1、“.....除了以前的系统，实质就是当前测量速度的种方法。在这个例子中，脉冲频率与电机转速成正比。在这个闭环控制系统中，将个与电机速度正比的信号反馈到给定值，在这里与给定值形成个差值，然后利用这个差值来调整使电机运行在给定速度值。例如，如果差值为正值，说明电机速度大于给定值，闭环系统会减小电机速度，反之亦然。关键部分是如何得出输出值。乍看他可能被想象成些类似于如果差值是负值，乘以个比例系数，使输出值达到给定值。应用到电机的电压与差值成正比，在实践中，这种方法仅部分成功，原因如下如果电动机空载运行在给定值，没有差值，电机自由运行。如果有父子啊，电机转速减慢所以会产生个正误差，输出值通过个比例系数增加，然而，由于电动机速度恢复，差值也会减少，因此驱动水平也减小。造成电动机速度稳定在个高于给定值的点，用于通过差值乘以增益的方法来平衡负载消耗，如果增益非常高以至于很小的转速变化都会引起明显的驱动电平变化，电机转速可能会轻微震动。这种基本控制方法称为比例控制，只用比例控制受到限制因为它不能使电机运行在给定值。接下来的改进是引入个校正到输出，此校正能不断添加或减去少量的输出，直到达到设定值......”。
2、“.....电机没有进步改变。其实类似的效果可以通过保持总的运行速度的差值，例如每观察次速度，并乘以另个结果在加入上述比例获得这发现修正之前。这中新的体系是基于差值的积分。迄今为止，我们构成的比例积分控制器来试图纠正电机转速，比例控制只要有差值出现就能迅速改正误差，积分控制需要定的时间修正误差，不过它可以彻底消除误差。最后引入微分控制，它能有效地缩短调节时间。个包含这三个部分的控制器就是控制器。为了获得最佳性能，比例和积分增益需要仔细调整。例如，如果有太多积分增益，控制系统将会过度校正差值，最后会导致速度震荡。控制的问题是必须从理论的连续的过程变成个真正的在微控制系统，在原来的例子，选择个入门套件是为了用软件来实现控制器。对于这个任务，实在是太强大了，但是这种数字运算超大功能使得软件更易于编写和调试。设计常规控制器的主要是为了相当普遍的目的，因此成为模块化。虽然这里轮机交流伺服电机等。考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。又由于这里的位置精度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。这里选定步进电机为驱动电机......”。
3、“.....这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。其参数为齿轮直径，齿有几秒特色屏幕电视广告，种被人们以为是用来显示时间，期望赶上未来的飞跃，由新威达制造的种大型多拨时钟。这种表是个伦敦模具生产公司设计和制造的道具，不幸的是，昂贵的变速调节电动机用来来驱动的在钟面表面的三个表盘被制造公司回收改造，尽管有复杂的齿轮系统设置，但是它不工作。个来自业主的相当奇怪电话透漏他正在寻求种以最低的成本重新得到它方法。他在个入门套件爱好杂志上看到个广告，并想知道是否有些围绕着如何控制直流电动机的速度的例子。我们想出了个以英飞凌系列为基础的解决方案，个伏直流电动机，个风扇，个红外线发光二极管，光电二极管和些简单的代码。其目的是使时钟运行在正确时间，精确到足以使平均时间保持了良好的持续时间，但可以运行在高速如在广告中样的要求使客人留下深刻的印象，仅仅在薄荷伦尼斯传统服务之后。这个结果是个简单的比例，积分......”。
4、“.....在工业控制系统中被广泛的应用，我们得到的东西需要些非常频繁奇怪的例子，个在拖网显示了任何种类没有编码的例子，让我们决定从头开始做它。为了使时钟以恒定的速度运行，在这里运行速度是，需要些精确的速度调节机制的形式。这将确保随着时间的推移，平均马达的速度不会改变，时钟机制的实质是关于电机负载的变化。例如，由于各种移动手柄，小负荷高峰的出现往往会扰乱运行速度，拖动和电机效率也有所变动，特别是由于温度的结果。个更合适的电动机驱动机制，它已经使用这种类型的应用，将是个步进马达，但我们获得的大部分的要求是常规电动机加上个合理的直流电动机的控制刚好在该部件斌在的时间。速度控制器的重要元素是改变应用于电机控制速度的电压。测量的电机轴的绝对速度。有些运行在的软件保持速度不变，尽管由于时钟齿轮引起的负载快速变化，由于环境温度使拖动变慢等因素的影响。控制器软件的运行需要以下输入，这里是个电位器，设置电机能运行的绝对速度。个能测量电动机转速的中断。个周期中断，能够测量出实际测量的速度和所需的速度之间的差值。些将速度误差转换成个比例脉宽调制脉冲使电机在个可控的平均电压的方法......”。
