1、“.....其中，固体摆常见的有直线角位移传感器和圆角角位移传感器，如图所示的是直线教位移传感器的示意图直线角位移传感单元用于作业平台电控调平系统中。由于平台载人作业，调平系统的可靠性十分重要。因此，在传感单元中设有保护开关，当调平失效，即摆杆已超过规定的角度范围，保护开关动作，发出警报或停车。图直线角位移传感器图是圆角角位移传感器示意图圆角角位移传感单元用于支腿整机电控调平系统中。实际应用的各种角位移传感单元，通常将重锤置于阻尼液如机械油中，以避免作业时运动冲击的影响。角度传感器的确定就基于固体摆液体摆及气体摆原理研制的倾角传感器而言，它们各有所长。在重力场中，固体摆的敏感质量是摆锤质量，液体摆的敏感质量是电解液，而气体摆的敏感质量是气体。固体摆倾角传感器有明确的摆长和摆心，其机理基本上与加速度传感器相同。在本次设计中,采用用固体摆式原理的传感器。根据资料介绍电位器式调平传感器己在登高平台消防车作业平台自动调平系统中和其他领域中经常使用，但它的缺点是存在触点摩擦和电噪声。新型的调平传感器采用磁敏电阻式角度传感器代替电位器，其特点是无触点......”。

2、“.....可提高系统的灵敏度具有阻尼功能，即对所测得的倾斜角度的响应有个短暂的延时，这对控制系统来讲是有益的④对温度湿度和振动等外界条件的适应性较强。所以决定采用敏感元件为磁敏电阻,传感原理是固体摆式的，磁敏电阻式角度传感器。它的调节范围可调，对温度湿度和振动等外界条件适应性强，并有超调保护功能和自身检验功能，可输出模拟量和开关量电信号，可用于电液比例阀调平系统或电磁换向阀调平系统。所以在本课题中采用型磁敏电阻非接触倾角传感器,其性能参数图周角角位移传感器如下表产品名称总量程分辨率线性度工作温度存储温度频率响应工作原理型磁敏电阻非接触倾角传感器或具体工作原理和应用在下节中将重点介绍。高空作业车调平传感器调平传感器工作原理用于登高平台消防车作业平台自动调平的各种传感器都是利用重力原理制成的如图所示。摆动部分的质量为，重心距转轴的距离为当作业平台发生倾斜时使摆动部分偏转。设图中的受力分析是在无摩擦的理想状态力为偏转力，摆动部分所受重力与的合力是摆杆所受拉力，为偏转角度，与无关当质量定时，只与有关且成正比。实际上，由于存在转轴等处的摩擦，则越长摆动转矩越大，精度越高......”。

3、“.....使摆动部分偏转并带动同轴的电位器偏转而产生对应的电信号。图角度传感器的重力原理用于高空作业小车的传感器的敏感元件选择磁敏电阻。磁敏电阻简称元件是利用半导体技术制造的纯电阻性元件。当外加磁场通过磁敏电阻的磁通量发生变化时，使磁敏电阻的阻值发生数倍的变化产生较大的输出信号。图图图图磁敏电阻式角度传感器当磁敏电阻接成三端子元件时，其电路图结构示意图和输出特性如图所示，即组成无触点式电位器。通常将两个性能相同的元件串联见图串联结点相当于普通电位器的滑动点，虚线框代表可转动的永磁体。由图可知，失小于，滤芯的型号吸油口选择过滤器具体型号表型号说明该过滤器的通径为流量过滤精度原始压力损失小于油箱油箱在系统中的功能，主要是储油和散热，也起分离油液中气体和沉淀物的作用。要求油箱必须有足够大的容量,以保证系统工作时能够保持定的液位高度。所以油箱的有效容量般为泵每分钟流量的倍。油箱中的油液温度般取......”。

4、“.....调平机构简单，使平台的可靠性进步提高，特别是对于臂架结构复杂，作业高度较高的作业平台，更能显出其优越性。这方法的原理是作业平台发生倾斜时，由平台上的调平传感器发出信号给驱动电路，由驱动电路控制电液换向阀，完成对调平油缸的充油或排油，达到作业平台调平的目的。由于采用的是闭环伺服系统，传感器又用作位置环的检测反馈元件是这系统的采样环节，其性能直接影响到工作机械的运动性能控制精度和智能水平，因此调平传感器作用重要。又由于此系统选用的是比例阀，则角度传感单元为角位移传感器，输出个连续的电压信号，放大器称电流放大板输出相应的电流，比例阀的流量与电压信号成正比。传感器组成及分类传感器是借助于检测元件接收种形式的信息,并按定规律将它转换成另种信息的装置。它是由敏感元件转换元件基本转换电路组成。它获取的信息，可以是各种物理量化学量和生物量，而且转换后的信息也是有各种形式。由于电信号是最易于处理和传输的，所以目前大多数的传感器将获取的信息转换为电信号。检测传感器的种类很多，同被测量，可以用不同的传感器来测量。按作用原理分可分为应变式传感器电容式传感器压电式传感器热电式传感器光电式传感器等......”。

