,就可以得到新条件下滤波器的特性。采用最优化设计方法时大大减小了滤波器的阶数,从而减小了滤波器的体积,并最终降低了滤波器的成本。这样使得设计出来的滤波器更为简单经济。因而在实际的滤波器设计中,这种最优化方法是完全可行的。在实际应用中,如果需要对信号源进行特定的滤波,并要检验滤波效果,应用传统方法实施起来比较繁琐。在环境下,可先用软件模拟产生信号源,再设计滤波器对其进行滤波。图滤波器输出的幅频及相频响应特性同样是设计个低通数字滤波器，综合分析可以看出窗函数法在阶数较低时，阻带特性不满足设计要求，只有当滤波器阶数较高时，使用海明窗和凯塞窗基本可以达到阻带衰耗要求频率采样法偏离设计指标最明显，阻带衰减最小，而且设计比采用窗函数法复杂。只有适当选取过渡带样点值，才会取得较好的衰耗特性利用等波纹切比雪夫逼近法则的设计可以获得最佳的频率特性和衰耗特性，具有通带和阻带平坦，过渡带窄等优点。综上所述，滤波器很容易实现具有严格线性相位的系统,使信号经过处理后不产生相位失真,舍入误差小,而且稳定，因此越来越受到广泛的重视。软件的诞生,使数字信号处理系统的分析与设计得简单,它已经成为电子工程师必备的个工具软件。结论本文通过个设计实例，介绍了利用实现滤波器设计与滤波的三种方法，从仿真结果可以看出它们均可以达到技术指标要求，而且方法简单快捷，大大减轻了工作量。滤波器的设计工作完成后，可以借助于的操作导出所设计滤波器的系统函数。由于具有强大的接口功能，仿真后的结果可以很方便的移植到或等器件中。在实际应用中,只需按要求修改滤波器参数,并对程序作较少的改动,即可实现不同截止频率的滤波器,实用性较强参考资料董长虹等信号处理与应用北京国防工业出版社，美海因斯著，张建华等译数字信号处理北京科学出版社，张葛祥，李娜仿真技术与应用北京清华大学出版社，楼顺天，李博菡基于的系统分析与设计西安西安电子科技大学出版社，马昌风最优化设计法及设计北京科学出版社，张磊实用教程北京人民邮电出版社，陈龙等数字信号处理的实现北京科学出版社，甘本祓,吴万,,,,,春现代微波滤波器的结构与设计北京科学出版社，美恒里拉姆著，模拟和数字滤波器设计与实现北京人民邮电出版社，附录附录窗函数实现程序,频率采样法实现程序给出滤波器的参数计算理想低通滤波器的截止频率在两边过渡带取值为的采样点计算单位冲激响应画出的单位取样响应,画出的低通衰减幅频特性拟的点，符合的操作系统提供多任务环境，最多可支持个任务，其中个时间片可由用户设定，支持长文件变量名。以微处理器为核心，采用了先进的过程控制技术通讯技术计算机技术，负责对生产过程进行检测和控制，是数据采集过程控制部分。通过组态和编程，具有丰富的运动控制功能顺序控制功能传动及过程控制功能运算功能，可直接采集来自现场的各类工艺过程数通常指的是通带和阻带的加权误差最大值相同,从而实现其最大误差在满足性能指标的条件下达到最小值，即使得和之间的最大绝对误差最小。等波纹切比雪夫逼近是采用加权逼近误差，它可以表示为其中，为逼近误差加权函数在误差要求高的频段上，可以取较大的加权值，否则，应当取较小的加权值。尽管按照数字滤波器单位取样响应的对称性和的奇偶性，数字滤波器可以分为种类型，但滤波器的频率响应可以写成统的形式其中，∈为幅度函数，且是个纯实数，表达式也可以写成统的形式其中，为的固定函数，为个余弦函数的线性组合。仿真函数利用数字信号处理工具箱中的和函数可以实现的最优化设计。在此先介绍这两个函数,功能利用函数可以通过估算得到滤波器的近似阶数,归化频率带边界,频带内幅值及各个频带内的加权系数。输入参数为频带边缘频率,为各个频带所期望的幅度值,是各个频带允许的最大波动。