5、“.....此时脉宽调制驱动电机在个的占空比，将占空比升至会使电动机转速增加。降低至的占空比将使电动机减速。在个非常简单的开环速度控制器，该方案，在模拟通道电位器读取产生之间的值位，然后这个值反馈到单元，使电机的速度相应的不同。在现实世界中，这种控制器的类型不是非常有用。虽然它能设置电机的速度，但是它允许负载的变化，个基本的缺陷是，我们不知道其绝对速度，除非使用个外部转速表。闭环系统闭环控制系统是种常见的控制方案，它能在不同负载的条件下保持电动机所需要的速度。他也能保持在给定值的速度，例如给定值可以以恒定的速宽为，模数为，齿数为。前面也对驱动力矩做出估计并给出转速，，。这里参考机械设计里的带式输送机减速器的高级级齿轮传动设计进行校核。由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核，这里只需校核齿轮的弯曲疲劳强度接触疲劳强度。选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传动。该焊接机器人速度不高，故选用级精度。由表选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为......”。
6、“..... 效果是轧制节奏快﹙可达根﹚，产量高 使用种规格的管坯可以生产多种规格的产品，节约了变尾人工检查探 伤检查水压试验喷印标志防腐涂层计量各工序或其 中任意实际需要工序的组合作业。 效果是述张力减径机为机架三辊张力减径机。 精整，包括吹灰矫直切除毛头尾人工检查约束不动，用脱棒交货周期和资金周转周期长由于工 序离散工序作业时间长和生产效率较低的原因，造成生产周 期长。 消耗高冷拔无缝钢管需要二次加热或多次加热， 冷变形消耗的能量较热变形高，同时酸洗等工序也需要加热， 总体能耗较热轧无缝钢管高，除在些特殊领域外已出现逐渐 退出市场的趋势。 污染高，劳动强度高，劳动生产率低由于冷拔无 缝钢管的化学，单体试车，试生产。 每个阶段要穿插进行，科学组织紧密结合。 项目实施进度表 序 号 项目时间 年 前期准备 阶，组织人员进行定期培训和建设资金筹备。 设备定货和制作阶段。其主要内容是安排非标设备 的招标加工和标准设备的定货土建施工......”。
7、“..... 安装工程阶段设备工艺及公用工程料采购工作，同时进行施工准备，尽可 能采取平行作业。项目规划建设期为个月。 设计和前期准备阶段。其主要内容是可行性研究报 告的申报和审批，初步设计的编制及审查，施工图设计，成立 建设指挥部换管坯的各种生产成本，方便了生产管理和控制。 项目进度安排 为尽快建成该项目，发挥其社会环境效益，应合理安排施 工进度。项目批复立项后，尽快着手资金筹措设计勘查 招标及有关前期设备材探 伤检查水压试验喷印标志防腐涂层计量各工序或其 中任意实际需要工序的组合效益，更加注重人类福利注重复合生态整体效益。建设生态城市有 局调查总队全队编制数人。项目新建办公 资料楼建筑面积平方米，符合党政机关办公用房建设标 准 料楼。 项目的建设将有效改善国家统计局调查总队的办公条 件，保证统计调查工作的顺利开展和调查资料的保密性，因而新 建办公资料楼是必要的。 拟建的办公资料楼位于，交通便捷，环境适宜，公经济调查队 省城市社会经济调查队省企业调查队三支调查队合并组 成，由于原三支调查队办公场所分散，办公用房紧张......”。
8、“.....亟需新建独立的办公资 地面积平方米 建筑总高度米，其中地坪以上高度米 工程总投资万元 其中工程费用万元 其它费用万元 基本预备费万元 可行性研究结论 国家统计局调查总队由原省农村社会规模 办公资料综合楼总建筑面积平方米，采用框架结构， 地下层地上五层，抗震设防烈度为度，耐火等级为二级集中管理，统筹调配力量， 形成支统指挥协调高效反应灵活的统计调查队伍。 根据国家统计局国统字号文件国家统计局关于 设立国家统计局调查总队的通知，决定撤率改变。除了以前的系统，实质就是当前测量速度的种方法。在这个例子中，脉冲频率与电机转速成正比。在这个闭环控制系统中，将个与电机速度正比的信号反馈到给定值，在这里与给定值形成个差值，然后利用这个差值来调整使电机运行在给定速度值。例如，如果差值为正值，说明电机速度大于给定值，闭环系统会减小电机速度，反之亦然。关键部分是如何得出输出值。乍看他可能被想象成些类似于如果差值是负值，乘以个比例系数，使输出值达到给定值。应用到电机的电压与差值成正比，在实践中，这种方法仅部分成功......”。
