司，两者间属有缝连接，两者间不同的图形格式在转换时些图形元素可能会丢失，此时需要返回并做相应的修改，进步完善模型，确保无误后添加约束及驱动。对于本论文中的机械手主要包括固定副，关节的旋转副及驱动，各部件的约束关系尽可能与实际系统相致，最终形成系统的虚拟样机。此时的样机包含两部分，部的情况下的点的各个坐标位置，各坐标方向的速度，各坐标方向的加速度。同理，对式求阶，二阶导数，即可以得到在已知点位置的情况下，综合限定条件就得到机械手各转动臂的角度角速度角加速度，以及平移的距离速度加速度。在创建模型之前，最好定义各种材料的零件的模板。在建模过程中，严格按照零件材料选用模板，可以减少输入密度的工作，对于各种电机，传感器等多种材料的部件，需要计算出密度并输入相应的模型中。在装配过程中，对有运动关系的零件之间，在中使用关节装配方式，可以省去部分在中工作，在添加约束的过程中，需要详细的定义各种运动副，本文中主要是旋转副和移动副。结束语本文介绍的方法，通过对四自由度机械手的运动学仿真分析，使机械手的整个运动过程直观明了，同时测量了手部末端的位移速度随时间的变化曲线，及腕关节的驱动力。对机械手的轨迹规划及其控制奠定了基础，此技术可以进步指导机械手的其他控制方面，如轨迹规划，最优路径选择，误差补偿控制等各个方面，简化了设计过程，缩短了设计周期，减少开发费用，提高了产品的品质。研制工业机械手越来越受到人们的关注，对机械手的研究也是日新月异。可以想象，未来的工业机械手势必会有下面几种发展趋势工业机械手性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机械手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化，器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机械手应用普及，机器人化机械开始兴起。参考文献林清安野火中文版动态机构设计与仿真电子工业出版社,孙江宏,黄小龙,罗琨等野火版入门与提高清华大学出版社郑建荣虚拟样机技术入门与提高北京机械工业出版社苏厚合,黄胜杰,林佩玲入门与提高清华大学出版社李军,邢俊文等实例教程北京理工大学出版社柳洪义,宋伟刚器人技术基础冶金工业出版社王炎,田世昌,孙光伟等工业机器人控制自动化技术与应用,王刚,孙学俭机械手运动学仿真问题北京石油化工学院学报,邹培海基于的水下机械手研究机械工程师,陈幼平,马志艳,袁楚明,周祖德六自由度机械手三维运动仿真研究计算机应用研究,郑湘军,唐焱基于和的悬架与转向系统的仿真分析北京汽车,谭志飞,黄辉先基于和的机械手运动学仿真机械工程师,梁正文,张云娟和的结合在汽车四轮转向模式仿真中的应用汽车与船舶,魏跃远,王文瑞实体建模范例全程表现科学出版社杨晋生铲土运输机械设计北京机械工业出版社邱铭军,赵航,姚培软件及其应向帮助过我的老师和同学们，表示衷心的感谢通常选用的软件和动力学仿真软件是两个不同公司的产品，这就存在两个软件传递过程中有缝联接的处理问题。目前国内这方面研究的种常见组合是美国公司的和美国公司的，故对于从事复杂机械动力学仿真研究的工程师而言，正确处理和的传递是确保仿真效果的项关键技术。对于和的传递，用公司提供的专用接口模块比较方便，定义好零部件的单位和密度是最基本的要求。如今，公司已经发布了版本，新版本是在软件的基础上研发的，与其有很好的兼容性，它延续了贯强大的耦合场技术，版本为复杂的流固耦合问题提供了更完善的解决方案。该版本整合了世界流的应力分析和流体分析技术，形成了套完整的解决方案，通过适合于特定场要求的网格划分，个单的几何体可以应用于两种场。该版本提供了有效地解决动力学分析的信息交换功能，目前市场上没有任何其他的软件可以提供如此强大的稳健性和高度的精确性的分析。另外，该版本可以在多个机群进行并行处理解决超大模型。