1、“.....本文通过在中建立车辆模型,在中增加控制器，联合二者实现滑移率的目标控制。二者接口示意图如图所示。图和联合仿真接口示意图通过在中定义函数的界面选择输入输出参数，将动力学模型与环境中构建的控制系统连接到起，就构成了整车控制系统。建立模型制动系统模型制动系统包括传动机构和制动器两部分。制动系统的建模也应该包括传动机构建模和制动器建模两部分。本文中的传动机构建模主要是指液压传动系统的建模,液压传动系统建模主要是考虑制动力调节器的制动压力如何随电磁阀电流变化的关系,为简化系统,忽略了电磁阀弹簧的非线性因素及压力传送的延迟,将液压传动系统简化为个电磁阀环节和个积分环节。传递函数为电磁阀的响应时间般小于或等于,故惯性环节的参数取,同时取。制动器模型指制动器力矩与制动系气液压力之间的关系模型。为了便于对控制过程的仿真研究,在进行仿真时假设制动器为理想元件，认为其非线性特性较弱并忽略了其滞后带来的影响。因此,制动器方程为。而采用微机实现的数字算法，由于软件系统的灵活性，使算法得到进步地修正和完善。在工业过程控制中，尽管自动控制理论与技术进步发展迅速，特别是现代控制理论和微机技术的发展......”。

2、“.....但是控制技术仍占有主导地位，现使用的控制方法中，型占有，优化占有。常规控制原理框图如图所示，系统由控制器和被控对象组成。图控制原理图控制器是种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差将偏差的比例积分和微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故比例积分微分被控对象称控制器。其控制规律为式中为控制器的输出为控制器的比例系数，为控制器的输入信号，为控制器的积分时间，为控制器的微分时间。用计算机进行控制时，因计算机仅能处理离散信号，故而必须把控制算法变化成计算机可以实现的离散形式，其离散化的差分形式如下式中为采样周期为第次的采样偏差值为第次的采样偏差值为采样序号简单说来，控制器各校正环节的作用如下比例环节成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，其越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节微分时间常数越大，微分作用越强。微分作用能够反映反映误差信号的变化速度。变化速度越大，微分作用越强，从而有助于减小震荡，增加系统的稳定性。但是......”。

3、“.....如果系统存在高频小幅值的噪音，则它形成的微分作用可能会很大，这是不希望出现的。控制算法的参数确定方法控制参数对系统性能的影响如下比例控制参数对系统性能的影响对动态性能的影响比例控制参数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当太大时，系统会趋于不稳定。若太小，又会使系统的动作缓慢。对稳态性能的影响加大比例控制系数，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但是加大只是减少，却不能完全消除稳态误差，稳态误差还是存在的。积分控制参数对控制性能的影响积分控制通常与比例控制或微分控制联合作用，构成控制或控制。对动态性能的影响积分控制参数通常使系统的稳定性下降。太小系统将不稳定。偏小，振荡次数较多。当合适时过渡特性比较理想。对稳态性能的影响积分控制参数能消除系统的稳态误差度。但是若太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。微分控制参数对控制性能的影响微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成控制或控制。微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短。当偏大时，超调量较大，调节时间较长当偏小时，超调量也较大......”。

4、“.....只有合适时，才可以得到比较满意的过渡过程。根据这些关系我们可以进行参数的整定。但该关系图只是个定性的辅助说明，各参数与性能指标之间的关系不是绝对的，只是表示定范围内的相对关系。三个参数之间还有相互影响，个参数变了，另外两个参数控制效果也会改变。因此，我们可以参考这些关系，根据实际控制响应曲线调整三个参数，使控制效果更好的满足性能指标的要求，达到我们的控制目标。关于参数整定，人们总结了许多经验图表和公式，比较著名的理论方法有根轨迹法频率整定法最优化法，而实用方法则有扩充临界比例度法扩充响应曲线法归参数整定法优选法试凑法以及经验公式等。由于是在环境下进行设计与仿真，而该软件具有强大的图形功能，方便的可视化操作，所以我们只需以经验公式做定性参考，然后直接根据仿真曲线的结果和曲线来选择参数。依据滑移率控制要求和些基本的整定参数的经验，选择不同的参数进行仿真，最终确定满意的参数。这样既直观方便计算量小，又便于调整与改进。在本文中使用试凑法整定参数。在试凑时，可参考上述比例系数，积分系数，微分系数对控制过程的影响趋势，根据经验公式对参数实行下述先比例，后积分，再微分的整定步骤......”。

5、“.....即先将和设为，然后由小变大逐步改变，同时观察系统响应，直到控制系统得到反应快，超调小的响应曲线。由于此时系统仍有静差，且静差仍在个较大的范围内，所以单用比例等优点在工程实际中得到广泛的应用。逻辑门限控制不采用车速传感器测量车身速度，而是通过车轮传感器测量车轮转速，在此基础上再通过逻辑算法算出车身速度滑移率和减速度，降低了整套系统的成本。第章基于的控制系统建模软件介绍是家族的种新型的图形建模工具，免去了程序代码编程带来的低效率与繁琐，既可以用于动力学模拟也适于控制系统设计。各种功能模块化，可以直接用鼠标拖放模块，建立信号连线，进行建模。它可以处理的系统包括线形非线形系统离散连续及混合系统单任务多任务离散事件系统。它是个开放的系统，各种成熟的工具箱不断扩展并加入到系统中取。它以模块进行建模，控制系统和被控对象可以分别进行建模，每个子模块的参数可以单独修改，不影响其它模块运行，给系统的扩展带来方便。由于被控对象的模块化标准化，采用不同控制模块，可以对比不同控制方法的优劣，从中选择最佳的控制算法。应用进行车辆动力学控制系统建模的优点在于......”。

