1、体，美频域的观点来看，数字仿真的条件是时，即模拟系统的最高频率，其中是抽样周期。第六章数字滤波器的设计脉冲响应不变法变换原理脉冲响应不变变换法又称为标准变换法。它是保证从模拟滤波器变换所得的数字滤波器的单位取样响应是相应的模拟滤波器的单位脉冲响应的等间隔取样值，即这为取样周期。的拉氏变换为的变换即为数字滤波器的系统函数。变换和拉氏变换之间的关系可知即时域的取样，使连续时间信号的拉氏变换在平面上沿虚轴周期延拓，然后再经过的映射关系，将映射到平面上，即得。第三章讨论的映射关系表明平面上每宽为的条带，都将重叠地映射到整个平面上。而每条带的左半部分映射在平面单位圆以内，条带的右半部分映射到单位圆外。平面的虚轴映射到单位圆上，但是轴上的每段的虚轴，都对应于绕单位圆周。所以按照脉冲响应不变变换法，从平面到平面的映射不是单值关系，千万不可地认为经过的简单代数变换即可由得到。

2、满足性能指标的要求，达到我们的控制目标。关于参数整定，人们总结了许多经验图表和公式，比较著名的理论方法有根轨迹法频率整定法最优化法，而实用方法则有扩充临界比例度法扩充响应曲线法归参数整定法优选法试凑法以及经验公式等。由于是在环境下进行设计与仿真，而该软件具有强大的图形功能，方便的可视化操作，所以我们只需以经验公式做定性参考，然后直接根据仿真曲线的结果和曲线来选择参数。依据滑移率控制要求和些基本的整定参数的经验，选择不同的参数进行仿真，最终确定满意的参数。这样既直观方便计算量小，又便于调整与改进。在本文中使用试凑法整定参数。在试凑时，可参考上述比例系数，积分系数，微分系数对控制过程的影响趋势，根据经验公式对参数实行下述先比例，后积分，再微分的整定步骤。它分为以下几步首先整定比例部分。即先将和设为，然后由小变大逐步改变，同时观察系统响应，直到控制系统得到反应快，超调小的响应曲线。由于此时系统仍有静差，且静差仍在个较大的范围内。

3、的偏差信号，偏差旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，其越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节微分时间常数越大，微分作用越强。微分作用能够反映反映误差信号的变化速度。变化速度越大，微分作用越强，从而有助于减小震荡，增加系统的稳定性。但是，微分作用对高频误差信号不管幅值大小很敏感。如果系统存在高频小幅值的噪音，则它形成的微分作用可能会很大，这是不希望出现的。控制算法的参数确定方法控制参数对系统性能的影响如下比例控制参数对系统性能的影响对动态性能的影响比例控制参数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当太大时，系统会趋于不稳定。若太小，又会使系统的动作缓慢。对稳态性能的影响加大比例控制系数，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但是加大只是减少，却不能完全消除稳态误差，稳态误差还是存在的。积分控制。

4、参数对控制性能的影响积分控制通常与比例控制或微分控制联合作用，构成控制或控制。对动态性能的影响积分控制参数通常使系统的稳定性下降。太小系统将不稳定。偏小，振荡次数较多。当合适时过渡特性比较理想。对稳态性能的影响积分控制参数能消除系统的稳态误差度。但是若太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。微分控制参数对控制性能的影响微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成控制或控制。微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短。当偏大时，超调量较大，调节时间较长当偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。只有合适时，才可以得到比较满意的过渡过程。根据这些关系我们可以进行参数的整定。但该关系图只是个定性的辅助说明，各参数与性能指标之间的关系不是绝对的，只是表示定范围内的相对关系。三个参数之间还有相互影响，个参数变了，另外两个参数控制效果也会改变。因此，我们可以参考这些关系，根据实际控制响应曲线调整三个参数，使控制效果更好的。

5、采用微机实现的数字算法，由于软件系统的灵活性，使算法得到进步地修正和完善。在工业过程控制中，尽管自动控制理论与技术进步发展迅速，特别是现代控制理论和微机技术的发展，大大促进了工业自动化的进程。但是控制技术仍占有主导地位，现使用的控制方法中，型占有，优化占有。常规控制原理框图如图所示，系统由控制器和被控对象组成。图控制原理图控制器是种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差将偏差的比例积分和微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故比例积分微分被控对象称控制器。其控制规律为式中为控制器的输出为控制器的比例系数，为控制器的输入信号，为控制器的积分时间，为控制器的微分时间。用计算机进行控制时，因计算机仅能处理离散信号，故而必须把控制算法变化成计算机可以实现的离散形式，其离散化的差分形式如下式中为采样周期为第次的采样偏差值为第次的采样偏差值为采样序号简单说来，控制器各校正环节的作用如下比例环节成比例地反映控制系统。