仿真分析仿真流程图基于的建模功能并不强大，只能建些简单的模型。所以本文先采用专业的软件建立机械手的机构模型，然后通过口模块导入中进行运动学仿真。整个仿真流程如图所示用建立三维模型转换成机构模型添加运动约束及驱动给定机械手参数运动学仿真，观察结果满意输出结果图仿真计算流程模型建立利用建立机构模型图即为在软件中所建立的机械手机构模型。假设各杆件质量分布匀，且为刚体，图中可以清楚地看到该机械手由机座腰部大臂小臂手腕以及夹持器几部分构成，其中腰部与机座之间大臂与腰部之间小臂与大臂之间分别通过旋转关节连接。此三个关节的作用是使与其连接的杆件构成相对转动，即机械手的三个自由度，它们决定了机械手末端在空间中的位置，机械手的腕部有两个旋转关节连接，包含滚转和俯仰共两个自由度，他们决定了机械手在空间中的姿态。机械手的技术参数如表所示。图机械手模型表机械手的技术参数关节数关节类型关节变量范围腰部回转大臂俯仰小臂俯仰腕部回转腕部俯仰该机械手可看作个开式运动链，由连杆通过转动关节串联而成。开链的端固定在地面基座上，另端是自由的，安装着工具或称为末端执行器，用来完成各种作业。整个机械手的运动是由分别安装在每个旋转关节上的步进电机驱动，经谐波减速器减速后带动连杆转动，只要给定各个关节的角度值，机械手就可以以定姿态运动到指定位置。如果给定机械手初态和末态位置坐标，也可以测出机械手各关节角度值及其随时间的变化规律曲线。在创建模型之前，最好定义各种材料的零件的模板。在建模过程中，严格按照零件材料选用模板，可以减少输入密度的工作。对于各种电机，传感器等多种材料的不见，需要计算出密度并输入相应的模型中。下面给出机械手的装配图。如图所示图机械手装配图在装配过程中，对有运动关系的零件之间，在中使用关节装配方式，可以省去部分在中工作。在添加约束的过程中，需要详细的定义各种运动副，本文中主要是转动副和旋转副。仿真模型等效转换我们利用与软件的接口，将机构模型转入中。由于和来自两个不同的公用筑仅需要考虑到如何高效快捷的实现系统功能，还应能在定时期内适应技术发展与功能扩充的需求，同时要给用户提供方便实用的信息服务。为了实现以上目标，在设计电子邮件系统时，应该充分考虑以下几个方面先进性采用先进的成熟的技术和开发平台，以保证系统在未来段时间内的先进性。可扩展性随着网上业务量的扩展和访问量的增加，系统应该能够具有较强的可扩展性，以适应新业务的发展，具备向复杂的业务形式延续的能力。标准性和开放性所有程序及接口具有统标准，使系统具备优异的可移植性。安全性高效性具有较高的网络安全性和运行效率，保证提供高质量的网络服务快速的响应速度稳定的系统。实用性用，类用于处理驱动程序的调入并且对新的数据库连接提供支持。执行语句。提供了类来发送语句，类的对象由方法创建语句发送后，返回的结果通常存放在个类的对象中，可以看作是个表，这个表包含由返回的列名和相应的值，对象中维持了个指向当前行的指针，通过系列的方法，可以检索当前行的各个列，从而显示出来。电子邮件系统的实现电子邮件系统的功能设计与实现注册与登录模块的设计与实现用户在使用电子邮件系统之前，需要注册成为电子邮件系统的合法用户，这样才能使用该系统。注册信息流程图如图所示。图注册信息流程图进入注册页面注册成功录入注册信息创建帐号建立邮箱信息验证无效有效用户注册申请的协作图如图所示。创建创建图注册协作图根据注册协作图，可知对象间的关系和对象间的消息以及数据流。邮件系统注册界面如图所示。图邮件系统注册界面当注册成为合法用户之后，在主界面中输入用户名和密码，即可以以用户身份登录到邮件系统。用户成功提交信息账户邮件系统邮件邮件系统登陆流程图如图所示。图邮件系统登陆流程图未通过用户名密码登陆系统开始登陆页面，填入用户名密码查看邮件首页获得用户名和密码调用数据库，查找用户校验查找结果结束通过用户名密码正确参考文献王鹏何昀峰，图形界面开发，清华大学出版社。黄学梅李涛等，安全电子邮件系统的设计与实现应用与开发第期。