6、“.....人口，使油液在系统中完成次循环配油轴同时完成为泵和马达配油的工作辅助油泵通过单向阀随时向回路充液以保证液压系统的正常工作。高压安全阀用来限制主回路高压侧的最大工作压力，防止系统超载通过变速手柄可以改变变量泵的转子与定子的偏心距和偏心方向，使变量泵的排量和压油方向发生变化，从而实现对变速器的无级调速和输出轴旋转方向的控制。其内部结构具体如下图图液压无级变速器结构原理输入轴机壳转子柱塞辅助油泵配油轴柱塞驱动马达转子输出轴滑块联轴器油道马达定子定子挡油板变速手柄小轴变量泵溢流阀单向阀安全阀液压马达摩擦盘式无级变速器下图为公司出品的型双级锥盘环盘干摩擦式无级变速器的结构图。这类变速器的功率范围，调速比其动力特性在低转速时为恒转矩特性，高转速时为恒功率特性其派生型的输出轴后可加接各级各类型的减速器组成主机减速器。这种类型的变速器体积小，无污染，方便调速和维修。图双级锥盘环盘干摩擦式无级变速器结构主动锥盘摩擦力驱动环盘调速架小齿轮摩擦盘加压凸轮输出轴圆柱螺旋弹簧其工作原理可概述为主动锥盘装在电机轴上，借摩擦力驱动环盘和锥盘，此两盘固联并装在调速架的轴承座内，经过锥盘驱动环盘......”。

7、“.....圆柱螺旋弹簧提供预压力，调速时通过手柄转动小齿轮，经齿条使调速架带着环盘和锥盘上下移动，从而改变了摩擦盘摩擦盘和摩擦盘摩擦盘的工作半径，实现调速。上图中，为钢铸铁摩擦盘，半锥角约为，取大锥角是为了在较小的轴向尺寸范围内获得较大的调速比和提供较大的法向压紧力。，为组合式摩擦盘且直径相同，其工作部分的材质为可更换的硬碳酚醛树脂合成材料或布质酚醛层压板等，个摩擦盘组合成对摩擦副。在结构设计上，调速架安装后与输入输出轴线呈。夹角。因此，对摩擦副基本上呈点接触。通过以上两实例我们可以得出，虽然以上两种变速装置都具有其各自的术。使用微机械手的装配机械手因具有操作灵活，很好的柔性,能适应各种作业的特点，在现代工业中被广泛应用。在微装配中，由于要求的定位精度高，就必须使得微机械手有高的制造精度，零件的公差必须被限制在纳米范围内，装配时必须控制振动摩擦热膨胀和计算误差，虽然在宏装配中这些因素可以忽略，但在微装配中它们起着举足轻重的作用，同时这些微机械手在使用中要经常维护和标定。机械手用压电器件作为微机器人的腿，以蠕动的方式运动，运动速度可达，机械手具有个自由度两个平移......”。

8、“.....它具有个可拆换的三自由度手爪，能达到工作空间的任点，玻璃平板被固定在桌子上。个固定摄像机被用来控制机械手爪的精确定位，另个摄像机和激光测距仪被用来控制机械手的粗定位。微型零件的胶粘接技术近年来，国外许多企业和研究机构致力于开发高质量的胶和胶滴点样技术。无论在胶粘剂产品，还是在胶滴点样技术等方面都取得较大的进步，已能满足微小型零件粘接的要求。该技术具有装配精度高误差小的特点，通过该技术可以很好的保证微型变速箱内部零件配合精度，达到良好的传动效果。随着微机械技术的迅速发展，相信会有更多更先于与完全整合。本文通过在中建立车辆模型,在中增加控制器，联合二者实现滑移率的目标控制。二者接口示意图如图所示。图和联合仿真接口示意图通过在中定义函数的界面选择输入输出参数，将动力学模型与环境中构建的控制系统连接到起，就构成了整车控制系统。建立模型制动系统模型制动系统包括传动机构和制动器两部分。制动系统的建模也应该包括传动机构建模和制动器建模两部分。本文中的传动机构建模主要是指液压传动系统的建模,液压传动系统建模主要是考虑制动力调节器的制动压力如何随电磁阀电流变化的关系,为简化系统......”。

9、“.....将液压传动系统简化为个电磁阀环节和个积分环节。传递函数为电磁阀的响应时间般小于或等于,故惯性环节的参数取,同时取。制动器模型指制动器力矩与制动系气液压力之间的关系模型。为了便于对控制过程的仿真研究,在进行仿真时假设制动器为理想元件，认为其非线性特性较弱并忽略了其滞后带来的影响。因此,制动器方程为。而采用微机实现的数字算法，由于软件系统的灵活性，使算法得到进步地修正和完善。在工业过程控制中，尽管自动控制理论与技术进步发展迅速，特别是现代控制理论和微机技术的发展，大大促进了工业自动化的进程。但是控制技术仍占有主导地位，现使用的控制方法中，型占有，优化占有。常规控制原理框图如图所示，系统由控制器和被控对象组成。图控制原理图控制器是种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差将偏差的比例积分和微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故比例积分微分被控对象称控制器。其控制规律为式中为控制器的输出为控制器的比例系数，为控制器的输入信号，为控制器的积分时间，为控制器的微分时间。用计算机进行控制时，因计算机仅能处理离散信号......”。