1、“.....是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。第章机械手设计要求分析设计目的和要求上下料用机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放，代替人工劳动，减轻了人工劳动强度，提高了自动化水平和劳动生产率，保证了产品和工人的质量与安全......”。

2、“.....主要的组成部分有升降机构，回转机构，手臂伸缩结构等，在这三中机构中采用液压驱动传动方式，能保证机械手的整体结构的紧凑性，运动平稳以及可以方便的实现无级调速。如图所示，机械手在工作过程中需三种运动，其中手臂的伸缩和立柱的升降为两种直线运动，而手臂的回转为圆周运动，所以采用圆柱坐标形式。其特点是，结构简单，手臂运动范围大，有较高的定位准确度。图机械手运动坐标形式机械手的工作范围机械手在水平方向上的伸缩范围为至两个不同高度的工作台的距离，手臂伸缩总行程为，手臂回转的运动范围为度，立柱升降的垂直方向的距离为两工作台的高度差，总行程为第二章液压系统设计根据工作要求确定个工作循环周期的运动过程手臂位于初始位置手臂伸长至工作台手指抓取工件原理要求设计块体孔系，设计师在块体设计中要遵循设计规范与准则，获得集成块装配草图与零件设计草图，孔道校验和技术文件编制。然而集成块研究开发的目标在于促使设计师发挥创造性，即应用开发应定位于集成块设计的前端。根据过程改进要求获得设计过程规范是过程建模的前提。按照设计及开发能力以及过程改进的方法学框架，逐步建立行之有效的设计规范和设计模型......”。

3、“.....能充分发挥创造潜力，完成工作的创造性部分，即为集成块研究开发的最高目标。明确这目标，液压集成块研究开发任务也就明确了。液压集成块应用软件将能自动生成与获得最优的布局不孔集成方案。实现了液压集成块布局孔集成方案的自动优化设计。利用该软件用户只需要输入液压原理图所提供的液压元件及其元件之间的连通关系，则计算机自动完成中间的处理过程，包括液压元件在集成块体上的布局定位，实时干涉校核下的孔道自动连通，连通方案的目标评价和布局方案的自动调整等步骤。最后形成集成块的布局布孔最优方案。在优化设计达到避免内部所设计孔道的不干涉问题的存在。在集成块外型设计上要保证装在集成块外表面的液压元件外型的不干涉问题，只有集成块在液压元件外型和内部设计的连接孔都不干涉，并且内部孔道之间要进行强度的校核，这样才能保证集成块工作的安全性能。虽然说这次设计做的时间有限，但是它贯彻了我们四年以来所学习的所有知识，能够把我们所学习的专业知识贯穿在起，同时也真正的了解到产品开发所需要的设计过程，应注重的设计要求等。致谢在这次课程设计过程中，我得到了丁兰英老师的指导，使我的专业知识又得到了更全面的提高......”。

4、“.....同时也感谢同组的陈华荣同学在这次的毕业设计过程中给我的帮助。通过丁兰英老师的悉心指导与我们相互的协作与配合，我对于这次设计的过程和结果都是比较满意。在今后的工作中，我会尽力将所学用于实践，做到理论与实践相结合，以次来回报我的母校，尤其是教过我的老师们。也感谢机械工程系的领导们给我们安排的这次设计，使我们有了这次学习锻炼的机会，为我们走向新的学习工作岗位打下了个良好的基础。参考文献工业机器人徐元昌编制中国轻工业出版社液压传动与控制贾铭新主编国防工业出版社液压与气压传动左健民主编机械工业出版社机器人应用技术孟繁华编哈尔滨工业大学出版社机器人动力学赵锡芳编著上海交通大学机器人学蔡自兴著清华大学出版社机器人和机械手控制系统苏尤列维奇等著刘兴良等译新时代出版社机器人基础知识刘兴良编著新时代出版社濮凤根，胡伟民关于液压集成块研究开发的进步探讨机电设备,年月日本科生毕业论文设计综合评定成绩由答辩委员会填写指导教师评定成绩毕业论文设计评阅成绩毕业论文设计答辩成绩综合评定成绩注综合评定成绩等级优秀，良好，中等，及格，不及格分以下。答辩委员会负责人签名年月日......”。

