1、“.....有助于克服振荡，减小超调量，让系统趋于稳定。但微分环节对输入信号的噪声很敏感，对噪声较大的系统最好不要采用微分控制，当然也可以在微分作用前进行滤波处理。适当选择微分常数，可以使微分作用达到最优。数字控制算法随着计算机的发展，微机开始进入控制领域，为控制带来了革新技术，人们将模拟控制规律引入到数字计算机中，对模拟控制规律进行离散化，就可以用软件来实现控制，成为数字控制。数字控制算法可以分为位置式控制算法和增量式控制算法。位置式控制算法计算机控制与传统的模拟量控制不同，它是采用种采样控制，只能根据采样时刻的偏差值进行计算控制。不能像模拟量控制那样连续输出控制量进行连续控制。因此，对模拟量控制中的积分项和微分项必须先进行离散化处理。根据数字信号处理相关知识可知，离散化处理离散采样时间对应着连续时间其中为采样序号，为采样周期，用求和的形式代替积分，以增量的形式代替微分，可进行近似变换得到式中，为采样序号为第次采样时刻的输入偏差值为第次采样时刻的输入偏差值为微分常数为控制常量。当采样周期足够小，上述计算结果可以达到足够精确，离散控制过程可近似看成为连续控制过程......”。

2、“.....因此被称为全量式或位置式控制算法。因为是全量输出，所以每次输出结果均与过去状态有关，计算式对进行累加，工作量大且控制器输出的对应的执行机构的实际位置，在控制器出现故障时，如果输出发生大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，可能造成严重的生产事故。增量式控制算法增量式是指数字控制器的输出只是控制量的增量，当执行器需要的控制量是增量而不是位置时，可以使用增量式算法进行控制。由式可得控制器在第个采样采样时刻的输出值为由和相减并整理，可得到增量式控制算法公式为式中，,上式中，还可以写成下面的形式式中，由式可以看出，如果计算机控制系统采用恒定的采样周期，旦确定了，只要使用前后三次测量的偏差值即可，就可以求出控制增量，与位置式算法相比，计算量小得多，因此在实际应用中应用广泛。系统控制原理液位系统是个基于模拟信号的控制系统。由液位测量变送器水泵变频电机水箱等设备组成，液位测量变送器测量水箱的水位高度范围为,对应输出的电压信号......”。

3、“.....与设定值相减，在块内进行积分比例微分运算后，最后输出电压信号到水泵变频电机信号对应水泵变频电机的频率，控制变频器的转速，控制出水量，从而达到控制水位高度的目的。硬件连接要进行软件设计，首先应该做的工作是在软件中进行硬件配置，本设计所涉及到的硬件包括背板模块通行模块模拟量输入模块模拟量输出模块。考虑到所使用设备为实验室整体设备。所以本设计没有卸载掉未用的模块。在中进行硬件配置如图所示。图的硬件配置要进行硬件之间电压的信号传输，则需建立与软件的通信。本设计采用以太网进行通信。以太网有如下优点应用广泛以太网是应用最广泛的计算机网络技术，所以发展较为成熟。通信速率高目前，的快速以太网已开始广泛应用，以太网技术也逐渐成熟，比传统的现场总线最高速率高得多。资源共享能力强随着的发展，以太网已渗透到各个角落，在互联网的任何台计算机上都能浏览工业控制现场的数据，实现控管体化，这是其他现场总线不能比拟的。可持续发展潜力大用户在技术升级方面无需独自的研究投入，对于这点，任何现有的现场总线技术也是无法比拟的。同时......”。

4、“.....通信协议有更高的灵活性，这些要求以太网都能很好地满足。本设计进行以太网通信进行相关配置。首先把的临时设置成。然后进行如图和图所示配置。图网络配置图网络配置需要对模拟量输入输出模块进行通道的选择并设置相应的参数。本设计模拟量输入模块采用的通道，能够检测到到的电压，如图所示。输出模块采用通道，能够输出到的电压进行控制水泵变频电机，如图所示。图模拟量输入参数配置图模拟量输出参数配置软件设计根据实际情况，分配地址，如表所示。该系统的软件设计流程图如图所示。表程序地址及变量表主程序模块主程序调用两个块，个为初始化块，另个为块。如图所示。图系统软件设计流程图地址变量名描述备注比例参数积分参数微分参数设定值采样周期启停控制模拟量信号采集值电压输入模拟量信号输出值电压输出开始初始化参数计算模块参数初始化调用模块是否手动手动控制程序启停控制图主程序初始化模块块就是将必要的参数进行初始化设置。包括比例常数积分常数微分常数采样时间及设定值等。如图所示。图初始化程序程序在本设计中，把主要的程序放在了程序块中。包括数值的处理功能块的初始化程序启停控制自动手动切换控制。我们需要设定实际的液位高度......”。

5、“.....所以我们必须进行次数据的转换。通过实际观察得知液位在最低位置对应的模拟量模块中的值为，最高液位位置对应模拟量模块中的值为。我们进行次数学映射可以通过如图来实现。其次，本设计通过调用梯形图程序来实现液位高度的控制。在功能块中，为设定值，为测量值，为的输出值，当为时，设定块为手动方式，当为时，设定块为自动方式，这里通过常闭触电来控制。块共占用了个地址，为比例值,为微分值,为积分值,当在手动方式时,中的值自动作为的输出值。为了实现液位控制系统的启停控制，本设计增加常闭触电来控制。如图和所示。图模块参数初始化最后，如果当系统出现问题时就需要用到手动调节来进行调试。本设计对自动手动的无扰切换进行了梯形图设计。当从变为时，从自动转为手动控制模式，无扰切换程序将转换时值送到寄存器中暂存，然后切换时，又将返回到中，从而实现了无扰切换。在手动控制模式下，可以通过给赋值来实现是否给水箱加水，从而实现液位高度的控制，手动控制是通过触电来控制的。如图所示。初始化调用功能块无扰切换和手动控制程序第五章基于的液位监控系统的设计监控系统的设计在完成软件程序设计的基础上......”。

