（定稿）特高压旁路隔离开关立项投资申请报告2（喜欢就下吧）

本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。

本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。

六个自由度均为旋转关节。

关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。

第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑。

对机器人位姿问题进行了详细分析运用方法建立了杆件坐标系，完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。

参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英，何广平关节型机器人。

其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。

平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。

在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。

它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。

对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。

结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。

此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。

额定负载目前，国内外使用的工业机器人中，其负载能力的范围很大，最小的额定负载在以下，最大可达。

负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。

其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。

本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。

工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定的，用工作空间来表示的。

工作空间的形状和尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。

图运动范围图操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。

通常的机器人驱动方式有以下四种步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。

但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成失步现象。

直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。

其安装维修方便，成本低。

交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。

随着可关断晶闸管，式与式的平方和为式中已经消去，且式与式具有相同形式，因而可由三角代换求解出为式中的正负号对应的两种可能解。

求为求解，在矩阵方程式两边左乘逆变换，即有或上式等号右边的变换由式给出。

令矩阵方程式两边的元素，和，分别对应相等，可得联立求解得和，即和表达式的分母相等，且为正，于是根据和解的四种可能组合，由式可以得到相应的四种可能值，于是可得到的四种可能解其中，求因为式的左边均为已知，令两边元素，和，分别对应相等，则只要≠，亦即≠或，便可求出来。

将上二式两边同除以但当时，有，这时即与轴重合，与的转动效果相同，所以这时可任取，再算出相应的。

求根据求出的，可进步解出，将式两端左乘逆变换，，即得，北京化学工业出版社周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社陈秀宁，施高义机械设计课程设计浙江大学出版社王宗荣工程图学机械工业出版社费仁元，张慧慧机器人设计和分析北京工业大学出版社龚振邦机器人机械设计北京电子工业出版社吴相宪，王正为，黄玉堂实用机械设计手册中国矿业大学出版社庞启淮小功率电动机应用技术手册机械工业出版社马香峰工业机器人的操作机设计冶金工业出版社附录序号图名图号纸张总体尺寸图腰关节装配图电机联接板基座轴承支承板基座底板中间轴小齿轮大齿轮主轴立柱因式，，和均已解出，则逆变换，为，此外，方程式的右边，，也可由式给出。

令式两边矩阵中的元素，和，分别对应相等，可得由此可得的封闭解求将改写为，令矩阵方程两边元素，和，分别对应相等，可得从而可以求出的封闭解综上所述，再考虑到等于，或不等于的两种情况，自由度关节型机器人对于同手部位姿可能存在种关节转角组合。

至此，已求出了全部的关节变量，即求得位姿矩阵的逆解。

可以看出，只有，，三式中有，和，故它们确定了手部坐标系原点的空间位置。

，，三式中有，和，所以它们确定了手部坐标系的姿态方位。

由此可以得出当关节机器人后关节轴线交于点时，前后个关节具有不同的功用。

前关节连同它的杆件，称作位置机构后关节连同它的杆件，称作姿态机构。

结论我国机器人的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机器人的快速发展社会需求的增大和技术的进步，焊接机器人得到了迅速的发展，多品种少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装焊接机器人发展的直接动力。

关节型机器人在轻型较简单且要求机器人价格较低的焊接作业中大功压力偏高而回流仍小则钛棒失效需处理，如正常，开启钛棒，终端，如压力偏高，而压力偏低为钛棒失效，如均高，而灌装无回流则终端过滤有问题。

十三降低成本膜分膜刀位置调整正确，将其表面抛光至镜面，刀面无碰磕损伤，拉膜架位置，吸气真空充足，室温低于，否则膜变软，美国膜尤其初次灌装，或中间停顿重新上膜时，应先印字，再上膜，保证每个袋子都无空白，换膜时，用胶带双面粘贴，只废袋，制袋模具温控制好，制袋后，焊印清晰牢固为标准，如发白，起泡为温度过高，如印痕不清易破，为合膜间隙大或温度过低，应做相应排际，接口盖，振荡电流适当，防止等或打拥，何服电扒送盖接口处位置，探头感应灵敏，准确，防止卡阻或弹出。

色带距离调至最短，不过要防止因非卷过大造成的送膜量偏大调成浪费，要及时撤带废带。

十四拉环底边拉不开要选用合适厂家的盖子，如印痕太深，高压时易渗入水，太浅则会不易拉开，外盖料的选择日产为易，或其他软的材料，否则因为硬变脆而易折，底边切刀要稍切深点，不会造成漏袋，更换底的切刀比其他更频繁。

十五盖输送不畅。

主要原因及解决方法如下更换不同厂家的织合盖时出现较多上述现象，这主要是绢合盖本身组盖不到位，内盖突出太多，易把送盖通道堵死。

送盖洁净空气压力不稳。

前面已缉提到了解决方法。

十六焊盖不牢。

主要原因及解决方法如下更换不同厂家的盖，由于送盖出现阻卡，焊盖时取盖不正，造成盖加热不均匀，从而导致焊接不良。

更换不同厂家组合盖时，定要先作充分试机。

同时要根据盖子的焊接性能不同，调整焊接的温度及时间。

焊接温度时间不合适。

不同的组合盖势目据盖子的焊接性能不同，调整焊接的温度及时间，以保证焊接效果。

内盖突出太多或内盖焊接面低干外盖。

这种情况是没有办法克服的，只有更换合格的组合盖。

包装灯检生产时设备表面，如有漏袋，应用没射水清洁，晾干，如有糖，则时间长了会发霉，如有油污则袋子的无菌检验，而是取决于生产过程中采用合格的灭菌工艺严格的管理和良好的无菌保证体系第八章结论大输液是类当前广泛应用于临床每日不可或缺的药剂。

其主要作用是通过静脉滴注，向人体补充体液和输入能量，以抢救失水或失血和克服病人不能通过自然途径摄取营养，维持身体健康。

根据国内不完全的统计，近期各药厂的年生产量达亿瓶之多年统计此数字不包括各基层各自生产数目在内般每个医院每周生产瓶，每瓶。

在战场上，如果能及时对重伤员进行输液，可以延长他们的生命，为抢救提供极大的有利条件。

因此，它在战备及抢救危重病人中都据有极重要作用。

非多层共挤膜输液袋从根本上克服了传统的玻璃输液容器的缺陷，具有膜的切优点，但不含增塑剂，与输液相容性好，无药液渗漏对热稳定，不影响透明度对水蒸汽和气体透过性极低，可保持输液浓度稳定，保证产品的储存期惰性好，不与任何药物产生化学反应，并且对大部分的药物吸收极低柔韧性强，药液在大气压下，可通过封闭的输液管路输液，消除空气污染及气泡造成栓塞的危险机械强度高，可抗低温，不易破裂，易于运输储存。

非多层共挤膜输液袋为目前最新的输液制剂包装技术，现在大显了身手。

本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。

本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。

六个自由度均为旋转关节。

关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。

第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑。

对机器人位姿问题进行了详细分析运用方法建立了杆件坐标系，完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。

参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英，何广平关节型机器人。

其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。

平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。

在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。

它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。

对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。

结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。

此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。

额定负载目前，国内外使用的工业机器人中，其负载能力的范围很大，最小的额定负载在以下，最大可达。

负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。

其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。

本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。

工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定的，用工作空间来表示的。

工作空间的形状和尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。

图运动范围图操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。

通常的机器人驱动方式有以下四种步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。

但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成失步现象。

直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。

其安装维修方便，成本低。

交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。

随着可关断晶闸管