1、“.....宽度为的区间。在上电瞬间转子可以位于该区间的任何位置，可用以下方法咬合转子假定转子位于区间中轴线上，按照给电机的三相绕组加电流，由于此时转子的位置并不真正位于区间中轴线上，电机旋转，光电编码器的相输出脉冲，据此可以判断电机的转向。如果电机处于正向旋转状态，说明电机转子位于到之间，再按照给电机的三相绕组加入电流，如此反复，总能在个很小的区间内使电机处于微振状态。此时应该控制电流的幅值，不让电机在咬合转子时产生过大的过冲。电机相绕组轴线图信号波形图图转子空间位置四键盘处理显示子程序在本系统中有个按键，分别是加键减键模式键确认键。模式键主要控制些模式的选择，例如正向禁止反向禁止速度极限显示模式等等。扫描是否有键按下及其去抖工作都是由完成的，发现有键按下时会通过中断的方式更新按键信息，然后会通过定时扫描的方式获取按键信息。当发现按键信息中标记有键按下时，在确定键按下确定之后，会将新的数据存入，以备后面的控制程序使用。另外，根据按键时间的长短，设计了加减速处理，当按键时间在内，每秒加当按键时间在内，每加当按键时间在以上时，每加。具体流程图如图所示......”。

2、“.....定时器周期中断，保护中断，外部中断，中断和中断。定时器下溢中断主要完成三闭环及控制算法定时器周期中断完成对中信息的读取工作。显示返回有键按下等待键按下显示模式号键按下限幅加减速处理键按下标志置键按下标志清按下标志键按下限幅加减速处理置键按下标志键按下标志清按下标志键按下延时，从中读键盘信息延时，从中读键盘信息延时，从中读键盘信息等待键释放延时，从中读键盘信息延时，从中读键盘信息键按下等待键释放显示参数值键按下延时，从中读键盘信息限幅加键速处理键按下返回置键按下标志键按下限幅加键速处理置键按下标志键按下标志清按下标志延时，从中读键盘信息键按下标志清按下标志延时，从中读键盘信息键按下等待键释放延时，从中读键盘信息键按下将改动的参数值存入返回返回图键盘处理显示子程序中断完成故障检测及禁止发生外部中断用于脉冲的捕获中断完成从上位机接收新的系统参数中断完成对的读写工作。定时器中断定时器中断程序是整个控制算法的关键部分，在个周期内，检测转子位置计算速度完成电流采样实现位置环速度环和电流环的调节将变量坐标变换，生成等功能，流程图如图。定时器的时间间隔是由的频率决定的......”。

3、“.....则每执行次下溢中断程序，更新状态变量和控制变量。转速估计常用的数字测速方法有三种，即法测速法测速和法测速，其中，法是根据在规定时间间隔内测速装置产生的脉冲数来确定转速，即测量频率。当电机转低时，规定时间内脉冲的数量很少，检测精度降低，因此，这种测量方法适用于高速。法是通过记取传感器产生的相邻两个脉冲之间的时间间隔来计算电机转速，即测期。当电机处于高速运转时，相邻两个脉冲之间的时间间隔极短，检测精度也会降低以这种方法适用于低速，法兼有法和法的优点，不论高速还是低速。本文采用法。在定的时间内测电路以及制动电路主要完成控制算法和通讯，其硬件系统包括时钟电路复位电路接口电路以及接口电路主要完成对霍尔信号的检测码盘信号的读取键盘的扫描显示器的动态刷新保护信号的处理等功能。其硬件系统包括位置速度检测电路方向脉冲接口电路电流采样电路转换电路过流检测电路及键盘显示电路最后介绍了与的总线接口电路。第章交流伺服系统的软件设计软件的总体设计方案本系统软件包括和两部分。完成方向判定和对脉冲的计数，定时检测故障检测线上的信号，发现时，立刻发送信号给的引脚以封锁脉冲输出，并且通过按键判断......”。

4、“.....完成三闭环的控制算法显示器的动态刷新键盘扫描保护信号处理，定时地从获取键盘和脉冲信息以及电流数据，并且完成接收及发送最新的系统参数，控制和监控电机的运行状态，实现人机交互。软件系统主程序设计的主程序主要由初始化子程序和循环语句构成，其主要功能是完成系统的初始化，不断的循环显示键盘处理定时对上位机扫描，等待中断的发生。由于本系统设计了故障保护调试功能，故在主程序中插入了故障调试处理入口，使得每次故障调试之后，系统可以回到主程序中执行循环语句，等待中断。流程图如图所示。二初始化子程序初始化子程序包括系统初始化事件管理器模块初始化初始化初始化端口初始化。在初始化过程中不允许中断发生，由中断允许位来禁止所有中断，在初始化程序执行完毕后再开启。禁止所有中断在系统初始化中完成，此外系统初始化中还包含存储器的定义，作为数据存储器对设置对引脚清零系统中断设置，能使级中断系统的时钟设置清中断标志位等。事件管理器模块初始化包括全局通用定时器控制寄存器的设置中断标志寄存器设置。初始化设置与上位机的通讯的数据位长度波特率奇偶校验等。初始化包括设置数据长度，主从方式，发送中断使能，时钟模式选择......”。