尹斌江崇礼董明，基于的邮件系统第期。，最新核心技术，机械工业出版社。杨小平，项目案例导航,科学出版社。何成方余秋惠，模型及软件框架的研究第期。胡汪危韧勇，基于的应用软件用例建模实践，自然科学出版社。方忠，技术及其在动态网页开发中的应用第期。华冠萍，浅述及其应用，电脑知识与技术第期。任永功王政军，基于和的动态表结构的设计与实现计算机工程第期。徐雪霖，数据库访问技术探析户来说，无疑是种享受。因此，必须重视用户界面设计。用户界面应具备的特征可使用性用户界面的可使用性是用户界面设计最重要的也是最基本的目标。它包括使用的简单性用户界面应能方便地处理各种经常进行的交互对话。问题的输入格式应当易于理解，附加的信息量少能直接处理指定媒体上的信息和数据，且自动化程度高，操作简便。用户界面中所用术语的标准化和致性所有专业术语都应标准化软件技术用语应符合软件工程规范应用领域的术语应符合软件面向专业的专业标准在输入输出说明里，同术语的涵义应完全致。司，两者间属有缝连接，两者间不同的图形格式在转换时些图形元素可能会丢失，此时需要返回并做相应的修改，进步完善模型，确保无误后添加约束及驱动。对于本论文中的机械手主要包括固定副，关节的旋转副及驱动，各部件的约束关系尽可能与实际系统相致，最终形成系统的虚拟样机。此时的样机包含两部分，部的情况下的点的各个坐标位置，各坐标方向的速度，各坐标方向的加速度。同理，对式求阶，二阶导数，即可以得到在已知点位置的情况下，综合限定条件就得到机械手各转动臂的角度角速度角加速度，以及平移的距离速度加速度。在创建模型之前，最好定义各种材料的零件的模板。在建模过程中，严格按照零件材料选用模板，可以减少输入密度的工作，对于各种电机，传感器等多种材料的部件，需要计算出密度并输入相应的模型中。在装配过程中，对有运动关系的零件之间，在中使用关节装配方式，可以省去部分在中工作，在添加约束的过程中，需要详细的定义各种运动副，本文中主要是旋转副和移动副。结束语本文介绍的方法，通过对四自由度机械手的运动学仿真分析，使机械手的整个运动过程直观明了，同时测量了手部末端的位移速度随时间的变化曲线，及腕关节的驱动力。对机械手的轨迹规划及其控制奠定了基础，此技术可以进步指导机械手的其他控制方面，如轨迹规划，最优路径选择，误差补偿控制等各个方面，简化了设计过程，缩短了设计周期，减少开发费用，提高了产品的品质。研制工业机械手越来越受到人们的关注，对机械手的研究也是日新月异。可以想象，未来的工业机械手势必会有下面几种发展趋势工业机械手性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机械手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化，器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机械手应用普及，机器人化机械开始兴起。参考文献林清安野火中文版动态机构设计与仿真电子工业出版社,孙江宏,黄小龙,罗琨等野火版入门与提高清华大学出版社郑建荣虚拟样机技术入门与提高北京机械工业出版社苏厚合,黄胜杰,林佩玲入门与提高清华大学出版社李军,邢俊文等实例教程北京理工大学出版社柳洪义,宋伟刚器人技术基础冶金工业出版社王炎,田世昌,孙光伟等工业机器人控制自动化技术与应用,王刚,孙学俭机械手运动学仿真问题北京石油化工学院学报,邹培海基于的水下机械手研究机械工程师,陈幼平,马志艳,袁楚明,周祖德六自由度机械手三维运动仿真研究计算机应用研究,郑湘军,唐焱基于和的悬架与转向系统的仿真分析北京汽车,谭志飞,黄辉先基于和的机械手运动学仿真机械工程师,梁正文,张云娟和的结合在汽车四轮转向模式仿真中的应用汽车与船舶,魏跃远,王文瑞实体建模范例全程表现科学出版社杨晋生铲土运输机械设计北京机械工业出版社邱铭军,赵航,姚培软件及其应