1、“.....启动转换，输入被测状态。计算误差和误差变化。可控硅模块主控板面板给出输入比例因子量化模糊化，由此查询控制表。启动转换，作为模糊控制器实际模拟量输出。由输出的电流信号控制晶闸管的导通角控制来调节被控电机的端电压。图交流异步电动机软启动器原理框图硬件系统电路框图硬件电路框图如图示，它以公司的系列单片机为核心构成模糊控制器的硬件电路。运算放大器把检测到电动机启动电流信号变为电压。由键盘输入的电流给定信号送入，转换器把检测到的启动电流信号进行采样变为相应的数字信号送给。这两种信号在单片机内进行模糊处理。单片机内部含有闪速存储器，模糊控制所执行的程序模糊控制表用于存放模糊控制所必须的变量都存放在内部闪速存储器中，无须再扩展外部程序存储器。转换器把反馈电路触发电路数字显示转换相序检测整形检测电路稳速负反馈转换单片机输出的数字量转换为模拟量，再经运算放大器变为电压信号作为双向晶扎管触发电路的控制电压，用于控制触发电路输出脉冲的触发角。当电动机达到额定电压时，驱动电路输出用于驱动晶扎管调压电路中的接触器触点闭合。由键盘输入图硬件电路框图在整个系统中，选用了国外进口的双向可控硅模块......”。

2、“.....工作电流为被控电机额定电流的倍。它是该控制器主回路的控制元件，主控板上的单片机系统可根据现场的相关参数控制可控硅模块的导通角，最终改变被控电机的端电压。工作状态设置由两只位拨码开关组成，可用于设置启动时间启动电流和启动方式，来满足不同用户的需要。可靠性及采取的相关措施为了保证本控制器的质量及其工作的可靠性，在整个设计过程中采取了下列措施。电路设计方面在电路的设计上，留有了足够的余量，并且增加了许多的保护电路，如采取了光电隔离电路，将高压与低压隔开，既防止了干扰，又保证了各部份电路的可靠运行。元器件的选取本着高可靠性，优良性能的原则，尽量选取工业级。并从满足使用要求出发，尽量减少品种规格，并向已有定型产品靠拢，以方便采购和老化筛选。在工作电流电压和功率值上，相应地留有倍的余量。印制板整体布局在印制板布局及总装时,尽量做到布局合理,维修方便。整机的散热由于采取了合理的整体布局，并利用风扇散热就可以满足要求。驱动电路软件设计模糊控制的编程思路模糊控制器是整个控制系统的核心，首先将表和表中的数据存在内存中，然后根据实际采样值系统的转速误差和误差变化......”。

3、“.....查得的控制量变化乘以比例因子加到模糊控制输出上，然后经过积分环节输出。得到控制量，通过对晶闸管的导通角控制来调节被控电机的端电压。控制电机实现软启动，减小电流冲击陈启卷水轮机调节系统控制研究九江职业技术学院学报，陈国呈变频调速技术机械工业出版社李植鑫模糊目标规划方法及应用中国电机工程学报黄立培，张学变频器应用技术及电动机调速人民邮电出版社胡崇岳现代交流调速技术机械工业出版社陈伯时，陈敏逊交流调速系统机械工业出版社张燕宾变频调速应用技术机械工业出版社诸静模糊控制原理与应用机械工业出版社黄布毅模糊控制技术在家用电器中的应用中国轻工业出版社，张桂香，马全广电气控制与应用化学工业出版社李铁才，杜坤梅电机控制技术哈尔滨，哈尔滨工业大学出版社徐畅运,徐进,李广西变频器的控制方式及应用清华大学学报。模糊控制模块的流程图如图所示。图软件流程图主程序这是程序运行的主要程序段，主要实现启动单片机，并从转换开始初始化设定等输入采样计算并限幅计算计算查粗调表查细调表结束器采集信号，求信号偏差及变化率，通过查模糊控制表，将控制信号经转换后......”。

4、“.....初始化程序单片机上电时，系统会对自身进行初始化。如定时器复位除及计数器外的全部内部器件清零。数据初始化主要对要使用的数据赋初值。程序初始化有的特殊单元在上电工作时，要运行些初始化程序，才能进行工作。子程序设计中我们同样采取这种方法，编制了显示子程序延时子程序等。转换子程序流程图如图所示。图软件流程图在个程序中，往往有许多地方需执行同样的操作，而该操作又不能用循环到最低位吗启动转换采样输入电压信号复位逐次逼近寄存器位指针指向最高位位←转换过程位←位指针加结束否否吗程序实现，此时可以将这个操作单独编制个子程序，在主程序要执行这个操作的地方，指向条调用指令，而转至子程序完成规定的操作后，在用指令返回到主程序中原来的地方，继续执行下去，这种处理方法的好处是避免在几个地方对同样的操作进行重复编程有效简化了程序逻辑结构缩短了程序长度从而节省了程序存储器的单元便于程序的调试。中断程序中断是与外部设备交换信息的种方法，在处理件事情的时候，外部发生了事件，请求迅速处理，暂停当前工作，转入处理所发生的事件，处理结束后，再回到原来的地方，继续原来的工作。设计中......”。