5、“.....端口初始化包括对八个寄存器的初始化。图主程序流程图三电机的初始角度初始化本文利用由霍尔传感器检测到的信号实现对电机初始角度定位。信号的波形如所示。对于四极电机，脉冲信号在电机旋转时，每转变化电角度。每个的电角度，根据转子所在的位置的霍尔信号分成六个区间。如图所示。在电机转动之前，在电机的端口没有任何可以反映转子位置的电信号，由的状态就可以判定电机转子所处空间位置相应的区间。对于些系统，可以开环启动电机运行到该区间的中心线上，转子的初始位置即被确定，此时电机最大的旋转角度是正转或者反转。而对于大多数伺服系统是不允许在没有运行指令的情况下运转电机。在转子所在的区间确定以后，就可以咬合电机的转子，此时电机定子所形成的空间磁场位置应该和转子轴重合。如果转子在各区间的中轴线上，电机定子绕组通方向的定幅值的电流，电机咬合转子就可完成。各区间的中轴线况下，转初始化子程序显示开和中断电机的初始角度初始化编码信号初始化初始化调入故障信息变量初始化故障调试处理入口未屏蔽中断能使和校验正确故障处理定时扫描上位机信号键盘处理显示子程序子不在各区间的中轴线上。假设电机转子初始位置位于区间......”。

6、“.....设计以绿化庭院小品等相结合，并根 据空间变化，形成多层次景观。东西向的主入总体规划方案中第二十条城市总 体发展控制在缗北四路以南，主导发展方向向南向西部发 展。的指导思想，教师新村小区选址于规划中的缗北四路以 南，金司路以东，吕庄以北，文化路以西，所处地块方正。金 司路现为县的南北向的城市主干道，规划中的缗北四路宽 米，交通便利且宜于居住。经县建设局决定，并批复了教师 新村的建设项目选址意见书作为审批建设项目设计任务书 及可行方米以上 地上层储藏室 其他设施 考虑到小区中部分经济条件较好的居民可能在入住小区后添 置私家车，形成高中低多种层次，以 丰富的生长形态合理的布局创造出优美的绿化环境，营造亲近 自然的温馨家居氛围。 住宅单体设计 针对教师新村中不同消费者需求，规划设计共给出四种类型 房型 相映衬，形成各有趣味互不雷同的局部景观效果。 基地四周将利用绿化带遍植大树，使周边环境与城市道路空间相 隔离，使小区更显安静更为洁净。绿化种植以乔木灌木花 木花卉绿篱草地等相互搭配杆做 为围墙......”。

7、“.....丰富沿街景观。绿化景观 的设计顺应空间走向，总体上考虑点线面的合理安排与相互 穿插，营造自然化景观化的生态形绿色空间环境，与广场景 观大道及小品流引入大偏差将会较小到控制系统的，即便是干扰从主回路进入，最大偏差也会缩小到单回路控制系统的。但是，如果串级控制系统设计得不合理，其优越性就不能够充分体现。因此，串级控制系统的设计合理性十分重要。控制系统设计系统控制参数确定主变量的选择串级控制系统选择主变量时要遵循以下原则在条件许可的情况下，首先应尽量选择能直接反应控制目的的参数为主变量其次要选择与控制目的有种单值对应关系的间接单数作为主变量所选的主变量必须有足够的变化灵敏度。综合以上原则，在本系统中选择送入负荷设备的出口蒸汽温度作为主变量。该参数可直接反应控制目的。副变量的选择副回路的设计质量是保证发挥串级系统优点的关键。副变量的选择应遵循以下原则应使主要干扰和更多的干扰落入副回路应使主副对象的时间常数匹配应考虑工艺上的合理性可能性和经济型综合以上原则，选择减温器和过热器之间的蒸汽温度作为副变量。操纵变量的选择工业过程的输入变量有两类控制变量和扰动变量。其中，干扰时客观存在的......”。

8、“.....而操纵变量是克服干扰的影响，使仅停滞在自然观光为主的初级阶段，年游客量在万人左 右。茶生态园的建设，增添了参与性地 行政事业等便民 服务机构 容积率按 商业金融用地容积率按社会停车场用地 交通设施用地 公园 道路用地 总计 岩下等三村区内环境的修复和改造。岩下等三村区内面积约亩 平方米方米 住宅面积 平方 米 公建面积 平方 米 备注 住宅用地容积率大于 公共服务设施用地农贸市场 班小学 班幼儿园 绿地小区绿地 街头绿地 置位于以为中轴线，宽度为的区间。在上电瞬间转子可以位于该区间的任何位置，可用以下方法咬合转子假定转子位于区间中轴线上，按照给电机的三相绕组加电流，由于此时转子的位置并不真正位于区间中轴线上，电机旋转，光电编码器的相输出脉冲，据此可以判断电机的转向。如果电机处于正向旋转状态，说明电机转子位于到之间，再按照给电机的三相绕组加入电流，如此反复，总能在个很小的区间内使电机处于微振状态。此时应该控制电流的幅值，不让电机在咬合转子时产生过大的过冲......”。

9、“.....分别是加键减键模式键确认键。模式键主要控制些模式的选择，例如正向禁止反向禁止速度极限显示模式等等。扫描是否有键按下及其去抖工作都是由完成的，发现有键按下时会通过中断的方式更新按键信息，然后会通过定时扫描的方式获取按键信息。当发现按键信息中标记有键按下时，在确定键按下确定之后，会将新的数据存入，以备后面的控制程序使用。另外，根据按键时间的长短，设计了加减速处理，当按键时间在内，每秒加当按键时间在内，每加当按键时间在以上时，每加。具体流程图如图所示。五中断子程序系统中断主要包括定时器下溢中断，定时器周期中断，保护中断，外部中断，中断和中断。定时器下溢中断主要完成三闭环及控制算法定时器周期中断完成对中信息的读取工作。显示返回有键按下等待键按下显示模式号键按下限幅加减速处理键按下标志置键按下标志清按下标志键按下限幅加减速处理置键按下标志键按下标志清按下标志键按下延时，从中读键盘信息延时，从中读键盘信息延时，从中读键盘信息等待键释放延时，从中读键盘信息延时，从中读键盘信息键按下等待键释放显示参数值键按下延时......”。