1、的精滤波算法，基于不规则三角网剔除非地面点生成，并通过实验验证了算法的可行性，以及滤波效果。存在的不足和展望随着机载激光雷达技术的发展，其应用的领域也在不断的扩展，其硬件方面已经发展的很成熟，但在点云数据的后处理方面还存在很多的难题，这也制约了系统的推广。由于本人的能力问题，本文所做的工作有限，还存在很多的问题没有解决，提出的滤波算法存在很多的不足。基于曲率的点云数据剖面带滤波算法对原始的点云数据进行二维剖分，在定程度上损坏了数据的空间关系基于不规则三角网剔除非地面点生成算法在生成三角网时运算量较大，影响滤波的效率。算法的关键在于给定阈值的选取，这问题也是所有滤波算法的难点所在，算法都不能依据地形的变化自动调整阈值的大小，不能实现完全自动自适应地形的变化。机载激光雷达技术的研究是目前国内外研究的热点难点。其发展趋势主要有下几方面进步深入的研究机载激光雷达系统的误差来源和精度分析评定。机载激光雷达系统集成多个部分，因此分析。

2、中，我还参考了有关的书籍和论文，在这里并向有关的作者表示谢意。参考文献李朝青单片机原理及接口技术北京北京航空航天大学出版社张毅刚单片机原理与应用设计北京电子工业出版社牛昱光单片机原理及接口北京北京电子工业出版社李光飞单片机语言程序设计指导北京北京航空航天电子出版社黄仁欣单片机原理及应用技术北京清华大学出版社郭天祥新概念单片机语言教程北京电子工业出版社庞特时间触发嵌入式系统设计模式北京中国电力出版社侯玉宝基于的系列单片机设计与仿真电子工业出版社姜志海单片微型计算机原理及应用北京机械工业出版社张元良单片机开发技术实例教程机械工业出版社曹立军单片机原理及其应用西安西安电子科技大学出版社,康华光，电子技术基础模拟部分，第版，高等教育出版社,王庆，电路设计教程，电子工业出版社，,节点初始化完毕。方波函数的定义,方波有两个变量频率和占空比初始计数器值为最高点的初始值最低点的初始值方波节点的得到，通过个数学表达式得到占空比也影响方波的。

3、，中的数据通过这条线把原始的数字量数据传到进行转化，转化成电流模拟信号。其他的引脚中的号引脚是接地的，芯片的号引脚是反馈电阻引出端，内部已经有反馈电阻，所以端可以直接接到外部运算放大器的输出端，这样相当于将个反馈电阻接在运算放大器的输出端和输入端之间。人行横道的行人优先通行。红灯是禁行信号，面对红灯的车辆必须在交叉路口的停车线后停车。黄灯是警告信号，面对黄灯的车辆不能越过停车线，但车辆已十分接近停车线而不能安全停车时可以进入交叉路口。随着经济的发展，交通运输中出现了些传统方法难以解决的问题。道路拥挤现象日趋严重，造成的经济损失越来越大，并直保持大比例的增长。现在交通系统已不能满足经济发展的需求。由于生活水平的提高，人们对交通运输的输出波图三角波图正玄波程序模块正玄波是经过锯齿波函数进行来进行转换成数据量，再输出道转换电路输出到示波器进行显示的波形。正玄波是常用的波形，他的实现，需要依赖个控制节点的函数，知道个节点，通过计。

4、时器和变量的不断变化，这样就能得到下个节点，比如当在最低点的时候，通过个节点增加变量。正玄波函数的定义正玄波的参数增加值等于频率值正弦标记置也是初始值正玄波函数的实现判断是正玄波是否等于，如果是才能继续增加次数计数器输出正弦波再次置找到下个点判断是否为如果为了那么自动变为输出波形图正弦波图方波程序模块方波是经过锯齿波函数进行,来进行转换成数据量，再输出道转换电路输出到示波器进行显示的波形。方波主要是通过指定节点来进行波形的显示，每个节点是已经确定的值，方波和正玄波工作原理相似，节点都是在初始化的过程中定义的，方波的初始化如下,是不可能完成的。他谦逊求实的治学精神，对待科研工作的认真态度，是我今后需要始终谨记的。没有指导老师所奠定的坚实基础，此次毕业设计也就不能顺利进行。他的教诲和指导使我受益匪浅。对学生的关心和指导更是孜孜不倦，在毕业设计的始终都督促着我不断前进，因此，对指导老师表示由衷的敬佩和感谢。同时，在论文写作过程。

