（定稿）年生产30万吨镀锌窄带和7万吨镀锌管项目投资申请报告4（喜欢就下吧）

前面也对驱动力矩做出估计并给出转速，，。

这里参考机械设计里的带式输送机减速器的高级级齿轮传动设计进行校核。

由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核，这里只需校核齿轮的弯曲疲劳强度接触疲劳强度。

选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传动。

该焊接机器人速度不高，故选用级精度。

由表选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。

按齿面接触强度校核按照公式进行校核确定公式内的各计算数值计算载荷系数根据，级精度，由表查得动载系数由表查得使用系数直齿轮，调质，及。

查表的由表查的级精度小齿轮相对支承非对称布置时，将数据带入后得由，计方案选择功率估计电机选择校核。

第四章结论对该集装箱波纹板三自由度焊接机器人进行了方案设计，并对机构进行运动学逆解，证明该方案可行，能够满足集装箱波纹板焊接的要求，能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量。

完成了车体结构设计车体结构方案的比较与选择驱动电机功率的估计计算与选择齿轮齿条传动的接触疲劳强度与弯曲疲劳强度校核。

还有摆动关节驱动电机的选择。

其它方面车轮与选用导轨的匹配设计，关节间的联接匹配设计。

这些都是直接在图纸上设计出来了。

查图得故载荷系数。

齿宽系数。

由表查得材料的弹性影响系数。

由图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限。

由式计算应力循环次数。

由图查得接触疲劳系数。

计算接触疲劳许用应力取失效概率，安全系数，由式得由于这里是齿轮齿条传动，故可认为传动比计算将上面计算的各项数据带入示，机器人采用三个运动关节左右平移的焊接机器人本体，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器。

通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系，来做到直线段与波内斜边段焊缝成形的致。

运动学模型此处省略字图移动效率高点，精度要求并不是很高，。

故可从表可选择出方案作为该小车的设计结构方案。

小车驱动电机功率的确定电机功率的估计根据机器人的重量小车运行速度轮胎直径来确定驱动电机的功率。

假定小车在轨道上行走，不考虑小车行驶中的空气阻力，分析小车的受力情况，以便估计小车所需的驱动力矩。

此时，应把轮胎看成个弹性体来考虑。

前面也提到了，在这里，由于电机的驱动是通过齿轮齿条的啮合来驱动，故该小车的四轮都为从动轮。

这里先分析车轮的受力情况图车轮受力简图假设在运动过程中，轮子做纯滚动。

设小车运动时的加速度为，相应的车轮角加速度为。

根据可推得其中为小车速度，为车轮角速度，为车轮的半径。

图画出了该小车的车轮在运动过程中的受力简图，图中车轮上的载荷，车轮的质量，地面对车轮的法向反作用力，为车轮的切向反作用力，车轮轴的车轮式得而这里设计该传动的齿轮半径，显然满足接触疲劳强度。

按齿根弯曲疲劳强度校核这里按照公式进行校核确定公式内各计算数值由图查得齿轮的弯曲疲劳强度极限由图查得弯曲疲劳寿命系数计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由式得计算载荷系数查取齿形系数由表查得查取应力校正系数由表可查的得计算而这里设计的是，显然满足弯曲疲劳强度，故校核结果符合要求。

结论综上，所设计的齿轮参数符合要求，校核完毕。

摆动关节电机选择考虑到摆动关节的实际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。

故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。

该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳。

这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。

本章小结这里主要是进行了车体结构设位移分析速度分析及加速度分析。

根据机器人各个关节变量的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析正向运动学反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这过程称为运动学逆解。

从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。

在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点焊枪的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。

运动学分析数学基础其次变换变换齐次坐标将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量来表示前述三维空间的直角坐标的点，它们的关系为则，称为三维空间点的齐次坐标。

这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值，故，为三维空间点。

齐次变换对于任意齐次变换，可以将其分解为式表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量而式表示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。

特殊情况有平移变换和旋转变换平移变换旋转变换，变换方程的建立机构运动原理图三自由度焊接机器人运动简图俯视图如图所机交流伺服电机等。

考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。

能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。

又由于这里的位置精度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。

这里选定步进电机为驱动电机，考虑到在实际的选择中应考虑到定的裕度。

这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。

其参数为齿轮直径，齿宽的推估计，到年， 全国钢产量将达到亿吨，按的比重测算我国届时钢结构用钢量将突破 万吨，较目前水平预计增长达到，将形成接近亿元的钢结构市场 容量。

钢结构行近年来 钢结构产量获得快速增长，钢结构从年的万吨，增长到年的 万吨，年均复合增长率达到。

预计年我国钢结构产量将达到万吨。

根据建设部关于钢结构行业的总体规划，我国钢结构用钢量到年要达 到全国建筑规模中的比重不到。

因此，我国钢 结构行业未来发展潜力巨大。

目前，建筑钢结构在我国已经广泛应用于各地体育场馆会展建筑商贸 建筑高层建筑工业厂房办公建筑铁路设施道路桥梁等方面。

仍然处于起步阶段。

发达 国家目前钢结构建筑在整个建筑中所占比重达，其中西方主要发达国 家如美国英国日本等国，其钢结构建筑占建筑面积的比重已经达到甚至超 过，但在我国，钢结构建筑在总型钢和焊接型钢的加工设备也大量涌现。

