影响，因而与要求的传动比常有定的误差，般情况下，所选用的传动比应使工作机的实际转速与要求的转速的相对误差在范围内即可。设带传动的传动比为，第级蜗轮蜗杆的传动比为，第二级蜗轮蜗杆的传动比为。则工作机的实际转速而所以该传动比选择合适。计算传动装置的运动和动力参数传动装置的运动和动力参数，主要是指各轴的转速输入功率和输入转矩。它们是进行传动设计的重要依据。传动系统中各轴转速各轴输入功率各轴转矩带轮的设计计算确定设计功率查工具书可知,则。选择带型号对结构尺寸无严格要求，可选普通带。根据和，查工具书选择型带。选择带轮直径,由工具书查得型带最小直径，应使，考虑小带轮转速不是很高，结构尺寸又没有特别限制，取。验算带速，选择合适。所以确定中心距和带长设计条件中没有限制中心距，故可初选中心距。由式得初选，则带长查工具书圆整于是中心距，的调整范围验算小带轮包角所以中心距选择合适。确定带根数查工具书得查工具书得，,查工具书得，，则。查工具书得，，带入计算公式得，选，又因为有测速发电机，所以选，符合推荐轮槽数。确定初拉力查工具书得查工具书得带入公式得作用于轴上的压力查工具得。带轮结构设计,根据选择带的类型型查工具书的以下参数项目符号参数值基准宽度节宽基准线上槽深基准线下槽深槽间距第槽对称面至端面的距离最小轮缘厚带轮宽外径轮槽角以小带轮结构如图图小带轮结构高速级蜗轮蜗杆设计材料选择由于是伸臂旋转减速机构较为重要，选蜗杆材料，表面淬火，硬度选蜗轮材料，金属模铸造。确定许用应力应力循环次数，查工具书得,，则,选择齿数,根据传动比参考工具书，则。按齿面接触疲劳强度设计查工具书得查工具书得载荷系数查工具书得。由于较低，估计取,由于载荷平稳，通过磨合可以改善偏载程度，所以取,所以载荷系数，而，查得，则按照接触强度要求查工具书可选出，。则中心距。验算处设参数原估计，选,合适。验算齿根弯曲疲劳强度查工具书得蜗轮当量齿数，于是查得齿形系数，而，带入计算式可得满足弯曲疲劳强度的要求，所以传动件选择合适。蜗轮蜗杆几何尺寸的计算蜗杆齿顶圆直径，蜗杆齿根圆直径蜗杆齿宽蜗轮顶圆直径，蜗轮齿根圆直径蜗轮齿宽，。伸臂旋转时，其空间轨迹为圆锥，与回转台配合可将工件调整砌强度达到拆模设计强度时，方可拆模。质量检查程序质量检查程序为质检员检查合格后，报队质检工程师质检工程师检查到水平或船形焊的位置。参考文献郑文伟,吴克坚机械原理第版北京高等教育出版社,丘宣怀机械设计第四版北京高等教育出版社,机械工程手册编辑委员会机械工程手册第五卷,第六卷等北京机械工业出版社,吴泽群,罗圣国机械设计课程设计手册北京高等教育出版社,汝元功,唐照明机械设计手册北京高等教育出版社,杨可桢,程光蕴机械设计基础北京高等教育出版社,杨可桢,程光蕴机械零件设计基础第版北京高等教育出版社,陈祝年焊接夹具机械工业出版社,秦曾煌电工学高等教育出版社周浩森焊接结构生产及装备上海交通大学龚桂义等机械设计课程设计指导书北京机械工业出版社龚桂义等机械设计课程设计图册北京机械工业出版社宋宝玉机械设计课程设计指导书高等教育出版社陈立德机械设计基础第二版高等教育出版社刘荣珍程耀东机械制图科学出版社刘鸿文材料力学高等教育出版社王纯祥焊接工装夹具设计及应用化学工业出版社张建勋现代焊接生产与管理机械工业出版社王宗街熔焊方法及设备机械工业出版社卢秉恒机械制造技术基础第三版机械工业出版社鸣谢本论文在老师的精心指导下完成的，从选题开展设计到论文修改，无不凝聚着魏伟悉心的指导和关怀，老师勤奋兢业的精神渊博的知识和严于利己宽以待人的为人处世方面都对我产生了深远的影响。