1、“.....它以新鲜甘薯为原料，经清洗 去皮挑选切片漂洗预煮冷却蒸煮捣泥等工艺过程，经 脱水干燥而得的细颗粒状片屑状或。 通过对各种农作物的生产条件市场潜力和加工现状以及未来发 展潜力进行综合比较得出的结论是甘薯由于产业化还比较落后，甘 薯是颇具产业化发展潜力的农作物之。 甘薯全粉特性甘薯产业化工程项发展甘薯食品加工业，将资源优势转化为经济优势，已成为甘薯种 植业进步发展和促进薯农增产增收必须解决的首要问题。实际上将 甘薯资源优势转化为甘薯经济优势也正是当前甘薯主产区农业产业 化的热点之的和， 均居世界首位。然而我国甘薯总产量的用于饲料，用于直接 鲜食，用于加工，用于留种，其余接近在运输贮藏 等环节中腐烂掉了。因此如何充分利用丰富的甘薯资源并根据地区特 点 重要饲料作物。同时，由于甘薯单位面积能量产量高，生产燃料乙醇 成本低，所以，甘薯新近又成为新型能源作物。 据统计，我国自年以来，甘薯年均种植总面积为 ，年均总产量为，分别占全球甘薯具有产量高，适应性广的特点......”。

2、“.....不仅是我国的重要粮食和工业原料作物，而且也是仅次于玉米的 ，项目技术可行，产品市场前景广阔，项目投资少，经济社会环境效 益良好。 甘薯产业化工程项目可行性研究报告 西南大学科技咨询中心 第章项目建设背景及必要性 项目提出的背景 甘薯特点 负荷生产条件下 项目社会效益显著。项目可带动当地农民种植甘薯万亩，农民年 增收亿元。每年能上缴国家和地资产投资 万元，建设期利息万元，流动资金投资万元。 项目资金来源本项目投资总额万元。由 于本项目属于国家鼓励类产业，申请国家专项资金无偿拨款农业 产业化资金万元。自筹资金万元。申请商业银行贷 款万元。 项目建设计划 公司原料基地建设项目建设年 加工基地建设分两期建设期，第期年建设， 年式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问市。．工业机械手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化，器件集成度提高，控制柜日见小巧......”。

3、“.....．机械手应用普及，机器人化机械开始兴起。参考文献林清安.野火.中文版动态机构设计与仿真.电子工业出版社,孙江宏,黄小龙,罗琨等.野火版入门与提高.清华大学出版社.郑建荣.虚拟样机技术入门与提高.北京机械工业出版社.苏厚合,黄胜杰,林佩玲.入门与提高.清华大学出版社.李军,邢俊文等.实例教程.北京理工大学出版社.柳洪义,宋伟刚.器人技术基础.冶金工业出版社.王炎,田世昌,孙光伟等.工业机器人控制自动化技术与应用.,王刚,孙学俭.机械手运动学仿真问题.北京石油化工学院学报.,邹培海.基于的水下机械手研究.机械工程师.,陈幼平,马志艳,袁楚明,周祖德.六自由度机械手三维运动仿真研究.计算机应用研究.,郑湘军,唐焱.基于和的悬架与转向系统的仿真分析.北京汽车.,谭志飞,黄辉先.基于和的机械手运动学仿真.机械工程师.,梁正文,张云娟.和的结合在汽车四轮转向模式仿真中的应用.汽车与船舶.,魏跃远,王文瑞.实体建模范例全程表现.科学出版社......”。

4、“.....铲土运输机械设计.北京机械工业出版社.邱铭军,赵航,姚培.软件及其应用.筑路机械与施工机械化.,致谢在本次论文的设计过程中，我运用了以前所学的相关专业知识，查阅了许多有关机械手方面的书籍。在指导老师不辞辛劳的指导和我们这个小组几位同学的帮助下，我顺利地完成了这次毕业设计。论文的完成，虽然凝聚着自己的辛勤与汗水，但是如果没有以前老师对我的培养和教育，没有指导老师不厌其烦的指导，没有同学们的热心帮助，只凭自己的努力，这次论文的质量就定会大打折扣。在此，分为大地固定件模型，另部分为运动件模，各关节的连接关系可以在的信息窗口中看到。接下来就可以进行仿真分析了。.仿真仿真设置本次仿真主要观察在给定机械手五个关节角的值后，让机械手的末端达到定位姿，要求机械手的前三个关节先动，之后腕部关节再旋转调整姿态。首先定义的运动可以是与时间有关的位移速度和加速度，默认状态下运动的速度定义为常数。我们可以通过三种方法自定义运动值输入移动或旋转的速度。在默认情况下，输入的转速单位为度单位时间......”。

