1、“.....变频器增大低速度值或减少制动斜坡值，反之则减少低速度值或增大制动斜坡值，在电梯到距平层位置时，有平层开关自动断开低速信号，系统按优化曲线实现高精度的平层，从而达到平层的准确可靠。其速度曲线如下所示抛物线直线综合速度曲线抛物线直线综合速度曲线的加速时间的起始阶段和最末段均为抛物线形速度曲线，而中间段为直线形的速度曲线为起动时间系数。第三章可编程控制器的结构与工作原理的结构实质上是种被专用于工业控制的计算机，其硬件结构和微机是基本致的。如下图所示硬件的基本结构可编程控制器的基本结构可编程序控制器简称为主要由模块输入模块输出模块和编程器组成。如下图所示编程器中央处理单元输入电路输出电路系统程序存储区用户程序存储区电源可编程序控制器实际上是种工业控制计算机，它的硬件结构与般微机控制系统相似，甚至与之无异。可编程序控制器主要由中央处理单元存储器和输入输出模块简称模块编程器和电源五大部分组成。模块模块又叫中央处理单元或控制器，它主要由微机处理器和存储器组成。的作用类似于人类的大脑和心脏。它采用扫描方式工作......”。

2、“.....程序执行逐条读入和解释用户程序，产生相应的控制信号去控制有关的电路，完成数据的存取传送和处理工作，并根据运算结果更新各有关寄存器的内容。输出处理将输出映像寄存器的内容送给输出模块，去控制外部负载。模块模块是系统的眼耳手脚，是联系外部现场和模块的桥梁。输入模块用来接收和采集输入信号。输入信号有两类类是从按钮选择开关数字开关限位开关接收开关关电开关压力继电器等来的开关量输入信号另类是由电位器热电偶测速发电机各种变送器提供的连续变化的模拟量输入信号。可编程序控制器通过输出模块控制接触器电磁阀电磁铁调节阀调速装置等执行器，可编程序控制器控制的另类外部负载是指示灯数字显示装置和报警装置等。模块的工作电压般是，而可编程序控制器的输入输出信号电压般较高，如直流和交流。从外部引入的尖蜂电压和干扰噪声可能损坏模块中的元器件，或使可编程序控制器不能正常工作，所以模块不能直接与外部输入输出装置相连。模块除了传递信号外，还有电平转换与噪声隔离的作用。编程器编程器除了用来输入和编辑程序外，还可以用来监视可编程序控制器运行时梯形图中各种编程元件的工作状态。编程器可以永久地连续在可编程序控制器上......”。

3、“.....般只在程序输入调试阶段和检修时使用，台编程器可供多台可编程序控制器公用。开关量模块开关量模块的输入输出信号仅有接通和断开两种状态。电压等级有直流，和交流，等。输入输出电压的允许范围很宽，如交流输入模块的允许低电压为，高电压为，频率为。各点的通断状态用发光二极管或其它元件显示在面板上，外部接线般接在模块的接线端子上，些模块使用可拆除的插座型端子板，在不拆去端子的外部连线的情况下，可以迅速地更换模。开关量制动器线圈开关门电动机及开关门调速开关极限开关等几十个分散安机作为实现自动开关门的拖动电动机。直流电动机具有良好的调速性能，便于控制和调节电梯的开关门速度，达到既有较高的开关门效率，又有较低的噪声水平。由于他励直流电动机的运行速度与电枢两端的电压成正比。因此只要控制和调节电枢两端的电压，就能控制和调节电梯的开关门速度。开门机电阻器箱内装置的器件，就是用来控制电枢两端电压的三只电阻器。为了便于调试，该电阻器箱般装置在开关门电机旁。进入年代后，除采用电阻和有触点开关对直流门电机进行调速外，还出现采用微机对直流门电机进行调速的......”。

4、“.....参考文献廖常初主编可编程序控制器应用技术重庆重庆大学出版社，陈远龄主编机床与电气自动控制重庆重庆大学出版社，曹承志主编电机拖动与控制北京机械工业出版社,唐介主编电机拖动与控制基础北京高等教育出版社,张勇主编电机拖动与控制北京机械工业出版社,程宪平主编机电传动与控制武汉华中科技大学出版社,冯晓,仲恕编著电机与电器控制北京机械工业出版社,致谢本论文是在我的导师讲师的亲切关怀和悉心指导下完成的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，往老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。在此谨向王老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们,系统中能够达到如下要求乘坐舒适感根据人们生活中的经验证明，在运动速度不变的情况下，速度值的大小对人们的器官基本上没有什么影响，这只是指人们沿地面或空中的沿与地面平行的任意方向运动的情况而言的......”。

5、“.....这是由于在升降运动中，人体周围气压的迅速变化，对人们的器官产生影响。例如耳膜会感到压力而嗡嗡响等等。只要采取定措施，这些影响是可以消除的。所以目前电梯的运行速度虽已高达。仍能使乘客无大的不适感。电梯理想运行曲线根据大量的研究和实验表明，人可接受的最大加速度为，加速度变化率,电梯的理想运行曲线按加速度可划分为三角形梯形和正弦波形，由于正弦波形加速度曲线实现较为困难，而三角形曲线最大加速度和在启动及制动段的转折点处的加速度变化率均大于梯形曲线，即跳变到或由跳变到的加速度变化率，故很少采用，因梯形曲线容易实现并且有良好加速度变化率频繁指标，故被广泛采用。变频器构成的电梯系统，当变频器接收到控制器发出的呼梯方向信号，变频器依据设定的速度及加速度值，启动电动机，达到最大速度后，匀速运行，在到达目的层的减速点时，控制器发出切断高速度信号，变频器以设定的减速度将最大速度减至爬行速度，在减速运行过程中，变频器的能够自动计算出减速点到平层点之间的距离，并计算出优化曲线，从而能够按优化曲线运行，使低速爬行时间缩短至,在电梯的平层过程中变频器通过调整平层速度或制动斜坡来调整平层精度......”。