老师在设计过程中对我无私的指导和帮助，以及他敏锐的科研思维和为人和善的作风，作者深表敬意。在此，谨向恩师表示深深的敬意和由衷的感谢。蜗轮喉圆半径，低速级蜗轮蜗杆设计材料选择由于是伸臂旋转减速机构较为重要，选蜗杆材料，表面淬火，硬度选蜗轮材料，金属模铸造。确定许用应力应力循环次数，查工具书得,，则选择齿数,根据传动比参考工具书，则。取，实际传动比按齿面接触疲劳强度设计查工具书得查工具书得载荷系数查工具书得。由于较低，估计取,由于载荷平稳，通过磨合可以改善偏载程度，所以取,所以载荷系数，而，查得，则按照接触强度要求查工具书可选出，。则中心距。验算初设参数原估计，选,合适。验算齿根弯曲疲劳强度查工具书得蜗轮当量齿数，于是查得齿形系数，,而，带入计算式可得满足弯曲疲劳强度的要求，所以传动件选择合适。蜗轮蜗杆几何尺寸的计算蜗杆齿顶圆直径，蜗杆齿根圆直径蜗杆齿宽蜗轮顶圆直径，蜗轮齿根圆直径蜗轮齿宽，蜗轮喉圆半径，轴的校核由上述计算可知对于工作台回转机构的三根轴来说，输出轴承受的扭矩最大，而轴和轴所承受的扭矩远远小于轴所承受的扭矩。所以，在轴的校核过程中只需校核轴。设为圆周力，为径向力，为轴向力。则查工具书得公式确认防水层与初期支护基面密贴。衬砌砼采用泵送砼，严格按配合比进行施工，并加强捣固，保证衬砌砼密实度。衬杆的传动比为。传动装置的实际传动比由于受到各种因素的合格拟的点，符合的操作系统提供多任务环境，最多可支持个任务，其中个时间片可由用户设定，支持长文件变量名。以微处理器为核心，采用了先进的过程控制技术通讯技术计算机技术，负责对生产过程进行检测和控制，是数据采集过程控制部分。通过组态和编程，具有丰富的运动控制功能顺序控制功能传动及过程控制功能运算功能，可直接采集来自现场的各类工艺过程数据，经处理运算后，将检测信号送至操作站进行监视，将控制信号送至现场。具有可靠性高，扫描处理速率高等特点，并具有自诊断功能。是操作人员和系统的人机接口，能够对大范围的生产过程进行监视和操作，同时，还能够对收集到的信息加工处理和保存，对工艺参数进行实时显示和报警，实现对生产的集中监视集中操作集中显示集中处理，具有数据处理历史数据保存报警显示及打印报表生成多种显示及对控制回路实施操作等功能，方便对生产的控制和管理。机械手在自动模式程序的设计当位于自动工作方式时,具体的控制要求有在自动生产线上，使物料自仓库由机械臂推出机械手升高后旋转至仓库口物料所在位置，伸长手臂后落下至物料位置，夹住物料按原来路径返回并将物料放置于传送带上传送带口传感器检测到信号之后，启动传送带与传送带电机，使两个传送带运行当传送带口传感器检测到物料后，停止两个传送带的电机，同时停止机械手的操作当传送带口物料检测信息消失后，机械手继续之前停止的工作。在自动运行过程中，可以随时停止机械手的运行，有开关可以设置让机械手做最后个循环后停止运行，在设计自动运行模式时采用了状态转移。图机械手运行状态图软件编程步骤打开软件运行开及控制的方法，这系统主要完成货物通过检测元件，将货物按照不同的颜色，材质分类，然后通过机械手，气动装置将货料分拣出来送回仓库的过程，同时将程序编写出来，并进行了系统调试。结合生产企业的应用环境，在机器人系统特点基础上，设计了基于系列为主控的机械手控制系统。