1、“.....而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法......”。

2、“.....直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。由于输入信号......”。

3、“.....反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控择，有正弦波方波三角波以及锯齿波。本次模拟可选择通道输入正弦波，通道输入方波。波形其他参数的设置方便，通道正弦波的频率设为，幅值为，相角可设置为通道方波的频率设为，幅值为，相角也设置为。这些模拟输入的参数可设置为默认值，在程序运行时即可直接模拟输入这些信号，当然也可以对这些信号的参数进行具体的调节。为了排版的需要，相角输入模块在程序中设为隐藏。采样属性模块，制，并没有对小车位置进行控制。小车位置输出为其中分别代表被控对象和被控对象传递函数的分子和分母。和代表控制器传递函数的分子和分母。下面我们来求，根据第三章的推导，有可以推出小车位置的传递函数为其中可以看出小车的算式可以简化成被控对象控制器被控对象控制器设计仿真控制仿真，我们可以从两个方面进行讨论，即摆杆角度讨论和小车位置讨论。摆杆角度控制算法仿真假设，我们施加的脉冲信号，观察指标......”。

4、“.....以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。参考文献单波,徐燕,赵建涛预测控制算法及其在倒立摆中的应用华北电力大学学报肖军模糊控制在多变量非线性系统中的应用东北大学学报丛爽,张冬军,魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统测量与控制,高强,王云亮,刘红金,张鹏,刘凉智能控制系统的应用研究基于的倒立摆模糊控制实现控制与决策王辉，屈保存，贺超英类非线性系统的模糊自适应控制器设计湖南大学学报自然科学版杨世勇,徐莉苹,王培进单级倒立摆的控制研究控制工程严雪莉,江汉红单级倒立摆控制方法的仿真对比研究测控技术阳武娇基于的阶倒立摆控制系统的建模与仿真电子元器件应用刘海龙倒立摆实验系统的设计与研究大连理工大学潘健,王俊,汤才刚基于倒立摆的两种控制策略的研究现代电子技术舒怀林基于神经网络的倒立摆控制系统机床与液压彭自然,罗大庸,张航单级倒立摆系统控制方法设计黄宏格直线倒立摆机理模型及控制性能研究中南大学刘义,陈广义自适应模糊控制在倒立摆系统中的应用深圳信息职业技术学院学报,图未调整参数系统响应图由图可知系统响应是不稳定的，需要调整参数，和，直到获得满意的控制结果。首先增加比例系数......”。

5、“.....取，系统响应如下当时图参数时系统响应图系统稳定时间约为秒。由于此时稳态误差为，所以不需要改变积分环节可以改变积分系数，观察系统响应会变坏系统响应的超调量比较大，为了减小超调，增加微分系数，取，观察响应曲线当时图参数时系统响应图由图可知，系统稳定时间约为秒，稳态误差为，超调量为。如果再加积分，则结果会变。当时，图参数时系统响应图相对图来讲，这次结果明显变坏。但是作出调整，则结果为图参数，时系统响应图这个结果也是令人满意的。小车位置控制算法仿真程序为用函数发生器模拟产生输入信号，再利用我们编好的双通道虚拟示波器对输入信号进行测量显示，基本上能达到预期效果。仿真波形参数设置要使双通到示波器能够正确的显示所输入的信号，我们应当对输入信号的些参数进行设置，使示波器最后能够正常的显示所输入的波形信号，并且能够对波形信号进行测量调节存储等。首先，在波形类型选项，有两个通道可以选择波形类型，波形类型有四种波形可供选变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入比例项往往是不够的......”。

6、“.....在播放时也可显示相应的歌词通过打开已存在的歌词文本文件显示歌词，另外可在播放音乐的同时进行录音，通过在上的实际编程以及调试，证明这种设计是合理和正确的。由于时间紧凑，本播放器只完成上述功能，将歌词写入信息文件中是今后进步探索研究的方向。经过这个毕业课题的训练，使我基本掌握了使用开发软件的原理，以及些控件在多媒体设计中的应用，全面的提高了我的自学能力，也锻炼了我分析问题解决问题的能力,我的个人体会学习新知识时，不要味求快，定要步个脚印，例如在学习播放控件的播放录音功能时，就不要只拿别人编写的代码知道个大概，应该踏踏实实的结合所用的的英文帮助资料来真正认识该播放控件的所提供的功能，及各功能的用法，编写属于自己的代码，这样会提高自己在后期的系统级程序的排错能力,在学习设计与调试过程中，若遇到麻烦和困难，尽量自己独立分析解决，有时虽然些问题问别人来得快，但自己想出来有助能力的提高,定要执着但不呆板，要学会用不同的方法解决问题，方法用得越多越好，即使失败，表面上效果样，但收获比较大，至少会知道这条路不通，这就是经验,个人不可能做出大事，定要注重团队......”。

7、“.....对团队成员在技术上不能保密，保密是对自己没信心的表现，对自己没信心的人不可能有大出息,第六章致谢通过这次毕业设计，使我感到高科技新知识的力量。首先，我要感谢我的指导教师老师。老师在我们的入门阶段给予了很多指导并在理论上给了我们很多帮助是我们这个课题能愉快并顺利完成的坚实基础，尤其感谢老师每个星期都抽出他宝贵的时间与我们共同讨论交流，激起了我们的学习热情，使我们受益匪浅,同样要感谢计算机系的所有老师及校领导对我们精神上的熏陶以及给予的帮助。五年大专生活即将结束，回顾学习和生活上的点点滴滴，我感觉到是纺织造就了我，给我提供了舒适的学习环境，感谢我的母校,还有帮助过我的老师和同学们，最后我感谢我的父母和家人二十多年来对我精神和物质上的鼓励和支持。参考文献美著北京博彦科技发展有限责任公司译程序设计第二版清华大学出版社，罗万伯现代多媒体技术应用教程高等教育出版社，狄国华多媒体艺术基础与应用高等教育出版社，郑莉，董渊语言程序设计清华大学出版社，南开大学软件学院中国多媒体产业发展调研报告，人民教育网，德斯坦梅茨，美纳哈斯泰德，王琛多媒体系统清华大学出版社，林福宗多媒体技术基础清华大学出版社......”。

8、“.....徐晶，赵晓忠多媒体与电脑动画中国广播电视出版社，,设置音量,他高了自己的动手能力独立思考和解决问题的能力，也加强了协同作业的能力，为我们踏入社会打下了定的基础。致谢在本科学习和毕业设计期间，我体会到了种特殊的感受，这种感受是单纯作为个学生所不能体会到的，也是以后真正走向社会所无法对于同尺寸的轴颈，滚动轴承的宽度比滑动轴承小，可使机器的轴向结构紧凑。的方式播放上次编辑的列表。如果系统程序不是拷贝在目录下，而是目录下，则要将原程序中的改为。否则运行程序将报错。播放音乐文件，当你未使用方法打开差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数......”。

9、“.....还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法。利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上......”。