1、“.....它是采用种采样控制，只能根据采样时刻的偏差值进行计算控制。不能像模拟量控制那样连续输出控制量进行连续控制。因此，对模拟量控制中的积分项和微分项必须先进行离散化处理。根据数字信号处理相关知识可知，离散化处理离散采样时间对应着连续时间其中为采样序号，为采样周期，用求和的形式代替积分，以增量的形式代替微分，可进行近似变换得到式中，为采样序号为第次采样时刻的输入偏差值为第次采样时刻的输入偏差值为微分常数为控制常量。当采样周期足够小，上述计算结果可以达到足够精确，离散控制过程可近似看成为连续控制过程。上述过程采用了全部控制量，因此被称为全量式或位置式控制算法。因为是全量输出，所以每次输出结果均与过去状态有关，计算式对进行累加，工作量大且控制器输出的对应的执行机构的实际位置，在控制器出现故障时，如果输出发生大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，可能造成严重的生产事故。增量式控制算法增量式是指数字控制器的输出只是控制量的增量，当执行器需要的控制量是增量而不是位置时，可以使用增量式算法进行控制......”。

2、“.....可得到增量式控制算法公式为式中，,上式中，还可以写成下面的形式式中，由式可以看出，如果计算机控制系统采用恒定的采样周期，旦确定了，只要使用前后三次测量的偏差值即可，就可以求出控制增量，与位置式算法相比，计算量小得多，因此在实际应用中应用广泛。系统控制原理液位系统是个基于模拟信号的控制系统。由液位测量变送器水泵变频电机水箱等设备组成，液位测量变送器测量水箱的水位高度范围为,对应输出的电压信号，该信号送给内，将该液位电压信号作为块的值，与设定值相减，在块模块中的值为，最高液位位置对应模拟量模块中的值为。我们进行次数学映射可以通过如图来实现。其次，本设计通过调用梯形图程序来实现液位高度的控制。在功能块中，为设定值，为测量值，为的输出值，当为时，设定块为手动方式，当为时，设定块为自动方式，这里通过常闭触电来控制。块共占用了个地址，为比例值,为微分值,为积分值,当在手动方式时,中的值自动作为的输出值。为了实现液位控制系统的启停控制，本设计增加常闭触电来控制......”。

3、“.....图模块参数初始化最后，如果当系统出现问题时就需要用到手动调节来进行调试。本设计对自动手动的无扰切换进行了梯形图设计。当从变为时，从自动转为手动控制模式，无扰切换程序将转换时值送到寄存器中暂存，然后切换时，又将返回到中，从而实现了无扰切换。在手动控制模式下，可以通过给赋值来实现是否给水箱加水，从而实现液位高度的控制，手动控制是通过触电来控制的。如图所示。初始化调用功能块无扰切换和手动控制程序第五章基于的液位监控系统的设计监控系统的设计在完成软件程序设计的基础上，结合组态软件实现可视化监控内进行积分比例微分运算后，最后输出电压信号到水泵变频电机信号对应水泵变频电机的频率，控制变频器的转速，控制出水量，从而达到控制水位高度的目的。硬件连接要进行软件设计，首先应该做的工作是在软件中进行硬件配置，本设计所涉及到的硬件包括背板模块通行模块模拟量输入模块模拟量输出模块。考虑到所使用设备为实验室整体设备。所以本设计没有卸载掉未用的模块。在中进行硬件配置如图所示。图的硬件配置要进行硬件之间电压的信号传输，则需建立与软件的通信。本设计采用以太网进行通信......”。

4、“.....所以发展较为成熟。通信速率高目前，的快速以太网已开始广泛应用，以太网技术也逐渐成熟，比传统的现场总线最高速率高得多。资源共享能力强随着的发展，以太网已渗透到各个角落，在互联网的任何台计算机上都能浏览工业控制现场的数据，实现控管体化，这是其他现场总线不能比拟的。可持续发展潜力大用户在技术升级方面无需独自的研究投入，对于这点，任何现有的现场总线技术也是无法比拟的。同时，机器人技术智能技术的发展都要求通信网络具有更高的带宽和性能，通信协议有更高的灵活性，这些要求以太网都能很好地满足。本设计进行以太网通信进行相关配置。首先把的临时设置成。然后进行如图和图所示配置。图网络配置图网络配置需要对模拟量输入输出模块进行通道的选择并设置相应的参数。本设计模拟量输入模块采用的通道，能够检测到到的电压，如图所示。输出模块采用通道，能够输出到的电压进行控制水泵变频电机，如图所示。图模拟量输入参数配置图模拟量输出参数配置软件设计根据实际情况，分配地址，如表所示。该系统的软件设计流程图如图所示。表程序地址及变量表主程序模块主程序调用两个块，个为初始化块，另个为块。如图所示......”。

5、“.....包括比例常数积分常数微分常数采样时间及设定值等。如图所示。图初始化程序程序在本设计中，把主要的程序放在了程序块中。包括数值的处理功能块的初始化程序启停控制自动手动切换控制。我们需要设定实际的液位高度，然而模拟量输入模块的数值是到之间，所以我们必须进行次数据的转换。通过实际观察得知液位在最低位置对应的模拟量，有助于克服振荡，减小超调量，让系统趋于稳定。但微分环节对输入信号的噪声很敏感，对噪声较大的系统最好不要采用微分控制，当然也可以在微分作用前进行滤波处理。适当选择微分常数，可以使微分作用达到最优。数字控制算法随着计算机的发展，微机开始进入控制领域，为控制带来了革新技术，人们将模拟控制规律引入到数字计算机中，对模拟控制规律进行离散化，就可以用软件来实现控制，成为数字控制。数字控制算法可以分为位置式控制算法和增量式控制算法......”。