6、。这里除了这变换之外，还同时含有将以为周期对作周期延拓的过程。脉冲响应不变变换法平面与平面的映射关系如图所示。可得数字滤波器与模拟滤波器频率响应之间关系为即数字滤波器的频率响应是模拟滤波器频率响应的周期延拓。如果模拟滤波器的频响是限带于折叠频率之内的，即,图脉冲响应不变法平面与平面关系这时才使数字滤波器的频率响应在折叠频率以内，重现模拟滤波器的频率响应而不产生混叠失真。但是任何实际的模拟滤波器，都不是带宽绝对有限的，因此，通过脉冲响应不变变换法所得的数字滤波器就不可避免地要出现频谱的混叠失真，如图所示。图脉冲响应不变法中的频率混叠现象只有当模拟滤波器频响在折叠频率以上衰减很大，混叠失真很小时，采用脉冲响应不变法设计的数字滤波器才能满足精度的要求。应该注意，在设计中，当滤波器的指标用数字域频率给定时，不能用减小的办法解决混叠问题。如设计截止频率为的低通滤波器，则要求相应模拟滤波器的截止频。

7、，所以单用比例等优点在工程实际中得到广泛的应用。逻辑门限控制不采用车速传感器测量车身速度，而是通过车轮传感器测量车轮转速，在此基础上再通过逻辑算法算出车身速度滑移率和减速度，降低了整套系统的成本。第章基于的控制系统建模软件介绍是家族的种新型的图形建模工具，免去了程序代码编程带来的低效率与繁琐，既可以用于动力学模拟也适于控制系统设计。各种功能模块化，可以直接用鼠标拖放模块，建立信号连线，进行建模。它可以处理的系统包括线形非线形系统离散连续及混合系统单任务多任务离散事件系统。它是个开放的系统，各种成熟的工具箱不断扩展并加入到系统中取。它以模块进行建模，控制系统和被控对象可以分别进行建模，每个子模块的参数可以单独修改，不影响其它模块运行，给系统的扩展带来方便。由于被控对象的模块化标准化，采用不同控制模块，可以对比不同控制方法的优劣，从中选择最佳的控制算法。应用进行车辆动力学控制系统建模的优点在于，控制系统与车辆动力学系统有机的。

8、满足性能指标的要求，达到我们的控制目标。关于参数整定，人们总结了许多经验图表和公式，比较著名的理论方法有根轨迹法频率整定法最优化法，而实用方法则有扩充临界比例度法扩充响应曲线法归参数整定法优选法试凑法以及经验公式等。由于是在环境下进行设计与仿真，而该软件具有强大的图形功能，方便的可视化操作，所以我们只需以经验公式做定性参考，然后直接根据仿真曲线的结果和曲线来选择参数。依据滑移率控制要求和些基本的整定参数的经验，选择不同的参数进行仿真，最终确定满意的参数。这样既直观方便计算量小，又便于调整与改进。在本文中使用试凑法整定参数。在试凑时，可参考上述比例系数，积分系数，微分系数对控制过程的影响趋势，根据经验公式对参数实行下述先比例，后积分，再微分的整定步骤。它分为以下几步首先整定比例部分。即先将和设为，然后由小变大逐步改变，同时观察系统响应，直到控制系统得到反应快，超调小的响应曲线。由于此时系统仍有静差，且静差仍在个较大的范围内。

9、溶于与完全整合。本文通过在中建立车辆模型,在中增加控制器，联合二者实现滑移率的目标控制。二者接口示意图如图所示。图和联合仿真接口示意图通过在中定义函数的界面选择输入输出参数，将动力学模型与环境中构建的控制系统连接到起，就构成了整车控制系统。建立模型制动系统模型制动系统包括传动机构和制动器两部分。制动系统的建模也应该包括传动机构建模和制动器建模两部分。本文中的传动机构建模主要是指液压传动系统的建模,液压传动系统建模主要是考虑制动力调节器的制动压力如何随电磁阀电流变化的关系,为简化系统,忽略了电磁阀弹簧的非线性因素及压力传送的延迟,将液压传动系统简化为个电磁阀环节和个积分环节。传递函数为电磁阀的响应时间般小于或等于,故惯性环节的参数取,同时取。制动器模型指制动器力矩与制动系气液压力之间的关系模型。为了便于对控制过程的仿真研究,在进行仿真时假设制动器为理想元件，认为其非线性特性较弱并忽略了其滞后带来的影响。因此,制动器方程为。。

10、参数对控制性能的影响积分控制通常与比例控制或微分控制联合作用，构成控制或控制。对动态性能的影响积分控制参数通常使系统的稳定性下降。太小系统将不稳定。偏小，振荡次数较多。当合适时过渡特性比较理想。对稳态性能的影响积分控制参数能消除系统的稳态误差度。但是若太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。微分控制参数对控制性能的影响微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成控制或控制。微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短。当偏大时，超调量较大，调节时间较长当偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。只有合适时，才可以得到比较满意的过渡过程。根据这些关系我们可以进行参数的整定。但该关系图只是个定性的辅助说明，各参数与性能指标之间的关系不是绝对的，只是表示定范围内的相对关系。三个参数之间还有相互影响，个参数变了，另外两个参数控制效果也会改变。因此，我们可以参考这些关系，根据实际控制响应曲线调整三个参数，使控制效果更好的。

