1、“.....而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法......”。

2、“.....直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。由于输入信号......”。

3、“.....反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控施 节水措施 第九章劳动安全卫生及消防 劳动安全卫生 消防 第十章项目招标方案 基础设施建设项目招标范围及招标组织形式 投标开标评标和中标程序 评标委员会的人员组成和资质要求 第十章项目管理及实施计划 基要求 项目管理 项目实施计划 第十二章组织机构与劳动定员 组织机构 定员与人员培训 第十三章投资估算及表面的理论与实践的门科制，并没有对小车位置进行控制。小车位置输出为其中分别代表被控对象和被控对象传递函数的分子和分母。和代表控制器传递函数的分子和分母。下面我们来求，根据第三章的推导，有可以推出小车位置的传递函数为其中可以看出小车的算式可以简化成被控对象控制器被控对象控制器设计仿真控制仿真，我们可以从两个方面进行讨论，即摆杆角度讨论和小车位置讨论。摆杆角度控制算法仿真假设，我们施加的脉冲信号，观察指标......”。

4、“.....以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。参考文献单波,徐燕,赵建涛预测控制算法及其在倒立摆中的应用华北电力大学学报肖军模糊控制在多变量非线性系统中的应用东北大学学报丛爽,张冬军,魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统测量与控制,高强,王云亮,刘红金,张鹏,刘凉智能控制系统的应用研究基于的倒立摆模糊控制实现控制与决策王辉，屈保存，贺超英类非线性系统的模糊自适应控制器设计湖南大学学报自然科学版杨世勇,徐莉苹,王培进单级倒立摆的控制研究控制工程严雪莉,江汉红单级倒立摆控制方法的仿真对比研究测控技术阳武娇基于的阶倒立摆控制系统的建模与仿真电子元器件应用刘海龙倒立摆实验系统的设计与研究大连理工大学潘健,王俊,汤才刚基于倒立摆的两种控制策略的研究现代电子技术舒怀林基于神经网络的倒立摆控制系统机床与液压彭自然,罗大庸,张航单级倒立摆系统控制方法设计黄宏格直线倒立摆机理模型及控制性能研究中南大学刘义,陈广义自适应模糊控制在倒立摆系统中的应用深圳信息职业技术学院学报,图未调整参数系统响应图由图可知系统响应是不稳定的，需要调整参数，和，直到获得满意的控制结果。首先增加比例系数......”。

5、“.....取，系统响应如下当时图参数时系统响应图系统稳定时间约为秒。由于此时稳态误差为，所以不需要改变积分环节可以改变积分系数，观察系统响应会变坏系统响应的超调量比较大，为了减小超调，增加微分系数，取，观察响应曲线当时图参数时系统响应图由图可知，系统稳定时间约为秒，稳态误差为，超调量为。如果再加积分，则结果会变。当时，图参数时系统响应图相对图来讲，这次结果明显变坏。但是作出调整，则结果为图参数，时系统响应图这个结果也是令人满意的。小车位置控制算法仿真程序为类产品的 检测新能源新技术研发中向社会各界提供优质服务，在生产单位 与用户 计量法设置的产品质量监督检测计量检定的综合性法定检测机 构，以行为公正方法科学数据准确服务高效为质量方针。中 心遵循科学公正廉洁高效规范准确及时满意的质量方针， 液检测，通，归档资料。 未经允许，请勿外传,环境影响评价 第八章节能节水 必要性 节能节水原则 节能措变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入比例项往往是不够的......”。

6、“.....在陡坡作业的人员必须拴安全绳，安全绳在使用前必须检查是否牢固。维修时道路应在施工在段的两端设立警告标志夜间施工应设灯光警告标志。临时房屋做到结构简单牢固适，及进进行绿化浆砌片石等防护，防止冲刷和水土流失。其他永久用地范围内的裸露地表都用植被覆盖进行绿化。施工垃圾严禁倾泻于河床，挤占河道或其他排洪排水设施，以防止洪水泥石流等灾害发生。保护当地原有植被。第二节文明施工措施建立健全管理组织机构工地成立以项目经理为组长，各业务部室和生产班组为成员的文明施工管并落实到人，限期整改。每月下达生产计划，必须制订有针对性的安全措施，布置生产任务的同时，要交待安全工作注意事项，月底进行安全工作技术总结。安全保证体系见框图全员安全管理保证体系框图。安全目标我们的安全目标是做到三无控三消灭。五无是无工伤死亡和重伤事故无行车事故及交通死亡事故无机械事故。控是年负伤频率控制在以下，重伤事故率以下。三消灭是消灭违章指挥，消灭违章操作，消灭惯性事故。二施工安全保证组织机构及运转安全管理组织机构建立健全安全生产管理机械，成立以项目经理为组长的安全生产领导小组，全面负责并领导本项目的安全工作......”。

7、“.....项目总工程师为安全生产的技术负责人。机构配置项目部设安全质量监察部，下设安全质量监察室。工程队设安全室，配置专职安全员，作业班组设安全监督员安全监督岗。三施工安全保证制度针对工程特点，定期进行安全生产教育，重点对专职安全安全监督岗岗员班组长及从事特种作业的起重工爆破工电工焊接工机械工机动车辆驾驶员进行培训和考核，学习安全生产必备的基本知识和技能，提高安全意识。未经安全教育的管理人员及施工人员不准上岗。未进行三级教育的新工人不准上岗。变换工种或参加采用新工艺新工法新设备及技术难度较大的工序的工人必须经过技术培训，并经考试合格者才准上岗。通过安全教育，增强职工安全意识，树立安全第，预防为主的思想，提高职工遵守施工安全纪律的自觉性，认真执行安全操作规程，做到不违章指挥不伤害自己不伤害他人，不被他人伤害，确保自身和他人安全，提高职工整体安全防护意识和自我防护能力。四安全保证措施设立安全保证基金本工程项目设立安全保证基金，资金提取比例及来源安全保证基金为中标工程建安价值的，从每月项目部的计量款中按比例提取，建立专用账户。仅对安全作出贡献的单位和个人进行奖励......”。

8、“.....建立安全奖励制度对全年无员工用工轻伤以上事故组的施工操作质量负责。组织好班组每日的作业活动，开好班前班后会。班前会安排工作的同时定要强调操作质量，班后会要讲评每个作业组的操作质量好坏，并简要记入工程日志薄。坚持自检互检交接检的三检制度。带领班组工人模范遵守操作规程标准化作业和各种规章制度。严格按施工技术交底施工。杜绝使用不合格材料和偷工减料行为。在任何情况下均不得违章蛮干并有权拒绝切违章指令，确保工程施工质量。各级物资供应人员对所购进的材料质量负责。物资供应人员与工地办理交接材料到货的同时差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数......”。

9、“.....还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法。利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上......”。