根据系统需要完成的任务特点，确定了硬件构架和软件体系。经多次实验，验证该机械手操作方便性能稳定，可以弥补操作工效率低成本高等缺陷。另外该系统有很好的开放性和可扩展性，可以根据需要方便地增减功能部件，进行自主创新。虽然本次课程设计是要求自己独立完成，但是，彼此还是脱离不了集体的力量，遇到问题和同学互相讨论交流。多和同学讨论。我们在做课程设计的过程中要不停的讨论问题，这样，我们可以尽可能的统思想，这样就不会使自己在做的过程中没有方向，并且这样也是为了方便最后设计和在起。讨论不仅是些思想的问题，还可以深入的讨论些技术上的问题，这样可以使自己的处理问题要快些，少走弯路。多改变自己设计的方法，在设计的过程中最好要不停的改善自己解决问题的方法，这样可以方便自己解决问题。参考文献王登贵气动机械手控制系统的设计与实现自动化技术与应用,彭坚气动机械手控制系统设计电工技术,熊幸明,曹才开种工业机械手的控制微计算机信息,应群民,黄海龙可编程序控制器机电工程,刘成云,吴谨,陈振学开放式分布控制系统的研究微计算机信息,袁森,肖军,影响，因而与要求的传动比常有定的误差，般情况下，所选用的传动比应使工作机的实际转速与要求的转速的相对误差在范围内即可。设带传动的传动比为，第级蜗轮蜗杆的传动比为，第二级蜗轮蜗杆的传动比为。则工作机的实际转速而所以该传动比选择合适。计算传动装置的运动和动力参数传动装置的运动和动力参数，主要是指各轴的转速输入功率和输入转矩。它们是进行传动设计的重要依据。传动系统中各轴转速各轴输入功率各轴转矩带轮的设计计算确定设计功率查工具书可知,则。选择带型号对结构尺寸无严格要求，可选普通带。根据和，查工具书选择型带。选择带轮直径,由工具书查得型带最小直径，应使，考虑小带轮转速不是很高，结构尺寸又没有特别限制，取。验算带速，选择合适。所以确定中心距和带长设计条件中没有限制中心距，故可初选中心距。由式得初选，则带长查工具书圆整于是中心距，的调整范围验算小带轮包角所以中心距选择合适。确定带根数查工具书得查工具书得，,查工具书得，，则。查工具书得，，带入计算公式得，选，又因为有测速发电机，所以选，符合推荐轮槽数。确定初拉力查工具书得查工具书得带入公式得作用于轴上的压力查工具得。带轮结构设计,根据选择带的类型型查工具书的以下参数项目符号参数值基准宽度节宽基准线上槽深基准线下槽深槽间距第槽对称面至端面的距离最小轮缘厚带轮宽外径轮槽角以小带轮结构如图图小带轮结构高速级蜗轮蜗杆设计材料选择由于是伸臂旋转减速机构较为重要，选蜗杆材料，表面淬火，硬度选蜗轮材料，金属模铸造。确定许用应力应力循环次数，查工具书得,，则,选择齿数,根据传动比参考工具书，则。按齿面接触疲劳强度设计查工具书得查工具书得载荷系数查工具书得。由于较低，估计取,由于载荷平稳，通过磨合可以改善偏载程度，所以取,所以载荷系数，而，查得，则按照接触强度要求查工具书可选出，。则中心距。验算处设参数原估计，选,合适。验算齿根弯曲疲劳强度查工具书得蜗轮当量齿数，于是查得齿形系数，而，带入计算式可得满足弯曲疲劳强度的要求，所以传动件选择合适。蜗轮蜗杆几何尺寸的计算蜗杆齿顶圆直径，蜗杆齿根圆直径蜗杆齿宽蜗轮顶圆直径，蜗轮齿根圆直径蜗轮齿宽，。伸臂旋转时，其空间轨迹为圆锥，与回转台配合可将工件调整砌强度达到拆模设计强度时，方可拆模。质量检查程序质量检查程序为质检员检查合格后，报队质检工程师质检工程师检查