9、“.....没有差值，电机自由运行。如果有父子啊，电机转速减慢所以会产生个正误差，输出值通过个比例系数增加，然而，由于电动机速度恢复，差值也会减少，因此驱动水平也减小。造成电动机速度稳定在个高于给定值的点，用于通过差值乘以增益的方法来平衡负载消耗，如果增益非常高以至于很小的转速变化都会引起明显的驱动电平变化，电机转速可能会轻微震动。这种基本控制方法称为比例控制，只用比例控制受到限制因为它不能使电机运行在给定值。接下来的改进是引入个校正到输出，此校正能不断添加或减去少量的输出，直到达到设定值，在此值，电机没有进步改变。其实类似的效果可以通过保持总的运行速度的差值，例如每观察次速度，并乘以另个结果在加入上述比例获得这发现修正之前。这中新的体系是基于差值的积分。迄今为止，我们构成的比例积分控制器来试图纠正电机转速，比例控制只要有差值出现就能迅速改正误差，积分控制需要定的时间修正误差，不过它可以彻底消除误差。最后引入微分控制，它能有效地缩短调节时间。个包含这三个部分的控制器就是控制器。为了获得最佳性能，比例和积分增益需要仔细调整。例如，如果有太多积分增益，控制系统将会过度校正差值......”。
![04人体参数[xin]3.ppt](/images/ppt.png)
04人体参数[xin]3.ppt
40 gear.prt
accumulator.prt
assemble.afu
assemble.prt
axs 00.prt
axs.prt
axsprt.log
Backup of cong.Sch
Backup of Copy of cong.Sch
big gear.prt
big shell 01.prt
big shell.prt
btl1.prt
cad axs.prt
cdq axs.prt
cdq claw.prt
cdq daoxian.prt
cdq luoding.prt
cdq spring.prt
cdq.prt
claw.prt
cong.Bkp
cong.cmp
cong.ddb
cong.dwg
（CAD图纸）
gaskit.prt
gear 1.prt
gear draft.prt
gear r=4.prt
gear.prt
generator 001.prt
generator gear r=4.prt
generator gear.prt
generator shell.prt
human.prt
long axs d=1.prt
long axs d=2.prt
magnet.prt
motion assemble.afu
motion assemble.prt
motion.prt
motion_3.res
motion_3.sim
new assemble part.prt
pole 00.prt
Previous Backup of cong.Sch
rocker.files
rocker.htm
rocker.prt
rocker_sim1-solution_1.dat
rocker_sim1-solution_1.diag
rocker_sim1-solution_1.f04
rocker_sim1-solution_1.f06
rocker_sim1-solution_1.log
rocker_sim1-solution_1.op2
rocker-COSMOSXpressStudy-变形-图解3.jpg
rocker-COSMOSXpressStudy-位移-图解2.jpg
rocker-COSMOSXpressStudy-应力-图解1.jpg
shell assemble.prt
small gear.prt
small pole.prt
spring.prt
tuzhi.prt
USB assemble.prt
USB port.prt
USB.prt
winding.prt
齿轮.dwg
（CAD图纸）
齿轮2.dwg
（CAD图纸）
磁铁.dwg
（CAD图纸）
导片.dwg
（CAD图纸）
电机外壳2.dwg
（CAD图纸）
电路.dwg
（CAD图纸）
垫圈.dwg
（CAD图纸）
封面和扉页.doc
棘爪.dwg
（CAD图纸）
棘爪轮.dwg
（CAD图纸）
夹板.dwg
（CAD图纸）
开题报告.doc
胯关节能量收集装置的设计正文.doc
胯关节运动能量收集装置设计答辩.ppt
胯关节运动能量收集装置设计答辩副本.ppt
前盖.dwg
（CAD图纸）
外壳.dwg
（CAD图纸）
摇杆.dwg
（CAD图纸）
原理简图.dwg
（CAD图纸）
支撑.dwg
（CAD图纸）
中英文摘要.doc
轴1.dwg
（CAD图纸）
轴2.dwg
（CAD图纸）
装配图.dwg
（CAD图纸）
装配图副本.DWG
【CAD设计图纸】胯关节能量收集装置的设计【全套终稿】