6、“.....只有具备可靠的直流电压后，才允许启动砂轮和液压系统，以保证安全。当吸合后，按下启动按钮，接触器通电吸合并自锁，液压油泵电机启动运转，灯亮。若按下停止按钮，接触器线圈断电释放，电动机断电停转。砂轮电动机及冷却泵电动机的控制按下起动按钮，接触器线圈获电动作，砂轮电动机启动运转。由于冷却泵电动机通过接插器和联动控制，所以和同时启动运转，当不需要冷却时，可将插头拔出，按下停止按钮时，接触器线圈断电释放，与同时断电停转。两台电动机的热继电器和的常闭触头都串联在控制线路中，只要有台电动机过载，就使线圈失电。因冷却液循环使用，经常混有污垢杂质，很容易引起电动机过载，故用热继电器进行过载保护。图主控电路液压泵总开关级保护砂轮转动冷却泵砂轮升降上升下降液压泵控制砂轮控制砂轮升降上升下降砂轮升降电动机的控制，砂轮升降电动机只有在调整工件和砂轮之间位置时使用，所以用点动控制，当按下点动按钮，接触器线圈获电吸合，电动机启动正传，砂轮上升。达到所需位置时，松开，线圈断电释放，电动机停转，砂轮停止上升。按下点动按钮，接触器线圈获电吸合，电动机启动反传，砂轮下降......”。

7、“.....松开，线圈断电释放，电动机停转，砂轮停止下降。为防止电动机的正反转线路同时接通，故在对方线路中串入接触器和的常闭触头进行联锁控制。电磁吸盘电路分析电磁吸盘是固定加工工件的种夹具。利用通电导体在铁心中产生的磁场吸牢铁磁材料的工件，以便加工。他与机械夹具比较，具有加紧迅速，不损伤工件，次能吸牢若干个小工件，以及工件发热能自由伸缩等优点，因而电磁吸盘在平面磨床上用的十分广泛。电磁吸盘结构如图所示图电磁吸盘结构电磁吸盘的外壳是钢制箱体，中部的芯体上绕有线圈，吸盘的盖板用钢板制成，钢制盖板用非磁性材料如铅锡合金隔离成若干小块。当线圈通上直流电后，吸盘的芯体被刺化，产生磁场，磁通便以芯体和工件作回路，工件被牢牢吸住。电磁吸盘的控制电路包括整流装置控制装置和保护装置三个部分，如图所示。整流装置由变压器和桥式整流器组成，供给伏直流电源。控制装置由按钮和接触器组成。充磁过程如下按下充磁按钮，接触器线圈获电吸合，主触头闭合，电磁吸盘获电，工作台充磁吸住工件。同时其自锁触头闭合，联锁触头断开。磨削加工完毕，在取下加工好的工件时，先按，切断电磁吸盘的直流电源，由于吸盘和工件都有剩磁......”。

8、“.....图电磁吸盘电路去磁过程如下先按点动按钮，接触器线圈获电吸合，的两副主触头闭合，电磁吸盘通入反向直流电，使工作台和工件去磁。去磁时，为防止因时间过长使工作台反向磁化，再次吸住工件，因而接触器采用点动控制。保护装置有放电电阻和电容以及零压继电器组成，电阻和电容的作用是电磁吸盘是个大电感，在充磁吸工件时，存储有大量磁场能量。当它脱离电源的瞬间，吸盘的的两端产生较大的自感电动势，会使线圈和其他电器损坏，故用电阻和电容组成放电回路。利用电容两端的电压不能突变的特点，使电磁吸盘线圈两端的电压统的模拟量控制不同，它是采用种采样控制，只能根据采样时刻的偏差值进行计算控制。不能像模拟量控制那样连续输出控制量进行连续控制。因此，对模拟量控制中的积分项和微分项必须先进行离散化处理。根据数字信号处理相关知识可知，离散化处理离散采样时间对应着连续时间其中为采样序号，为采样周期，用求和的形式代替积分，以增量的形式代替微分，可进行近似变换得到式中，为采样序号为第次采样时刻的输入偏差值为第次采样时刻的输入偏差值为微分常数为控制常量。当采样周期足够小......”。

9、“.....上述过程采用了全部控制量，因此被称为全量式或位置式控制算法。因为是全量输出，所以每次输出结果均与过去状态有关，计算式对进行累加，工作量大且控制器输出的对应的执行机构的实际位置，在控制器出现故障时，如果输出发生大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，可能造成严重的生产事故。增量式控制算法增量式是指数字控制器的输出只是控制量的增量，当执行器需要的控制量是增量而不是位置时，可以使用增量式算法进行控制。由式可得控制器在第个采样采样时刻的输出值为由和相减并整理，可得到增量式控制算法公式为式中，,上式中，还可以写成下面的形式式中，由式可以看出，如果计算机控制系统采用恒定的采样周期，旦确定了，只要使用前后三次测量的偏差值即可，就可以求出控制增量，与位置式算法相比，计算量小得多，因此在实际应用中应用广泛。系统控制原理液位系统是个基于模拟信号的控制系统。由液位测量变送器水泵变频电机水箱等设备组成......”。