5、的指导老师。指导老师不仅在理论知识上有深厚的功底，在单片机开发及程序设计领域有着丰富的实践经验和见解，凭借对单片机课程体系的深刻理解，在我的课题研究和论文撰写过程中，指导老师帮我把握研究方向，细心教导，没有他的支持，课题连，然后再分别通过个的电阻和电源相连。最后进行统接地。按键波形指示电源转换电流电压转换输出图按键与单片机的相连图显示器与的相连本系统采用是液晶显示器,次液晶显示器总共有各引脚，各引脚有各自的不同功能，的引脚与单片机的即单片机的号引脚这三个引脚是传输与液晶显示器的控制信号的。的号八个引脚是与的即单片机的,号引脚相连，与之相应的连线为单片机与液晶显示器的数据传输线，在焊接电路板的时候，用的是排线来连接的。图与单片机的相连图与之间的相连是整个波形发生器的中专部分，实现的是数字信号转换成模拟电流信号，该芯片是由各引脚组成，其中的号引脚与单片机的即的号引脚相连，与之相应的联想便是是与的数据传输线，是与数据交换的渠道。

6、各组成部分的误差来源，各部分间时间同步误差源以及如何消除减低这些误差是很重要的步骤。目前点云数据的后处理还处于研究发展阶段，几乎现有的算法都具有其自身的不足，有待进步的研究和改进。因此如何实现滤波分类的自动化和自适应性是目前的热点问题，也是国内外学者面对的巨大挑战。如何将机载激光雷达数据中的回波强度数据多重回波数据以及多波段影像数据等数据应用于点云数据的滤波分类地物提取等后处理，是目前众多学者研究和关注的问题。数都是基于高程突变的原理。基于高程突变原理的滤波算法有两个基本前提第个前提是在临近区域内非地面点高于地面点，也就是说在机载激光雷达扫描得到的数据，在经过预处理后，区域内的最低点就是真实的地面点。大多数滤波算法都基于这假设，寻找起始地面种子点。第二个前提是扫描区域内的地形比较平缓，不会出现比较剧烈的起伏变化。以这个前提为基础，依据定的数学原理，构造出用来判断种子点临近区域内激光脚点是否为地面点的判别函数，判别函数是滤。

7、显示方波的标记重新置方波函数的实现判断是三角波是否等于，如果是才能继续节点计数器开始计数如果节点计数器的值大于那么需要置这样才能产生最低点置显示在方波最低段的时候的段波形判断节点是否大于如果大于可以输出在最高点的段波形输出波形图方波图延迟程序模块延迟函数的定义延迟函数是单片机领域非常常用的函数，函数的定义基本也是样的，详细代码如下，这里只给出定义，因为它的实现情况，需要结合其他模块，在按键程序模块里出现过。毫秒延时,在按键和和按键相关的操安全性及服务水平提出了更高的要求。在交通中管理引入单片机交通灯控制代替交管人员在交叉路口服务，有助于提高交通运输的安全性提高交通管理的服务质量。并在定程度上尽可能的降低由道路拥挤造成的经济损失，同时也减小了工作人员的劳动强度。中国车辆数量不断增加，交通控制在未来的交通管理中起着越来越重要的作用。智能交通灯的管理比重修条马路无论在经济交通运行速率上都有很好的效益更加节约资源。使交管人员有更。