5、“...........”。

6、“.....而位选线为各个显示块中各段的公共端，它控制该显示位的亮和暗。显示器的显示控制方式按驱动方式可分成静态显示方式和动态显示方式两种静态显示方式显示器工作静态显示方式时，各位的共阴极或共阳极连接在起并接地或每位的断码线分别与个位的锁存器输出相连。之所以称为静态显示，是因为各个的显示字符经确定，相应锁存器锁存的断码输出将维持不变，直到送入另个字符的断码为止。正因为如此，静态显示器的亮度都较高。动态显示方式在多位显示时，为简化硬件电路，通常将所有位的断码线相应段并联在起，由论文个位口控制，形成断码线的多路复用，而各位的共阳极或共阴极分别由相应的线控制，形成各位的分时选通。例如个位的段动态显示器电路。其中断码线占用了位口，而位选线占用了个位口。由于各位的断码线并联，位口输出的断码对各个显示位来说都是相同的。应此，在同时刻，如果各位位选线多处于选通状态的话，位将显示相同的字符。若要各位能够同时显示出与本位相应的显示字符，就必须选用才动态显示方式，即在时刻，只让位的位选线处于选通状态，而其他各位的位选线处于关闭状态，同时断码线上输出相应位要显示的字符的断码。这样，在同时刻......”。

7、“.....而其他三位都是熄灭的。同样，在下时刻只让下味的位选线处于选通状态，而其他位的位选线处于关闭状态，在断码线上输出将要显示字符的断码，则同时刻，只有选通位显示出相应的字符，而其他三位都是熄灭的。如此循环下去，就可以使各位显示出将要显示的字符。虽然这些字符是在不同时可出现的，而在同时刻，只有位显示，其他各位熄灭，但由于显示器的余辉和人眼的视觉暂留作用，只要每位显示间隔足够短，则可以造成多位同时亮的假象，达到同时显示的效果。的不同位显示的时间间隔应根据实际情况而定。发光二极管从导通到发亮有定的延时，导通时间太短，则发光太弱，人眼无法看清但也不能太长，因为要首线于临街闪烁频率，而且此时间越长，占用时间也越多。另外，显示位数增多，也将占用大量的时间，因此动态显示的实质是以牺牲时间来换取器件的减少。在本次课题设计中我采用的显示电路与的接线如下图图显示电路与接线图报警电路的设计在单片机测控系统发生故障或处于种紧急状态时，单片机系统应能发出提醒人们警觉的报警信号或提示信号，常见的报警信号可分为闪光报警鸣音报警和音乐报警。在本次论文课题设计中我们采用鸣音报警和闪光报警......”。

8、“.....然后通过的根口线经驱动器驱动蜂鸣器发声。压电式蜂鸣器约需的驱动电流，可以使用系列集成电路或低电平驱动，也可以使用个晶体管驱动。闪光报警可用的个口线驱动闪烁，只要该口线发出具有定频率的高低电平信号，即可使闪烁。本次课题设计中我们采用的报警电路图如下图图报警电路当被测量的废水的酸度值过大时为电平，发光二极管发亮，同时为高电平，蜂鸣报警器鸣叫，发出报警信号。控制系统的软件设计整个系统软件设计主要是对作为数据采集处理的单片机的软件设计。系统采用模块化编程，将各部分功能分别实现工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动......”。

9、“.....既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。第章机械手设计要求分析设计目的和要求上下料用机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放，代替人工劳动，减轻了人工劳动强度，提高了自动化水平和劳动生产率，保证了产品和工人的质量与安全。机械手简介与分析上下料用机械手采用圆柱坐标的结构形式，主要的组成部分有升降机构，回转机构，手臂伸缩结构等，在这三中机构中采用液压驱动传动方式，能保证机械手的整体结构的紧凑性，运动平稳以及可以方便的实现无级调速。如图所示，机械手在工作过程中需三种运动，其中手臂的伸缩和立柱的升降为两种直线运动，而手臂的回转为圆周运动，所以采用圆柱坐标形式。其特点是，结构简单，手臂运动范围大，有较高的定位准确度。图机械手运动坐标形式机械手的工作范围机械手在水平方向上的伸缩范围为至两个不同高度的工作台的距离，手臂伸缩总行程为，手臂回转的运动范围为度......”。