作人员的经验及对工艺的熟悉程度，参考测量值跟踪与设定值曲线，来调整三者参数的大小的，具体操作可按以下口诀进行参数整定找最佳，从小到„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 投标总价„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 投标银行保函„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 承诺大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢，微分时间应加长。下面以调节器为例，具体说明经验法的整定步骤让调节器参数积分系数，实际微分系数，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。取比例系数为当前的值乘以，由小到大增加积分系数，同样让扰动信号作阶跃变化......”。

4、“.....积分系数保持不变，改变比例系数，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数增大些，再调整积分系数，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数和积分系数为止。④引入适当的实际微分系数和实际微分时间，此时可适当增大比例系数和积分系数。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如大烘房的温度控制，般可在以上,在之间,在左右。小惯量如个小电机闭环控制，般在之间,在之间,在之间,具体参数要在现场调试时进行修正。原理图说明仿真开始之后，电机不转，停止指示灯亮。设定期望转速，然后选择下电机的正转或者反转，这时正反转指示灯就会亮，停止指示灯灭，按两下确认键，电机就会按照我们设定的速度转起来。当我们希望电机停止时，按下停止按钮，这是电机就会快速停止，同时停止指示灯亮起。如需要再次设定，应按清除按钮，然后按数字键，即可再次设定......”。

5、“.....只有硬件部分是不能完成相应设计任务的，所以在该系统中软件部分是非常重要的，按照要求和系统运行过程设计出主程序流程如图所示。算法本系统设计的核心算法为算法，它根据本次采样的数据与设定值进行比较得出偏差，对偏差进行运算最终利用运算结果控制脉冲的占空比来实现对加在电机两端电压的调节，进而控制电机转速。其运算公式为公式延时去抖动口低四位置读口低四位数据到相与为口高四位置读口高四位数据到左移位按键子程序求出按键值,数为对应的按键,放键检测按键检测程序消除抖动,消除抖动,计算输出量限定输出上限先算出的计算参数允许产生中断定时器工作在方式自动重装方式,计数器工作在方式自动重装方式对赋值开始定时定时器中断子程序的制造业份额。 克鲁格曼等人年又通过个简单模型探讨了两个国家两种产业和种生 产要素的情况下产业聚集现象产生的原因。他通过模型分析得出结论在贸易成 ， ，„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 工程量清单报价表„积分调节作用使系统消除静态误差，提高无误差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无误差，积分调节停止......”。

6、“.....另设置防挡销。在处也加辅助支承。图铣床定位方案支撑板短销长销支撑钉长条支撑板比较以上三种方案，方案中工件绕轴转动的自由度由面限制，定位基准与设计基准不重合，不利于保证槽的中心平面与孔轴线的垂直度。方案中虽然定位基准与设计基准重合，槽的中心平面与孔轴线的垂直度要求保证，但这种定位方式不利于工件的夹紧。由于辅助支承是在工件夹紧后才起作用，而是施加夹紧力时，支承钉的面积太小，工件极易歪斜变形，夹紧也不可靠。方案中虽是过定位，但若在工件加工工艺方案中，安排孔与面在次装夹中加工，使孔与面有较高的垂直度，则过定位的影响甚小。在对工件施加夹紧力时，工件的变形也很小，且定位基准与设计基准重合。综上所述，方案较好。对于防转挡销位置的设置，也是三种不同的方案。当挡销放在位置时，由于面与孔的距离较进，尺寸公差又大，定位精度低。挡销放在位置时，虽然距孔轴线较远，但由于工件定位是毛面，因而定位精度也较低。而当挡销放在位置时，距孔轴线较远，工件定位面的精度较高，定位精度较高，且能承受切削力所引起的转矩。因此，防转挡销应放在位置较好。计算定位误差除槽宽由铣刀保证外......”。

7、“.....其它要求未注公差，因此只需计算上述两项加工要求的定位误加工尺寸的定位误差采用所示定位方案时，面既是工序基准，又是定位基准，故基准不重合误差为零。有由于面与长条支承板始终保持接触，故基准位移误差为零。因此，加工尺寸没有定位误差。槽的中心平面与孔轴线垂直度的定位误差长销与工件的配合去，则由于定位基准与设计基准重合，故基准不重合误差为零。基准位移误差由于定具底座下面装两个定位键。定位键的结构尺寸已标准化，应按铣床工作台的形槽尺寸选定，它和夹具底座以及工作台形槽的配合为。两定位键的距离应力求最大，以利提高安装精度。作为定位键的安装是夹具通过两个定位键嵌入到铣床工作台的同条形槽中，再用形螺栓和垫圈螺母将夹具体紧固在工作台上，所以在夹具体上还需要提供两个穿形螺栓的耳座。如果夹具宽度较大时，可在同侧设置两个耳座，两耳座的距离要和铣床工作台两个形槽间的距离致。铣床夹具的对刀装置铣床夹具在工作台上安装好了以后，还要调整铣刀对夹具的相对位置，以便于进行定距加工。为了使刀具与工件被加工表面的相对位置能迅速而正确地对准，在夹具上可以采用对刀装置。对刀装置是由对刀块和塞尺等组成......”。

8、“.....各种对刀块的结构，可以根据工件的具体加工要求进行选择。由于铣削时切削力较大，振动也大，夹具体应有足够的强度和刚度，还应尽可能降低夹具的重心，工件待加工表面应尽可能靠近工作台，以提高夹具的稳定性，通常夹具体的高宽比为宜。典型数控机床夹具数控机床夹具有高效化柔性化和高精度等特点，设计时，除了应遵循般夹具设计的原则外，还应注意以下几点数控机床夹具应有较高的精度，以满足数控加工的精度要求数控机床夹具应有利于实现加工工序的集中，即可使工件在次装夹后能进行多个表面的加工，以减少工件装夹次数数控值，属于历史积累型调节控制。积分作用的强弱取决与积分时间常数，越小，积分作用就越强。反之大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成调节器或调节器。微分调节作用微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差的变化趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，以被微分调节作用消除，因此属于超前或未来型调节控制。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适的情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用......”。

9、“.....对系统抗干扰不利。此外，微分反映的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成或控制器。数字参数整定方法如何选择控制算法的参数，要根据具体过程的要求来考虑。般来说，要求被控过程是稳定的，能迅速和准确地跟踪给定值的变化，超调量小，在不同干扰下系统输出应能保持在给定值，操作变量不宜过大，在系统和环境参数发生变化时控制应保持稳定。显然，要同时满足上述各项要求是很困难的，必须根据具体过程的要求，满足主要方面，并兼顾其它方面。调节器的参数整定方法有很多，但可归结为理论计算法和工程整定法两种。用理论计算法设计调节器的前提是能获得被控对象准确的数学模型，这在工业过程中般较难做到。因此，实际用得较多的还是工程整定法。这种方法最大优点就是整定参数时不依赖对象的数学模型，简单易行。当然，这是种近似的方法，有时可能略嫌粗糙，但相当适用，可解决般实际问题。下面介绍两种常用的简易工程整定法。扩充临界比例度法这种方法适用于有自平衡特性的被控对象。使用这种方法整定数字调节器参数的步骤是选择个足够小的采样周期......”。