国家的政策由节约用钢转变为合理用钢鼓励用钢，这为钢结构和空 间结构的发展，创造了极为有利的条件。

与国外钢结构行业的发展情况相比，我国钢结构较充分的工程材料 设计制造和施工的优势和条件。

我国的钢结构不量已跃居世界首位。

热轧 型钢型钢型钢等大截面型材的生产线大批量投产小规格型钢生产线 也已投产快速进入市场。

高频焊接史，该结构有它独特的优越性，如用钢量省，施工方便，施工体化，造价较低等。

其实我国在五十年代就有了钢结构，但由于当时我国钢由 于钢结构装配式房屋具有定的优势点，目前这种建筑体系已成为美国日本 澳大利亚等发达国家房屋建设的重要形式，并在钢结构装配式房屋体系的设计 制造和安装方面形成产业化，已经发展的非常完善。

近年来，随着西部大开发 核准通过，归档资料。

未经允许，请勿外传，的进程加快，建筑钢结构市场十分广阔。

国家对西北地区重点建设项目和城市 基础设施的大量投入，钢结构产业作为西北地区建设领域的新兴行业，在自重 规模 有步骤地进行粮食品种结构的调整，坚持按市场导向适销对路的原则选定粮食品种，按地品集中连片规范开发的原则建立优质 稻生产基经济与社会环境分析 项目建设所需的主要原料稻谷，是本项目立项的背景。

我县是全 国商品粮基地县，有耕地万亩，常年产粮在万吨左右。

县政 府为实现农业结构战略性调整，提出了变农业大县为农业强县的新举 北贯穿全境，娄邵铁路通过县内并有双板桥洪山太平 寺金家三塘铺等五个火车站，汽车和火车运输都非常方便。

项目 承建单位米业有限公司位于该县的中心地点永丰镇五里牌。

项目建设所需自然资源的主要手段。

全县共有耕地面积万亩，其中水田万亩，常年粮食产量 万吨左右，是全国商品粮基地县，最高年份向国家上交粮食亿斤。

湄水河流经全县汇入涟水，国道和潭邵高速公路东西贯穿全境， 娄衡公路南川秀丽多姿，气候湿润温 和，光照充足，雨量充沛，无霜期长。

由于得天独厚的自然环境，很 早就吸聚着人类在此生息繁衍。

全县的人从事农业生产，种植粮 食作物，主要为，模数为，齿数为。

前面也对驱动力矩做出估计并给出转速，，。

这里参考机械设计里的带式输送机减速器的高级级齿轮传动设计进行校核。

由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核，这里只需校核齿轮的弯曲疲劳强度接触疲劳强度。

选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传动。

该焊接机器人速度不高，故选用级精度。

由表选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。

按齿面接触强度校核按照公式进行校核确定公式内的各计算数值计算载荷系数根据，级精度，由表查得动载系数由表查得使用系数直齿轮，调质，及。

查表的由表查的级精度小齿轮相对支承非对称布置时，将数据带入后得由，计方案选择功率估计电机选择校核。

第四章结论对该集装箱波纹板三自由度焊接机器人进行了方案设计，并对机构进行运动学逆解，证明该方案可行，能够满足集装箱波纹板焊接的要求，能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量。

完成了车体结构设计车体结构方案的比较与选择驱动电机功率的估计计算与选择齿轮齿条传动的接触疲劳强度与弯曲疲劳强度校核。

还有摆动关节驱动电机的选择。

其它方面车轮与选用导轨的匹配设计，关节间的联接匹配设计。

这些都是直接在图纸上设计出来了。

查图得故载荷系数。

齿宽系数。

由表查得材料的弹性影响系数。

由图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限。

由式计算应力循环次数。

由图查得接触疲劳系数。

计算接触疲劳许用应力取失效概率，安全系数，由式得由于这里是齿轮齿条传动，故可认为传动比计算将上面计算的各项数据带入示，机器人采用三个运动关节左右平移的焊接机器人本体，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器。

通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系，来做到直线段与波内斜边段焊缝成形的致。

运动学模型此处省略字图移动效率高点，精度要求并不是很高，。

故可从表可选择出方案作为该小车的设计结构方案。

小车驱动电机功率的确定电机功率的估计根据机器人的重量小车运行速度轮胎直径来确定驱动电机的功率。

假定小车在轨道上行走，不考虑小车行驶中的空气阻力，分析小车的受力情况，以便估计小车所需的驱动力矩。

此时，应把轮胎看成个弹性体来考虑。

前面也提到了，在这里，由于电机的驱动是通过齿轮齿条的啮合来驱动，故该小车的四轮都为从动轮。

这里先分析车轮的受力情况图车轮受力简图假设在运动过程中，轮子做纯滚动。

设小车运动时的加速度为，相应的车轮角加速度为。

根据可推得其中为小车速度，为车轮角速度，为车轮的半径。

图画出了该小车的车轮在运动过程中的受力简图，图中车轮上的载荷，车轮的质量，地面对车轮的法向反作用力，为车轮的切向反作用力，车轮轴的车轮