6、“.....管接头油管之间的连接或油管与各种液压元件的连接,是液压系统配管工作中最大量的工作。对这些连接的要求是工作可靠密封良好结构简单安装和制造方便。在机械手上油管的连接方法应用最多的是螺纹连接，其优点是便于拆换安装方便。根据需要，选用扩口薄管接头。这种连接适用于工作压力较小的情况，常用于工作压力小于的情况，般用作紫铜管的连接。利用管子端部扩口进行密封，不需要其他密封件，结构简单，适用于薄壁管件的连接。查表选用管子外径为的型扩口式锥螺纹直通管接头。滤油器在机械手的液压系统中,保持油的清洁很重要,油中的脏物会引起运动零件划伤磨损甚至卡死，堵塞节流阀和缓冲装置的节流缝隙及小孔，影响液压机械手的工作性能并造成故障。因此需要对油液进行过滤，般是采用滤油器来防止杂质进入液压系统中。滤油器般安置在油泵吸油口前边，以保护油泵，并使通往系统的全部油液过滤。选用纸芯滤油器，滤芯部分般采用机油微孔滤纸。为了增加滤纸的过滤面积，纸芯般做成折叠形。此种结构的滤油器，在中低压液压系统中，用作精过滤效果较好，过滤精度高，压力降为，但易堵塞，无法清洗，需经常更换纸芯。查手册选用纸质滤油器......”。

7、“.....因此必须有足够的散热面积和储油量。油箱的有效容量可按下面经验公式概略确定。式中为系数，对于中压系统，取泵的额定流量，分则蓄能器蓄能器在液压系统中的功能是储存能量吸收脉动压力和冲击压力。在间隙短时操作的液压传动中，采用蓄能器可节省功率消耗。查手册选用的皮囊式蓄能器型号为。液位器查手册选用型号的液位器。验算系统性能为了判断设计系统的合理性,常需验算系统的压力损失发热温升，必要时还需要进行液压冲击及换向精度等验算。验算系统的压力损失系统的压力损失主要包括油液流经直管部分的沿程压力损失,油液流经弯管截面变化部分的管件局部压力损失和通过控制元件的局部压力损失三个组成部分。沿程压力损失与管长流速粘度成正比，与管径成反比，可由下式计算对于进油管路流速雷渃数为层流状态其中液压油的密度,工作温度下的运动粘度。则沿程阻力系数由公式局部压力损失其中局部阻力系数，取则控制阀阀口处局部阻碍处的压力损失较小,估计为......”。

8、“.....满足要求。验算系统温升液压泵的功率损失其中液压泵的输入功率,效率η。溢流功率损失节流功率损失略系统的发热功率相应的温升式中油箱的散热系数，通风良好时油箱的散热面积，可用下式近似计算，为油箱的有效容积。则加上环境温度高于最高允许温度,故可加大油箱容量或在系统中增设冷却装置。则油箱的最小容积验算液压冲击由于影响液压冲击的因素很多,冲击压力的与泵的型式停得太早时，变频器增大低速度值或减少制动斜坡值，反之则减少低速度值或增大制动斜坡值，在电梯到距平层位置时，有平层开关自动断开低速信号，系统按优化曲线实现高精度的平层，从而达到平层的准确可靠。其速度曲线如下所示抛物线直线综合速度曲线抛物线直线综合速度曲线的加速时间的起始阶段和最末段均为抛物线形速度曲线，而中间段为直线形的速度曲线为起动时间系数。第三章可编程控制器的结构与工作原理的结构实质上是种被专用于工业控制的计算机，其硬件结构和微机是基本致的......”。

9、“.....如下图所示编程器中央处理单元输入电路输出电路系统程序存储区用户程序存储区电源可编程序控制器实际上是种工业控制计算机，它的硬件结构与般微机控制系统相似，甚至与之无异。可编程序控制器主要由中央处理单元存储器和输入输出模块简称模块编程器和电源五大部分组成。模块模块又叫中央处理单元或控制器，它主要由微机处理器和存储器组成。的作用类似于人类的大脑和心脏。它采用扫描方式工作，每次扫描要完成以下工作输入处理将现场的开关量输入信号和数据分别读入输入映像寄存器和数据寄存器。程序执行逐条读入和解释用户程序，产生相应的控制信号去控制有关的电路，完成数据的存取传送和处理工作，并根据运算结果更新各有关寄存器的内容。输出处理将输出映像寄存器的内容送给输出模块，去控制外部负载。模块模块是系统的眼耳手脚，是联系外部现场和模块的桥梁。输入模块用来接收和采集输入信号。输入信号有两类类是从按钮选择开关数字开关限位开关接收开关关电开关压力继电器等来的开关量输入信号另类是由电位器热电偶测速发电机各种变送器提供的连续变化的模拟量输入信号......”。