6、“.....选择选项并进入ε设置。本教程采用标准ε模型，④标准壁面函数。如图所示图设置计算模型定义材料默认流体材料只有空气，因此需要添加清水或其他流体。点击按钮，在转速为，中设置旋转轴，根据模型创建时的方向，设置旋转轴为轴根据右手定则判断，反方向为，正方向为。如图所示图定义叶轮旋转区域设置进口段蜗壳区域。过程略，同叶轮区域。区别是没有选项，为静止区域。如图所示图定义进口段流体图定义蜗壳区域流体进出口设置边界条件点击按钮，在选项卡中选择进口这里我为其命名为，并在类型里选择合适的类型这里我选择的是质量流量进口，选择按钮，弹出设置对话框在伞中设置合适的值参数，其余可保持默认，也可以在中设置合理的初始值，可有利于提高计算精度。注意这里的湍动能和湍流耗散率是估算的，估算方法请参阅相关资料。如图所示图设置进出口边界条件旋转壁面设置旋转壁面主要是叶轮上的壁面。这里我将旋转面分为了两部分，分别是叶片部分和叶轮盖板部分。设置为移动壁面。相对于流体单元区域旋转无滑移壁面。设置如图所示图设置叶片壁面条件图设置叶轮前后面壁面条件壁面边界条件在模拟的时候，如果要考虑壁面的粗糙度......”。

7、“.....弹出创建编辑材质对话框，单击按钮弹出材质数据库对话框，在④中找到，并单击按钮完成对清水的添加。如图所示图定义材料注意如果对水有特殊的要求，还可以在在对话框中对水进行物理状态设置。定义流体域在泵中，存在多参考坐标系，即蜗壳和进出口部分为静止区域，叶轮为旋转区域，因此需要对叶轮区域进行特别设置，即模型。点击，在选项卡中可以看到三个流体域，即所设想的进口段叶轮旋转区域蜗壳区域。图定义流体域双击叶轮区域这里我为其命名为，或者单击叶轮区域，单击按钮，弹出设置对话框。注意必须要注意下面的类型，有时候我们网格导入后并不定为，可能是，如果是固体，需要将其转换为。在下拉框中设置材质名称为，勾选，出现旋转区设置。在中设置转速，是由于出口管路对实际模拟结果影响很小，不存在尺寸急变等特征，因此去掉了出口管段，以减少网格数量。建模如图所示图建立流道模型三网格划分建模完成后，导出或其他格式格式，导入网格划分软件中进行网格划分。网格划分软件有很多，各有各的优势，主要采用自己熟练的种即可。本次教程采用进行网格划分。进口段为直锥型结构，采用六面体网格。叶轮和蜗壳部分采用四面体非结构网格也可以采用六面体网格......”。

8、“.....对于工程应用，可以采用不划分边界层网格，划分边界层网格比较费时间，生成的网格数量也很高，但是从模拟的外特性曲线来看，差别不是很大，但是对于研究边界层流动对性能的影响，就必须划分边界层，对于采用有些壁面条件，也必须划分边界层该部分查看其它教程。划分的网格情况如图所示图进口段网格图蜗壳部分网格图叶轮区域网格图整体网格装配四设置，并进行计算启动并设置双击图标，弹出如图界面，进行求解器设置和计算精度。般对于三维模拟，需要首先选择三维模式，精度可以选取为双精度，也可以不选双精度，双精度比单精度计控，有助于克服振荡，减小超调量，让系统趋于稳定。但微分环节对输入信号的噪声很敏感，对噪声较大的系统最好不要采用微分控制，当然也可以在微分作用前进行滤波处理。适当选择微分常数，可以使微分作用达到最优。数字控制算法随着计算机的发展，微机开始进入控制领域，为控制带来了革新技术，人们将模拟控制规律引入到数字计算机中，对模拟控制规律进行离散化，就可以用软件来实现控制，成为数字控制。数字控制算法可以分为位置式控制算法和增量式控制算法。位置式控制算法计算机控制与传统的模拟量控制不同，它是采用种采样控制......”。

9、“.....不能像模拟量控制那样连续输出控制量进行连续控制。因此，对模拟量控制中的积分项和微分项必须先进行离散化处理。根据数字信号处理相关知识可知，离散化处理离散采样时间对应着连续时间其中为采样序号，为采样周期，用求和的形式代替积分，以增量的形式代替微分，可进行近似变换得到式中，为采样序号为第次采样时刻的输入偏差值为第次采样时刻的输入偏差值为微分常数为控制常量。当采样周期足够小，上述计算结果可以达到足够精确，离散控制过程可近似看成为连续控制过程。上述过程采用了全部控制量，因此被称为全量式或位置式控制算法。因为是全量输出，所以每次输出结果均与过去状态有关，计算式对进行累加，工作量大且控制器输出的对应的执行机构的实际位置，在控制器出现故障时，如果输出发生大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，可能造成严重的生产事故。增量式控制算法增量式是指数字控制器的输出只是控制量的增量，当执行器需要的控制量是增量而不是位置时，可以使用增量式算法进行控制。由式可得控制器在第个采样采样时刻的输出值为由和相减并整理......”。