11、，所以单用比例等优点在工程实际中得到广泛的应用。逻辑门限控制不采用车速传感器测量车身速度，而是通过车轮传感器测量车轮转速，在此基础上再通过逻辑算法算出车身速度滑移率和减速度，降低了整套系统的成本。第章基于的控制系统建模软件介绍是家族的种新型的图形建模工具，免去了程序代码编程带来的低效率与繁琐，既可以用于动力学模拟也适于控制系统设计。各种功能模块化，可以直接用鼠标拖放模块，建立信号连线，进行建模。它可以处理的系统包括线形非线形系统离散连续及混合系统单任务多任务离散事件系统。它是个开放的系统，各种成熟的工具箱不断扩展并加入到系统中取。它以模块进行建模，控制系统和被控对象可以分别进行建模，每个子模块的参数可以单独修改，不影响其它模块运行，给系统的扩展带来方便。由于被控对象的模块化标准化，采用不同控制模块，可以对比不同控制方法的优劣，从中选择最佳的控制算法。应用进行车辆动力学控制系统建模的优点在于，控制系统与车辆动力学系统有机的。

12、为，减小时，只有让同倍数的增大，才能保证给定的不变。减小使带域,加宽了，但也同倍数加宽，所以如果在带域,外有非零的值，即，则不论如何减小，由于与成同样倍数变化，总还是，不能解决混叠问题。双线性变换法变换原理双线性变换法是使数字滤波器的频率响应与模拟滤波器的频率响应相似的种变换方法。为了克服脉冲响应不变法的多值映射这缺点，我们首先把整个平面压缩变换到中介的平面的横带里宽度为，即从到，然后再通过上面讨论过的标准变换关系将此横带变换到整个平面上去，这样就使平面与平面是对应的关系，消除了多值变换性，也就消除了频谱混叠现象，基本原理如图所示。图双线性变换法的映射关系将平面整个平面压缩到平面的到，可采用以下的变换关系其中为常数这样变为，变为，可将上式写成令,，则可得再将平面通过以下标。

参考资料：

[1]【终稿】倒车辅助系统设计【CAD图纸全套终稿】（第2354628页，发表于2022-06-25）

[2]【终稿】倒装式复合模设计【CAD图纸全套终稿】（第2354627页，发表于2022-06-25）

[3]【终稿】倒挡拨叉工艺及铣槽14H13夹具设计【CAD图纸全套终稿】（第2354626页，发表于2022-06-25）

[4]【终稿】倒伞型曝气机有限元分析及优化设计【CAD图纸全套终稿】（第2354625页，发表于2022-06-25）

[5]【终稿】保险座塑料注塑模具设计【CAD图纸全套终稿】（第2354623页，发表于2022-06-25）

[6]【终稿】保温杯塑料模设计【CAD图纸全套终稿】（第2354622页，发表于2022-06-25）

[7]【终稿】保时捷汽车4S店设计【CAD图纸全套终稿】（第2354620页，发表于2022-06-25）

[8]【终稿】保持架注塑模设计【CAD图纸全套终稿】（第2354619页，发表于2022-06-25）

[9]【终稿】保护罩的模具设计【CAD图纸全套终稿】（第2354618页，发表于2022-06-25）

[10]【终稿】便携式电火花小孔机结构设计【CAD图纸全套终稿】（第2354617页，发表于2022-06-25）

[11]【终稿】便携式林业采种机设计【CAD图纸全套终稿】（第2354615页，发表于2022-06-25）

[12]【终稿】便携式手机充电器上盖的注塑模设计【CAD图纸全套终稿】（第2354614页，发表于2022-06-25）

[13]【终稿】侧轴承杯加工工艺编制及夹具设计【CAD图纸全套终稿】（第2354613页，发表于2022-06-25）

[14]【终稿】侧装式少齿差传动卷扬机设计【CAD图纸全套终稿】（第2354612页，发表于2022-06-25）

[15]【终稿】侧滑检测台设计【CAD图纸全套终稿】（第2354610页，发表于2022-06-25）

[16]【终稿】侧梁激振脱水筛的设计【CAD图纸全套终稿】（第2354608页，发表于2022-06-25）

[17]【终稿】侧板扣件弹片多工位级进模设计【CAD图纸全套终稿】（第2354607页，发表于2022-06-25）

[18]【终稿】侧抽芯液压管路三通管接头注塑模具设计【CAD图纸全套终稿】（第2354605页，发表于2022-06-25）

[19]【终稿】侧弯支架冷冲压工艺及级进模设计【CAD图纸全套终稿】（第2354604页，发表于2022-06-25）

[20]【终稿】侧弯支座成形工艺及多工位级进模设计【CAD图纸全套终稿】（第2354603页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！