5、“.....传感器的应用情况随着电子计算机生产自动化现代信息军事交通环保能源海洋开发等的发展，对传感器的需求量与日俱增，其应用领域已渗入到国民经济的各个部门以及人们的日常生活之中。传感器能应用于工业检测和自动控制系统能用于普通家用电器以及机器人上的应用医疗及人体医学上的应用同时它也可用作移动车辆的监控人造卫星导航和姿态角的测控。不难看出传感器已应用于很多高科技技术含量比较高的系统中了。角度传感器倾角传感器的分类倾角传感器是测量关于水平面的倾斜角的装置，在土木建筑水文地质兵器航空航天生物医学等工程技术领域有着厂泛的用途。倾角测量分静态倾角测量和动态倾角测量。现有的倾角传感器种类很多，如电介液式电位器式电容式电感式及陀螺地平仪等复合式倾角传感器，检测精度有达到度水平级，有的达到角分角秒甚至千分之角秒水平级。按其工作原理的不同将其分为三大类，即利用重力加速度的摆式倾角传感器，利用角速度积分的倾角传感器和复合式倾角传感器目前的大多数倾角传感器都是利用重力加速度来工作的，即所谓的摆的工作原理，根据摆在重力场内力图保持其铅垂方向的特性来设计的......”。

6、“.....张桂香，马全广电气控制与应用化学工业出版社李铁才，杜坤梅电机控制技术哈尔滨，哈尔滨工业大学出版社徐畅运,徐进,李广西变频器的控制方式及应用清华大学学报。模糊控制模块的流程图如图所示。图软件流程图主程序这是程序运行的主要程序段，主要实现启动单片机，并从转换开始初始化设定等输入采样计算并限幅计算计算查粗调表查细调表结束器采集信号，求信号偏差及变化率，通过查模糊控制表，将控制信号经转换后，将三对反并联的晶闸管或三个双向晶闸管分别接至三相负载就构成了个典型的三相交流调压电路。初始化程序单片机上电时，系统会对自身进行初始化。如定时器复位除及计数器外的全部内部器件清零。数据初始化主要对要使用的数据赋初值。程序初始化有的特殊单元在上电工作时，要运行些初始化程序，才能进行工作。子程序设计中我们同样采取这种方法，编制了显示子程序延时子程序等。转换子程序流程图如图所示。图软件流程图在个程序中，往往有许多地方需执行同样的操作......”。

7、“.....此时可以将这个操作单独编制个子程序，在主程序要执行这个操作的地方，指向条调用指令，而转至子程序完成规定的操作后，在用指令返回到主程序中原来的地方，继续执行下去，这种处理方法的好处是避免在几个地方对同样的操作进行重复编程有效简化了程序逻辑结构缩短了程序长度从而节省了程序存储器的单元便于程序的调试。中断程序中断是与外部设备交换信息的种方法，在处理件事情的时候，外部发生了事件，请求迅速处理，暂停当前工作，转入处理所发生的事件，处理结束后，再回到原来的地方，继续原来的工作。设计中，有等中段程序结束语在设计中，通过用模糊控制原理，将三对反并联的晶闸管或三个双向晶闸管分别接至三相负载就构成了个典型的三相交流调压电路。实现了对异步电动机的软启动，使得系统在启动过程中，避免了启动电流大，启动转矩小，较好的解决了传统方法和控制方法存在的缺点，使系统超调量小相应快启动过程平稳，提高了系统的可靠性。模糊控制软启动技术的应用将会在更多的领域发挥更大的作用。谢辞在这次毕业设计的过程中，感谢院系领导给我们创造良好的环境和机会，让我们能够将所学得以所用，也感谢设计的指导老师刘法治老师的教导和帮助......”。

8、“.....让我们理解到了专业些前沿的知识，最终得以圆满的完成毕业设计任务，在此表示最衷心的感谢,参考文献曹巧圆单片机原理及应用北京清华大学出版社许承伟关于调节器的积分作用山东轻工业学院学报谭建成电机控制专用集成电路机械工业出版社越细，性能越好，但同时规则数和系统的计算量也大大增加影响调试和控制的实时性。因此，在工程实际应用中，必须选择个合适的分档次数，使得控制系统既能满足控制精度要求和实时性要求又能易于工程实现。鉴于此，此处和的语言值均选为。语言变量和的赋值表的建立语言变量的模糊子集的隶属度函其分为固体摆液体摆和气体摆三大类。其中，固体摆常见的有直线角位移传感器和圆角角位移传感器，如图所示的是直线教位移传感器的示意图直线角位移传感单元用于作业平台电控调平系统中。由于平台载人作业，调平系统的可靠性十分重要。因此，在传感单元中设有保护开关，当调平失效，即摆杆已超过规定的角度范围，保护开关动作，发出警报或停车。图直线角位移传感器图是圆角角位移传感器示意图圆角角位移传感单元用于支腿整机电控调平系统中。实际应用的各种角位移传感单元，通常将重锤置于阻尼液如机械油中，以避免作业时运动冲击的影响......”。

9、“.....它们各有所长。在重力场中，固体摆的敏感质量是摆锤质量，液体摆的敏感质量是电解液，而气体摆的敏感质量是气体。固体摆倾角传感器有明确的摆长和摆心，其机理基本上与加速度传感器相同。在本次设计中,采用用固体摆式原理的传感器。根据资料介绍电位器式调平传感器己在登高平台消防车作业平台自动调平系统中和其他领域中经常使用，但它的缺点是存在触点摩擦和电噪声。新型的调平传感器采用磁敏电阻式角度传感器代替电位器，其特点是无触点，可从根木上消除触点摩擦和电噪声输出信号较大，可提高系统的灵敏度具有阻尼功能，即对所测得的倾斜角度的响应有个短暂的延时，这对控制系统来讲是有益的④对温度湿度和振动等外界条件的适应性较强。所以决定采用敏感元件为磁敏电阻,传感原理是固体摆式的，磁敏电阻式角度传感器。它的调节范围可调，对温度湿度和振动等外界条件适应性强，并有超调保护功能和自身检验功能，可输出模拟量和开关量电信号，可用于电液比例阀调平系统或电磁换向阀调平系统。所以在本课题中采用型磁敏电阻非接触倾角传感器......”。