目等系列重要的研究课题，取得了批获奖的科技成果，审定和登 记了批农作物新品种，申请获得了国家柑桔育种中心园艺植物研究所中心和园林设计与 工程技术研究所等研究机构。先后承担了国家项目项目 前期项目国家自然科学基金项目国际科学基金项目科技部 重点攻关项目农业科技成果转化在籍学生总数余人，其中博士后研究人员人，博士研究生 名，硕士研究生名，全日制本专科生名，成人教育自考 学员余名。 科学研究是园艺园林学院持续发展的动力，直受到高度重视。 学院建有园林系和艺术 设计系，建有院级实验中心和教学实习基地。果树学科是省“十 五”重点建设学科，蔬菜学科和观赏园艺学科是校级重点建设学科。 学院现有职员总数人，其中教师名，教授名，副教授名 士本科专科四个教学层次全日制和继续教育两种教学形式的 比较完善的教育体系，形成了农学工程学和艺术学三大学科门类有 机结合持续发展的办学特色。 学院设有果树园艺系蔬菜园艺系观赏园艺系业推广硕士学位中等职业学校教师在职攻读硕士学位和高等学校教师在职攻读 硕士学位的研究生培养资格。设有园艺学园林学艺术设计等个 本科专业和园林技术观光农业个专科专业。已经构成了有博士 硕权点，设有果树学蔬 菜学茶学观赏园艺学植物生物化学与分子生物学园艺环境科 学与工程和园艺产品采后科学与技术等个二级学科博士学位授权 点。硕士点的范围已经覆盖了园艺学的所有领域，并有农业权点，设有果树学蔬 菜学茶学观赏园艺学植物生物化学与分子生物学园艺环境科 学与工程和园艺产品采后科学与技术等个二级学科博士学位授权 点。硕士点的范围已经覆盖了园艺学的所有领域，并有农业推广硕士学位中等职业学校教师在职攻读硕士学位和高等学校教师在职攻读 硕士学位的研究生培养资格。设有园艺学园林学艺术设计等个 本科专业和园林技术观光农业个专科专业。已经构成了有博士 硕士本科专科四个教学层次全日制和继续教育两种教学形式的 比较完善的教育体系，形，后积分，再微分的整定步骤。它分为以下几步首先整定比例部分。即先将和设为，然后由小变大逐步改变，同时观察系统响应，直到控制系统得到反应快，超调小的响应曲线。由于此时系统仍有静差，且静差仍在个较大的范围内，所以单用比例等优点在工程实际中得到广泛的应用。逻辑门限控制不采用车速传感器测量车身速度，而是通过车轮传感器测量车轮转速，在此基础上再通过逻辑算法算出车身速度滑移率和减速度，降低了整套系统的成本。第章基于的控制系统建模.软件介绍是家族的种新型的图形建模工具，免去了程序代码编程带来的低效率与繁琐，既可以用于动力学模拟也适于控制系统设计。各种功能模块化，可以直接用鼠标拖放模块，建立信号连线，进行建模。它可以处理的系统包括线形非线形系统离散连续及混合系统单任务多任务离散事件系统。它是个开放的系统，各种成熟的工具箱不断扩展并加入到系统中取。它以模块进行建模，控制系统和被控对象可以分别进行建模，每个子模块的参数可以单独修改，不影响其它模块运行，给系统的扩展带来方便。由于被控对象的模块化标准化，采用不同控制模块，可以对比不同控制方法的优劣，从中选择最佳的控制算法。应用进行车辆动力学控制系统建模的优点在于，控制系统与车辆动力学系统有机的溶于体，同时用图形易于表达控制系统的信号流向和逻辑开关控制。在提供的图形用户界面上，只要进行鼠标的简单拖拉操作就可构造出复杂的仿真模型。它外表以方块图形式呈现，且采用分层结构。从建模角度讲，这既适于自上而下的流程设计，又适于自下而上逆流程设计。从分析研究角度讲，这种模型不仅能让用户知道具体环节的动态细节，而且能让用户清晰地了解各个器件各子系统各系统简地信息交换，掌握各部分之间地交互影响。在环境中，用户将摆脱理论演绎时需做理想化假设地无奈，观察到现实世界中摩擦风阻齿隙饱和死区等非线形因素和各种随机因素对系统行为的影响。在环境中，用那个户可以在仿真过程中改变感兴趣的参数，实时地观察系统行为的变化。由于环境使用户摆脱了深奥的数学推演的压力和繁琐编程的困扰，因此用户在此环境中产生浓厚的探索兴趣，引发活跃的思维，感悟出新的真谛。.及以上版本中，可直接在环境中运作的工具包很多，已经覆盖通信控制信号处理电力系统等诸多领域，所涉及内容专业性极强。.软件介绍软件由美国机械仿真公司，简称公司于年研制开发。它的动态仿真基础源自于美国密西根大学运输研究中心，简称多年理论和实践经验的积累。该软件具有快速准确易于上手等特点。它可以模拟不同路面情况下汽车的制动加速和方向盘调整，通过曲线和动画直观地分析汽车的各种响应。在国外，软件已被通用福特丰田等大企业认可，并应用于新产品特别是电控单元的开发和虚拟试验。是面向特性的参数化建模的汽车动力学仿真软件，它用简洁易懂的界面将整车模型仿真结果等展示在使用者面前。我们可快速而准确地利用该软件进行仿真，以期对工程设计提供参考。如图.所示，软件由如下三部分组成．图形化数据库。该部分包括整车模型数据库，方向和速度控制数据库，外部环境数据库包括路面信息，风等外部环境三部分。这些数据库综合考虑了人车路等三部分。使用者可以缺省库，也可以新建库。图.软件的组成．数学模型求解器。在该部分可以设置仿真时间，仿真步长等信息，它是求解运算的内核部分。数学模型具有快速精确的优点，并且可与语言等方便地连接。．仿真结果后处理部分。具有强大的后处理功能，包括仿真结果的动画显示和曲线显示两部分。使用者通过仿真动画可以直观形象地观察汽车的响应，还可以选择输出特性参数随时间或另特性参数变化的曲线，进行定量分析。.