5、“.....使用函数表达式。输入自编函数子程序的传递参数。还可以编个子程序定义非常复杂的运动，此时，在参数栏输入的是传递给子程序的参数，本次仿真使用的是第二种方法，输入函数。提供了很多函数，这里使用五个函数来定义五个旋转副的运动。具体如下设定仿真时间为，仿真步数为。仿真结果在仿真结束后，进行测量输出。提供了两种类型的测量，种是预先定义好的自动输出结果的测量，如构件点柔性件力运动副等对象的位移速度和加速度动能和势能力等有关信息另种是用户自定义的测量。的测量功能非常广泛，不仅可以在仿真分析过程中跟踪绘制感兴趣的变量，以便跟踪了解仿真分析过程，同时还可以在仿真分析结束后绘制有关变量的变化线。在这里我们测量手部末端随时间的位移变化，得图所示曲线图。图中可以清楚地看到机械手臂全部位移大部分集中在第秒内，也就是说，要腰关节，肩关节，肘关节的旋转已经基本达到所需位置，而腕部的滚转俯仰两关节的作用是对手部姿态做调整，位移的变化并不大。图手部末端位移曲线图图为机械手末端速度变化曲线图......”。

6、“.....图机械手末端速度变化曲线图运动学仿真后，还可测出各个关节上的驱动力，这里只给出腕关节的驱动力曲线图，如图。图腕部驱动力曲线图运动学分析.建立坐标系如图所示，建立坐标系图三转动平移机械构型图.运动学分析建立的坐标系，点为机座定位点，以点为原点建立坐标系，此坐标系即为世界坐标系在点建立机械手坐标系，指向杆，轴方向与致，按右手笛卡尔坐标系确定轴方向在点建立坐标系在点建立坐标系，其中指向方向在点建立坐标系，其中指向方向，点工作点在中的坐标为。从工件坐标系向世界坐标系的变换如下式其中为长度，为段长度，为长度，为间的距离，变量以表示，以表示变量，则可以用如下式表达式由此可以解出末端坐标系相对于世界坐标系的位姿运动，反解主要是求解位姿运动方程的反问题，是由机械手的笛卡尔空间到关节空间的向帮助过我的老师和同学们，表示衷心的感谢！，通常选用的软件和动力学仿真软件是两个不同公司的产品，这就存在两个软件传递过程中“有缝联接”的处理问题......”。

7、“.....故对于从事复杂机械动力学仿真研究的工程师而言，正确处理和的传递是确保仿真效果的项关键技术。对于和的传递，用公司提供的专用接口模块比较方便，定义好零部件的单位和密度是最基本的要求。如今，公司已经发布了.版本，.新版本是在.软件的基础上研发的，与其有很好的兼容性，它延续了贯强大的耦合场技术，.版本为复杂的流固耦合问题提供了更完善的解决方案。该版本整合了世界流的应力分析和流体分析技术，形成了套完整的解决方案，通过适合于特定场要求的网格划分，个单的几何体可以应用于两种场。该版本提供了有效地解决动力学分析的信息交换功能，目前市场上没有任何其他的软件可以提供如此强大的稳健性和高度的精确性的分析。另外，该版本可以在多个机群进行并行处理解决超大模型。仿真分析.仿真流程图基于的建模功能并不强大，只能建些简单的模型。所以本文先采用专业的软件建立机械手的机构模型，然后通过口模块导入中进行运动学仿真。整个仿真流程如图所示用建立三维模型转换成机构模型添加运动约束及驱动给定机械手参数运动学仿真......”。

8、“.....模型建立利用建立机构模型图即为在软件中所建立的机械手机构模型。假设各杆件质量分布匀，且为刚体，图中可以清楚地看到该机械手由机座腰部大臂小臂手腕以及夹持器几部分构成，其中腰部与机座之间大臂与腰部之间小臂与大臂之间分别通过旋转关节连接。此三个关节的作用是使与其连接的杆件构成相对转动，即机械手的三个自由度，它们决定了机械手末端在空间中的位置，机械手的腕部有两个旋转关节连接，包含滚转和俯仰共两个自由度，他们决定了机械手在空间中的姿态。机械手的技术参数如表所示。图机械手模型表机械手的技术参数关节数关节类型关节变量范围腰部回转大臂俯仰小臂俯仰腕部回转腕部俯仰该机械手可看作个开式运动链，由连杆通过转动关节串联而成。开链的端固定在地面基座上，另端是自由的，安装着工具或称为末端执行器，用来完成各种作业。整个机械手的运动是由分别安装在每个旋转关节上的步进电机驱动，经谐波减速器减速后带动连杆转动，只要给定各个关节的角度值，机械手就可以以定姿态运动到指定位置......”。

9、“.....也可以测出机械手各关节角度值及其随时间的变化规律曲线。在创建模型之前，最好定义各种材料的零件的模板。在建模过程中，严格按照零件材料选用模板，可以减少输入密度的工作。对于各种电机，传感器等多种材料的不见，需要计算出密度并输入相应的模型中。下面给出机械手的装配图。如图所示图机械手装配图在装配过程中，对有运动关系的零件之间，在中使用关节装配方式，可以省去部分在中工作。在添加约束的过程中，需要详细的定义各种运动副，本文中主要是转动副和旋转副。仿真模型等效转换我们利用与软件的接口，将机构模型转入中。由于和来自两个不同的公司，两者间属“有缝连接”，两者间不同的图形格式在转换时些图形元素可能会丢失，此时需要返回并做相应的修改，进步完善模型，确保无误后添加约束及驱动。对于本论文中的机械手主要包括固定副，关节的旋转副及驱动，各部件的约束关系尽可能与实际系统相致，最终形成系统的虚拟样机。此时的样机包含两部分，部的情况下的点的各个坐标位置，各坐标方向的速度，各坐标方向的加速度。同理，对式求阶......”。