1、“.....式与式的平方和为式中已经消去,且式与式具有相同形式,因而可由三角代换求解出为式中的正负号对应的两种可能解。求为求解，在矩阵方程式两边左乘逆变换，即有或上式等号右边的变换由式给出。令矩阵方程式两边的元素，和，分别对应相等，可得联立求解得和，即和表达式的分母相等，且为正，于是根据和解的四种可能组合，由式可以得到相应的四种可能值，于是可得到的四种可能解其中，求因为式的左边均为已知，令两边元素，和，分别对应相等，则只要，亦即或，便可求出来。将上二式两边同除以但当时，有，这时即与轴重合，与的转动效果相同，所以这时可任取，再算出相应的。求根据求出的，可进步解出，将式两端左乘逆变换,，即得......”。

2、“.....施高义机械设计课程设计浙江大学出版社王宗荣工程图学机械工业出版社费仁元,张慧慧机器人设计和分析北京工业大学出版社龚振邦机器人机械设计北京电子工业出版社吴相宪,王正为,黄玉堂实用机械设计手册中国矿业大学出版社庞启淮小功率电动机应用技术手册机械工业出版社马香峰工业机器人的操作机设计冶金工业出版社附录序号图名图号纸张总体尺寸图腰关节装配图电机联接板基座轴承支承板基座底板中间轴小齿轮大齿轮主轴立柱因式，，和均已解出，则逆变换,为,此外，方程式的右边,，也可由式给出。令式两边矩阵中的元素，和，分别对应相等，可得由此可得的封闭解求将改写为,令矩阵方程两边元素，和，分别对应相等，可得从而可以求出的封闭解综上所述，再考虑到等于，或不等于的两种情况，自由度关节型机器人对于同手部位姿可能存在种关节转角组合。至此，已求出了全部的关节变量，即求得位姿矩阵的逆解。可以看出，只有,,三式中有，和......”。

3、“.....,,三式中有，和,所以它们确定了手部坐标系的姿态方位。由此可以得出当关节机器人后关节轴线交于点时，前后个关节具有不同的功用。前关节连同它的杆件，称作位置机构后关节连同它的杆件，称作姿态机构。结论我国机器人的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机器人的快速发展社会需求的增大和技术的进步，焊接机器人得到了迅速的发展，多品种少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装焊接机器人发展的直接动力。关节型机器人在轻型较简单且要求机器人价格较低的焊接作业中大显了身手。本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。六个自由度均为旋转关节。关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑......”。

4、“.....完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英,何广平关节型机器人。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下,最大可达......”。

5、“.....其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定的,用工作空间来表示的。工作空间的形状和尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。图运动范围图操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。通常的机器人驱动方式有以下四种步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成失步现象。直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低。交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些......”。

6、“..... 项目建设地点温州市乐清湾港区。 建设规模与目标。 本项目总占地面积亩平方米其中码头堆场占地面积为 平方米，厂区建设用地 第章总论 项目概况。 项目名称。 年产万吨不锈钢冷轧板新建项目。 项目承办单位及法人。 项目承办单位浙江青山金属科技有限公司 法人 第章总论 项目概况。 项目名称。 年产万吨不锈钢冷轧板新建项目。 项目承办单位及法人。 项目承办单位浙江青山金属科技有限公司 法人代表张积敏。 项目负责人陈庆科。 项目建设性质新建。 项目建设地点温州市乐清湾港区。 建设规模与目标。 本项目总占地面积亩平方米其中码头堆场占地面积为 平方米，厂区建设用地面积为平方米，建筑总面积为平方米。年产 万吨不锈钢冷轧板。 本项目分为两个项目建设项目期和项目二期。 项目期建设建设第条冷轧板生产线。建设占地面积为平方米，建 筑总面积为平方米。年产万吨不锈钢冷轧板。计划于建成投产。 项目二期建设建设第二条冷轧板生产线。建设占地面积为平方米，建 筑总面积房首先要控制开发总量，开发节奏要有效调控......”。

7、“..... 第章项目背景 第节项目开发微观环境 售房产利润亿元 可销售房产利润率 固定资产成本亿元 项目总现金利润亿元 项目总利润率 九结论 在满足了我公司提出的基本条件的基础上，本项目运作是可行的。 ，为成都置信走向四川置信乃 至走向中国置信作出贡献。 本项目成功开发将会加快宏信房产独立成长的步伐。 二经济效益 可销售房产收益亿元 可销售房产成本亿元 可销进绵阳市商品房地产开发水平提高同时带动绵阳博物馆富乐山 芙蓉汉城旅游产业带的发展。 本项目成功开发将费时间的工作。在这过程中，碰到的问题大都是语法问题，还有少部分则出现在与数据库的连接访问过程之中。比如数据库在使用时更改了存放路径，导致通过网页无法正常访问其中的数据，这时只有在网页代码中对指定路径的语句做出相应的修改，才能使其正常访问。在系统设计过程中，我得到了指导老师的细心指导和其他同学的热心帮助，他们使我的开发进度没有出现停滞，让我少走了不少弯路。这也使我明白了个道理，没有人可以事无巨细，全部做到没有遗漏，总有些你能力无法企及的地方......”。

8、“.....通过这次的毕业论文设计，不仅提高了我解决问题的能力，更是锻炼了我自己动手编程能力，为我今后的发展提供了宝贵的实践经验。整个系统使用微软的技术来完成，在系统设计的时候合理的设计数据库是系统的关键。还有就是在整个系统的设计过程中尽量使用英语，避免大量使用中文来标识文件名和变量名，这样降低了系统程序的执行效率。而且更可怕的是有些中文标识和中文参数计算机并不认识形成了乱码，出现了许多致命的了系统运行异常。由于时间仓促以及缺乏实践经验等原因，这次毕业设计所完成的系统存在许多尚待改进之处。总的来管，式与式的平方和为式中已经消去,且式与式具有相同形式,因而可由三角代换求解出为式中的正负号对应的两种可能解。求为求解，在矩阵方程式两边左乘逆变换，即有或上式等号右边的变换由式给出。令矩阵方程式两边的元素，和，分别对应相等，可得联立求解得和，即和表达式的分母相等，且为正......”。

9、“.....由式可以得到相应的四种可能值，于是可得到的四种可能解其中，求因为式的左边均为已知，令两边元素，和，分别对应相等，则只要，亦即或，便可求出来。将上二式两边同除以但当时，有，这时即与轴重合，与的转动效果相同，所以这时可任取，再算出相应的。求根据求出的，可进步解出，将式两端左乘逆变换,，即得,北京化学工业出版社周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社陈秀宁,施高义机械设计课程设计浙江大学出版社王宗荣工程图学机械工业出版社费仁元,张慧慧机器人设计和分析北京工业大学出版社龚振邦机器人机械设计北京电子工业出版社吴相宪,王正为,黄玉堂实用机械设计手册中国矿业大学出版社庞启淮小功率电动机应用技术手册机械工业出版社马香峰工业机器人的操作机设计冶金工业出版社附录序号图名图号纸张总体尺寸图腰关节装配图电机联接板基座轴承支承板基座底板中间轴小齿轮大齿轮主轴立柱因式，，和均已解出，则逆变换,为......”。