8、中，我还参考了有关的书籍和论文，在这里并向有关的作者表示谢意。参考文献李朝青单片机原理及接口技术北京北京航空航天大学出版社张毅刚单片机原理与应用设计北京电子工业出版社牛昱光单片机原理及接口北京北京电子工业出版社李光飞单片机语言程序设计指导北京北京航空航天电子出版社黄仁欣单片机原理及应用技术北京清华大学出版社郭天祥新概念单片机语言教程北京电子工业出版社庞特时间触发嵌入式系统设计模式北京中国电力出版社侯玉宝基于的系列单片机设计与仿真电子工业出版社姜志海单片微型计算机原理及应用北京机械工业出版社张元良单片机开发技术实例教程机械工业出版社曹立军单片机原理及其应用西安西安电子科技大学出版社,康华光，电子技术基础模拟部分，第版，高等教育出版社,王庆，电路设计教程，电子工业出版社，,节点初始化完毕。方波函数的定义,方波有两个变量频率和占空比初始计数器值为最高点的初始值最低点的初始值方波节点的得到，通过个数学表达式得到占空比也影响方波的。

9、多作是都需要延迟，延迟可以判断按键是否持续，也可以消除抖动，避免误差。第章总结基于单片机和波形发生器的设计与实现，从课题的名字上就能看出，主要是从单片机和两个芯片介绍，单片机采用的是，此单片机比要使用，而且稳定的多，是波形发生器中常用的芯片，在整个学习板焊接过程中，总是遇到焊接的锡与旁边的粘到了起，处理起来相当困难，经过多次练习，焊接技术有所长进，不在处着这样的问题。调试时发现，运行不了，进过仔细检查，意义排除，发现，示波器的接地没有焊接好。不过本系统还是有些不足的，比如显示的波形有些少，只有四种，我们可以增加梯形波等些新的波形。还有些可以改进的地方，如果按键切换到个波形的时候，我们可以用个灯来显示，不同颜色的灯代表不同的波形。本系统需要依赖示波器来显示波形，这样总是显得有些麻烦，我们可以用显示器替换示波器，这样整个系统就轻巧多了。致谢值此毕业论文完成之时，谨向关心指导和帮助过我的所有老师和同学致以最诚挚的谢意,特别感谢。

10、时器和变量的不断变化，这样就能得到下个节点，比如当在最低点的时候，通过个节点增加变量。正玄波函数的定义正玄波的参数增加值等于频率值正弦标记置也是初始值正玄波函数的实现判断是正玄波是否等于，如果是才能继续增加次数计数器输出正弦波再次置找到下个点判断是否为如果为了那么自动变为输出波形图正弦波图方波程序模块方波是经过锯齿波函数进行,来进行转换成数据量，再输出道转换电路输出到示波器进行显示的波形。方波主要是通过指定节点来进行波形的显示，每个节点是已经确定的值，方波和正玄波工作原理相似，节点都是在初始化的过程中定义的，方波的初始化如下,是不可能完成的。他谦逊求实的治学精神，对待科研工作的认真态度，是我今后需要始终谨记的。没有指导老师所奠定的坚实基础，此次毕业设计也就不能顺利进行。他的教诲和指导使我受益匪浅。对学生的关心和指导更是孜孜不倦，在毕业设计的始终都督促着我不断前进，因此，对指导老师表示由衷的敬佩和感谢。同时，在论文写作过程。

11、显示方波的标记重新置方波函数的实现判断是三角波是否等于，如果是才能继续节点计数器开始计数如果节点计数器的值大于那么需要置这样才能产生最低点置显示在方波最低段的时候的段波形判断节点是否大于如果大于可以输出在最高点的段波形输出波形图方波图延迟程序模块延迟函数的定义延迟函数是单片机领域非常常用的函数，函数的定义基本也是样的，详细代码如下，这里只给出定义，因为它的实现情况，需要结合其他模块，在按键程序模块里出现过。毫秒延时,在按键和和按键相关的操安全性及服务水平提出了更高的要求。在交通中管理引入单片机交通灯控制代替交管人员在交叉路口服务，有助于提高交通运输的安全性提高交通管理的服务质量。并在定程度上尽可能的降低由道路拥挤造成的经济损失，同时也减小了工作人员的劳动强度。中国车辆数量不断增加，交通控制在未来的交通管理中起着越来越重要的作用。智能交通灯的管理比重修条马路无论在经济交通运行速率上都有很好的效益更加节约资源。使交管人员有更。