5、“.....通过用模糊控制原理，将三对反并联的晶闸管或三个双向晶闸管分别接至三相负载就构成了个典型的三相交流调压电路。实现了对异步电动机的软启动，使得系统在启动过程中，避免了启动电流大，启动转矩小，较好的解决了传统方法和控制方法存在的缺点，使系统超调量小相应快启动过程平稳，提高了系统的可靠性。模糊控制软启动技术的应用将会在更多的领域发挥更大的作用。谢辞在这次毕业设计的过程中，感谢院系领导给我们创造良好的环境和机会，让我们能够将所学得以所用，也感谢设计的指导老师刘法治老师的教导和帮助，并且通过设计，让我们理解到了专业些前沿的知识，最终得以圆满的完成毕业设计任务，在此表示最衷心的感谢,参考文献曹巧圆单片机原理及应用北京清华大学出版社许承伟关于调节器的积分作用山东轻工业学院学报谭建成电机控制专用集成电路机械工业出版社越细，性能越好，但同时规则数和系统的计算量也大大增加影响调试和控制的实时性。因此，在工程实际应用中，必须选择个合适的分档次数，使得控制系统既能满足控制精度要求和实时性要求又能易于工程实现。鉴于此，此处和的语言值均选为......”。

6、“.....两者间属有缝连接，两者间不同的图形格式在转换时些图形元素可能会丢失，此时需要返回并做相应的修改，进步完善模型，确保无误后添加约束及驱动。对于本论文中的机械手主要包括固定副，关节的旋转副及驱动，各部件的约束关系尽可能与实际系统相致，最终形成系统的虚拟样机。此时的样机包含两部分，部的情况下的点的各个坐标位置，各坐标方向的速度，各坐标方向的加速度。同理，对式求阶，二阶导数，即可以得到在已知点位置的情况下，综合限定条件就得到机械手各转动臂的角度角速度角加速度，以及平移的距离速度加速度。在创建模型之前，最好定义各种材料的零件的模板。在建模过程中，严格按照零件材料选用模板，可以减少输入密度的工作，对于各种电机，传感器等多种材料的部件，需要计算出密度并输入相应的模型中。在装配过程中，对有运动关系的零件之间，在中使用关节装配方式，可以省去部分在中工作，在添加约束的过程中，需要详细的定义各种运动副，本文中主要是旋转副和移动副。结束语本文介绍的方法，通过对四自由度机械手的运动学仿真分析，使机械手的整个运动过程直观明了，同时测量了手部末端的位移速度随时间的变化曲线，及腕关节的驱动力......”。

7、“.....此技术可以进步指导机械手的其他控制方面，如轨迹规划，最优路径选择，误差补偿控制等各个方面，简化了设计过程，缩短了设计周期，减少开发费用，提高了产品的品质。研制工业机械手越来越受到人们的关注，对机械手的研究也是日新月异。可以想象，未来的工业机械手势必会有下面几种发展趋势工业机械手性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机械手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化，器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机械手应用普及，机器人化机械开始兴起。参考文献林清安野火中文版动态机构设计与仿真电子工业出版社,孙江宏,黄小龙,罗琨等野火版入门与提高清华大学出版社郑建荣虚拟样机技术入门与提高北京机械工业出版社苏厚合,黄胜杰,林佩玲入门与提高清华大学出版社李军,邢俊文等实例教程北京理工大学出版社柳洪义......”。

8、“.....田世昌,孙光伟等工业机器人控制自动化技术与应用,王刚,孙学俭机械手运动学仿真问题北京石油化工学院学报,邹培海基于的水下机械手研究机械工程师,陈幼平,马志艳,袁楚明,周祖德六自由度机械手三维运动仿真研究计算机应用研究,郑湘军,唐焱基于和的悬架与转向系统的仿真分析北京汽车,谭志飞,黄辉先基于和的机械手运动学仿真机械工程师,梁正文,张云娟和的结合在汽车四轮转向模式仿真中的应用汽车与船舶,魏跃远,王文瑞实体建模范例全程表现科学出版社杨晋生铲土运输机械设计北京机械工业出版社邱铭军,赵航,姚培软件及究。启动转换，输入被测状态。计算误差和误差变化。可控硅模块主控板面板给出输入比例因子量化模糊化，由此查询控制表。启动转换，作为模糊控制器实际模拟量输出。由输出的电流信号控制晶闸管的导通角控制来调节被控电机的端电压。图交流异步电动机软启动器原理框图硬件系统电路框图硬件电路框图如图示，它以公司的系列单片机为核心构成模糊控制器的硬件电路。运算放大器把检测到电动机启动电流信号变为电压。由键盘输入的电流给定信号送入，转换器把检测到的启动电流信号进行采样变为相应的数字信号送给......”。

9、“.....单片机内部含有闪速存储器，模糊控制所执行的程序模糊控制表用于存放模糊控制所必须的变量都存放在内部闪速存储器中，无须再扩展外部程序存储器。转换器把反馈电路触发电路数字显示转换相序检测整形检测电路稳速负反馈转换单片机输出的数字量转换为模拟量，再经运算放大器变为电压信号作为双向晶扎管触发电路的控制电压，用于控制触发电路输出脉冲的触发角。当电动机达到额定电压时，驱动电路输出用于驱动晶扎管调压电路中的接触器触点闭合。由键盘输入图硬件电路框图在整个系统中，选用了国外进口的双向可控硅模块，并要求其反压大于，工作电流为被控电机额定电流的倍。它是该控制器主回路的控制元件，主控板上的单片机系统可根据现场的相关参数控制可控硅模块的导通角，最终改变被控电机的端电压。工作状态设置由两只位拨码开关组成，可用于设置启动时间启动电流和启动方式，来满足不同用户的需要。可靠性及采取的相关措施为了保证本控制器的质量及其工作的可靠性，在整个设计过程中采取了下列措施。电路设计方面在电路的设计上，留有了足够的余量，并且增加了许多的保护电路，如采取了光电隔离电路，将高压与低压隔开，既防止了干扰，又保证了各部份电路的可靠运行......”。