与软件接口的用户界面是个参数化的界面，通过建立车辆的外形尺寸参数，质量参数，驱动形式，悬架的机构形式，悬架参数，轮胎参数等来定义仿真的类型，在仿真过程中可以采用开环控制或闭环控制，对车辆施加转向和制动等操作。还可以根据用户不同的要求，设置路面参数和不同的仿真场景。是提供的主要工具箱之，用于可视化的动态系统建模仿真和分析。可以对系统作适当的实时修正或者按照仿真的最佳效果来调试及整定控制系统的参数，以提高系统的性能，减少设计系统过程中反复修改的时间，实现高效率地开发系统的目标。软件特别提供与产品家族的接口，以便于进行完整车辆模拟分析。通过内建的接口，可调节器还不能达到目的，迸入下步调节。加入积分环节，整定积分系数。首先设置为个较小的值，并将第步整定得到的略微缩小，如缩小为原值的.倍。然后逐步增大，观察系统响应曲线，使系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变和，以期得到满意的控制过程与控制参数。使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，故我们转向第三步。加入微分环节，构成比例积分微分调节器。微分系数的整定方法同第二步，在前面整定的基础上逐步增大，同时相应地微幅改变和，逐步试凑，以获得满意的调节效果和控制参数。逻辑门限值控制原理发展至今，大多数产品都采用加减速度门限值控制，并附加些辅助门限，这种逻辑门限值控制方式不涉及具体系统的数学模型，对于非线性系统的控制非常有效，但由于门限值是通过反复不断的道路试验获得的，选择不同的门限值就会产生不同的控制逻辑，因此系统的控制逻辑比较复杂，稳定性差。防抱制动装置的目的是将轮胎纵向附着率控制在其极限值附近.如果已知制动工况中的轮贻纵向与完全整合。本文通过在中建立车辆模型,在中增加控制器，联合二者实现滑移率的目标控制。二者接口示意图如图.所示。图.和联合仿真接口示意图通过在中定义函数的界面选择输入输出参数，将动力学模型与环境中构建的控制系统连接到起，就构成了整车控制系统。.建立模型制动系统模型制动系统包括传动机构和制动器两部分。制动系统的建模也应该包括传动机构建模和制动器建模两部分。本文中的传动机构建模主要是指液压传动系统的建模,液压传动系统建模主要是考虑制动力调节器的制动压力如何随电磁阀电流变化的关系,为简化系统,忽略了电磁阀弹簧的非线性因素及压力传送的延迟,将液压传动系统简化为个电磁阀环节和个积分环节。传递函数为.电磁阀的响应时间般小于或等于,故惯性环节的参数取.,同时取。制动器模型指制动器力矩与制动系气液压力之间的关系模型。为了便于对控制过程的仿真研究,在进行仿真时假设制动器为理想元件，认为其非线性特性较弱并忽略了其滞后带来的影响。因此,制动器方程为。而采用微机实现的数字算法，由于软件系统的灵活性，使算法得到进步地修正和完善。在工业过程控制中，尽管自动控制理论与技术进步发展迅速，特别是现代控制理论和微机技术的发展，大大促进了工业自动化的进程。但是控制技术仍占有主导地位，现使用的控制方法中，型占有.，优化占有.。常规控制原理框图如图.所示，系统由控制器和被控对象组成。图.控制原理图控制器是种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差.将偏差的比例积分和微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故比例积分微分被控对象称控制器。其控制规律为.式中为控制器的输出为控制器的比例系数，为控制器的输入信号，为控制器的积分时间，为控制器的微分时间。用计算机进行控制时，因计算机仅能处理离散信号，故而必须把控制算法变化成计算机可以实现的离散形式，其离散化的差分形式如下.式中为采样周期为第次的采样偏差值为第次的采样偏差值为采样序号简单说来，控制器各校正环节的作用如下比例环节成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，其越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节微分时间常数越大，微分作用越强。微分作用能够反映反映误差信号的变化速度。变化速度越大，微分作用越强，从而有助于减小震荡，增加系统的稳定性。但是，微分作用对高频误差信号不管幅值大小很敏感。如果系统存在高频小幅值的噪音，则它形成的微分作用可能会很大，这是不希望出现的。控制算法的参数确定方法控制参数对系统性能的影响如下比例控制参数对系统性能的影响对动态性能的影响比例控制参数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当太大时，系统会趋于不稳定。若太小，又会使系统的动作缓慢。对稳态性能的影响加大比例控制系数，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但是加大只是减少，却不能完全消除稳态误差，稳态误差还是存在的。积分控制参数对控制性能的影响积分控制通常与比例控制或微分控制联合作用，构成控制或控制。对动态性能的影响积分控制参数通常使系统的稳定性下降。太小系统将不稳定。偏小，振荡次数较多。当合适时过渡特性比较理想。对稳态性能的影响积分控制参数能消除系统的稳态误差度。但是若太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。微分控制参数对控制性能的影响微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成控制或