功能利用函数可以得到最优化设计的的系数,输入参数是滤波器的阶数,参数含义说明同。是所设计的滤波器类型,它除了可以设计普通的滤波器外,它还可以设计数字希尔钞特变换器以及数字微分器。实际设计中,由于函数可跑高估或低估滤波器的阶数,因此在得到滤波器的系数后,必须检查其阻带最小衰减是否满足设计要求。如果此时的技术指标不能满足设计要求,则必须提高滤波器的阶数到,等。故等波纹切比雪夫逼近法设计数字滤波器的步骤是给出所需的频率响应，加权函数和滤波器的单位取样响应的长度。由中给定的参数来形成所需的和的表达式。根据算法,求解逼近问题。④利用傅立叶逆变换计算出单位取样响应。结果分析窗函数法仿真结果采用特殊的窗函数如窗，可以减小效应，但同时也会使滤波器的过度带变宽。波动幅度取决于窗函数幅度频谱旁瓣的相对幅度,而波纹的多少取决于窗函数旁瓣的多少，如图所示。以上两点是就是窗函数直接截断引起的截断效应在频域的反映,截断效应直接影响滤波器的性能,因为通带内的波动会影响滤波器痛带中的平稳性,阻带内的波动则影响阻带最小衰减,因此,减少截断效应也是数字滤波器设计的关键之。图窗函数设计的低通滤波器频率响应频率采样法图为在间断点处增加个过渡点后的情况。从图中可以看出滤波器的带外衰减指标有了明显的改善,但这同时增加了滤波器的过渡带宽。所以，在带外衰减和过渡带宽这两个指标之间需要有个折衷。因频率取样点都局限在的整数倍点上，所以在指定通带和阻带截止频率时，这种方法受到限制，比较死板。充分加大，可以接近任何给定的频率，但计算量和复杂性增加。频率采样法偏离设计指标明显，阻带衰减最小，只有适当选取过渡带样点值，才会取得较好的衰耗特性。图的单位取样响应图的低通衰减幅频特性最优化设计在设计中,如果该滤波器的特性不满足要求,那么,原有参数必须作适当调整。这在程序中很容易实现,只需对参数进行重新设定据，经处理运算后，将检测信号送至操作站进行监视，将控制信号送至现场。具有可靠性高，扫描处理速率高等特点，并具有自诊断功能。是操作人员和系统的人机接口，能够对大范围的生产过程进行监视和操作，同时，还能够对收集到的信息加工处理和保存，对工艺参数进行实时显示和报警，实现对生产的集中监视集中操作集中显示集中处理，具有数据处理历史数据保存报警显示及打印报表生成多种显示及对控制回路实施操作等功能，方便对生产的控制和管理。机械手在自动模式程序的设计当位于自动工作方式时,具体的控制要求有在自动生产线上，使物料自仓库由机械臂推出机械手升高后旋转至仓库口物料所在位置，伸长手臂后落下至物料位置，夹住物料按原来路径返回并将物料放置于传送带上传送带口传感器检测到信号之后，启动传送带与传送带电机，使两个传送带运行当传送带口传感器检测到物料后，停止两个传送带的电机，同时停止机械手的操作当传送带口物料检测信息消失后，机械手继续之前停止的工作。在自动运行过程中，可以随时停止机械手的运行，有开关可以设置让机械手做最后个循环后停止运行，在设计自动运行模式时采用了状态转移。图机械手运行状态图软件编程步骤打开软件运行开及控制的方法，这系统主要完成货物通过检测元件，将货物按照不同的颜色，材质分类，然后通过机械手，气动装置将货料分拣出来送回仓库的过程，同时将程序编写出来，并进行了系统调试。结合生产企业的应用环境，在机器人系统特点基础上，设计了基于系列为主控的机械手控制系统。根据系统需要完成的任务特点，确定了硬件构架和软件体系。经多次实验，验证该机械手操作方便性能稳定，可以弥补操作工效率低成本高等缺陷。另外该系统有很好的开放性和可扩展性，可以根据需要方便地增减功能部件，进行自主创新。虽然本次课程设计是要求自己独立完成，但是，彼此还是脱离不了集体的力量，遇到问题和同学互相讨论交流。