12、算法的核心部分。现有的滤波算法机载激光雷达系统经过多年的研究发展，硬件和系统技术已经很成熟，数据获取的精度也在不断提高，但数据后处理相对来说还是处于发展停滞状态，还有很多问题没有解决。国内外众多学者提出了多种滤波算法，目前机载数据滤波算法主要有形态学滤波算法线性迭代最小二乘滤波算法基于地形坡度滤波算法三角网迭代滤波算法移动曲面拟合滤波算法以及基于数据分割滤波算法等几种方法。移动窗口法是利用个大尺度的移动窗口找最低点计算出个粗劣的地形模型过滤掉所有高差以第步计算出的地形模型为参考超过给定阅值的点，计算个更精确的。然后重复几遍类似操作，在重复计算的过程中，移动窗口不断缩小。窗口最后的大小以及阀值的大小会影响最终结的滤波算法很多都不能自适应地形的变化，对大型建筑物只能滤掉部分，而且有可能会滤掉些真实地形信息。机载滤波技术是从点云数据中提取地面点的数据处理技术。目前，国内外开展了广泛的研究。从算法的思想和原理来看，大部分滤波算法。

参考资料：

[1]【终稿】全液压升降机本科毕业设计【CAD图纸全套终稿】（第2354660页，发表于2022-06-25）

[2]【终稿】龙门式起重机总体设计及金属结构设计【CAD图纸全套终稿】（第2354658页，发表于2022-06-25）

[3]【终稿】改装道路清扫车设计【CAD图纸全套终稿】（第2354657页，发表于2022-06-25）

[4]【终稿】挖掘机工作装置液压系统设计【CAD图纸全套终稿】（第2354656页，发表于2022-06-25）

[5]【终稿】悬臂式半煤岩掘进机总体及截割部设计【CAD图纸全套终稿】（第2354655页，发表于2022-06-25）

[6]【终稿】小型牧草收割机结构设计【CAD图纸全套终稿】（第2354654页，发表于2022-06-25）

[7]【终稿】DWY25多功能全液压挖掘机设计【CAD图纸全套终稿】（第2354653页，发表于2022-06-25）

[8]【终稿】全喂入式轴流式多功能脱粒机的传动部件设计【CAD图纸全套终稿】（第2354652页，发表于2022-06-25）

[9]【终稿】免耕播种机设计【CAD图纸全套终稿】（第2354651页，发表于2022-06-25）

[10]【终稿】光驱外壳注塑模设计【CAD图纸全套终稿】（第2354650页，发表于2022-06-25）

[11]【终稿】光环投影测量机设计【CAD图纸全套终稿】（第2354648页，发表于2022-06-25）

[12]【终稿】光敏树脂液相固化成型机床设计【CAD图纸全套终稿】（第2354647页，发表于2022-06-25）

[13]【终稿】光敏树脂固化成型机起升机构设计【CAD图纸全套终稿】（第2354646页，发表于2022-06-25）

[14]【终稿】充电器注塑模具设计【CAD图纸全套终稿】（第2354644页，发表于2022-06-25）

[15]【终稿】充电器外壳注射模具设计【CAD图纸全套终稿】（第2354643页，发表于2022-06-25）

[16]【终稿】充电器外壳注射模具毕业设计【CAD图纸全套终稿】（第2354642页，发表于2022-06-25）

[17]【终稿】儿童喝水杯注塑模设计【CAD图纸全套终稿】（第2354641页，发表于2022-06-25）

[18]【终稿】儿童喝水杯杯盖注塑模毕业设计【CAD图纸全套终稿】（第2354640页，发表于2022-06-25）

[19]【终稿】儿童吸水杯注塑模设计【CAD图纸全套终稿】（第2354639页，发表于2022-06-25）

[20]【终稿】储罐底板漏磁检测器的结构设计【CAD图纸全套终稿】（第2354637页，发表于2022-06-25）

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