多和同学讨论。我们在做课程设计的过程中要不停的讨论问题，这样，我们可以尽可能的统思想，这样就不会使自己在做的过程中没有方向，并且这样也是为了方便最后设计和在起。讨论不仅是些思想的问题，还可以深入的讨论些技术上的问题，这样可以使自己的处理问题要快些，少走弯路。多改变自己设计的方法，在设计的过程中最好要不停的改善自己解决问题的方法，这样可以方便自己解决问题。参考文献王登贵气动机械手控制系统的设计与实现自动化技术与应用,彭坚气动机械手控制系统设计电工技术,熊幸明,曹才开种工业机械手的控制微计算机信息,应群民,黄海龙可编程序控制器机电工程,刘成云,吴谨,陈振学开放式分布控制系统的研究微计算机信息,袁森,肖军,罗卫东基于的机械手控制系统设计煤矿机械,丁筱玲,赵立新在机械手控制系统上的应用山东农业大学学报,周虹气动与技术相结合在机械手设计中的应用液压与气动,白传悦装配机械手控,就可以得到新条件下滤波器的特性。采用最优化设计方法时大大减小了滤波器的阶数,从而减小了滤波器的体积,并最终降低了滤波器的成本。这样使得设计出来的滤波器更为简单经济。因而在实际的滤波器设计中,这种最优化方法是完全可行的。在实际应用中,如果需要对信号源进行特定的滤波,并要检验滤波效果,应用传统方法实施起来比较繁琐。在环境下,可先用软件模拟产生信号源,再设计滤波器对其进行滤波。图滤波器输出的幅频及相频响应特性同样是设计个低通数字滤波器，综合分析可以看出窗函数法在阶数较低时，阻带特性不满足设计要求，只有当滤波器阶数较高时，使用海明窗和凯塞窗基本可以达到阻带衰耗要求频率采样法偏离设计指标最明显，阻带衰减最小，而且设计比采用窗函数法复杂。只有适当选取过渡带样点值，才会取得较好的衰耗特性利用等波纹切比雪夫逼近法则的设计可以获得最佳的频率特性和衰耗特性，具有通带和阻带平坦，过渡带窄等优点。综上所述，滤波器很容易实现具有严格线性相位的系统,使信号经过处理后不产生相位失真,舍入误差小,而且稳定，因此越来越受到广泛的重视。软件的诞生,使数字信号处理系统的分析与设计得简单,它已经成为电子工程师必备的个工具软件。结论本文通过个设计实例，介绍了利用实现滤波器设计与滤波的三种方法，从仿真结果可以看出它们均可以达到技术指标要求，而且方法简单快捷，大大减轻了工作量。滤波器的设计工作完成后，可以借助于的操作导出所设计滤波器的系统函数。由于具有强大的接口功能，仿真后的结果可以很方便的移植到或等器件中。在实际应用中,只需按要求修改滤波器参数,并对程序作较少的改动,即可实现不同截止频率的滤波器,实用性较强参考资料董长虹等信号处理与应用北京国防工业出版社，美海因斯著，张建华等译数字信号处理北京科学出版社，张葛祥，李娜仿真技术与应用北京清华大学出版社，楼顺天，李博菡基于的系统分析与设计西安西安电子科技大学出版社，马昌风最优化设计法及设计北京科学出版社，张磊实用教程北京人民邮电出版社，陈龙等数字信号处理的实现北京科学出版社，甘本祓,吴万,,,,,春现代微波滤波器的结构与设计北京科学出版社，美恒里拉姆著，模拟和数字滤波器设计与实现北京人民邮电出版社，附录附录窗函数实现程序,频率采样法实现程序给出滤波器的参数计算理想低通滤波器的截止频率在两边过渡带取值为的采样点计算单位冲激响应画出的单位取样响应,画出的低通衰减幅频特性拟的点，符合的操作系统提供多任务环境，最多可支持个任务，其中个时间片可由用户设定，支持长文件变量名。以微处理器为核心，采用了先进的过程控制技术通讯技术计算机技术，负责对生产过程进行检测和控制，是数据采集过程控制部分。通过组态和编程，具有丰富的运动控制功能顺序控制功能传动及过程控制功能运算功能，可直接采集来自现场的各类工艺过程数