1、“.....，时钟脉冲执行时，结果相等为时间继电器开门限位开关失效，定时使开门停定时断开红外线检测回路自动关门定时关门限位失效，定时使关门停自动开门定时计数器高速计数器可逆计数器旋转编码器与的连接图旋转编码器与的连接如图所示脉冲信号输入到的端，端接硬件复位信号，用于当电梯运行至端站时高速计数器复位校正楼层计数及消除累计误差。当复位信号从转为时，高速计数器从零开始计数......”。

2、“.....如图所示。图系统结构图本章小结本章是系统硬件开发，对控制部分进行硬件开发，而控制部分则首先阐述了设计思想，并对的选择及点数分配以及旋转编码器与的连接。拽引机门机显示现场信号变频器电源第五章系统软件设计开关门控制开门控制本层开门本层开门是指电梯在停车状态和非检修有无司机条件下，当轿厢所在层楼有上召唤且没有定下方向，或有下召而没有定上方向时，电梯自动开门。电梯本层开门的条件也可简化为，在停车状态下当轿厢所在层楼有厅外召唤时，电梯自动开门。如假设轿厢现停在二层，则为，当二层厅外有上召唤信号时为，在没有定下方向，且停车状态下，为，发出本层开门控制信号。图本层开门开门控制及安全保护正常情况下，开门的条件有以下几种本层开门停车状态按轿内开门按钮关门过程中有红外线检测信号这种情况下将重新开门正常运行换速平层停车自动开门。开门到位后，若没有碰到开门限位开关，或限位开关失灵，则由于开门继电器吸合，门电机会发生堵转，时间长电机可能烧毁。为此设计了门电机保护程序，当开门动作时间超过正常开门时间秒后，通过定时器计时自动断开开门信号，停止开门。如没有外界开门信号，即和为，则定时器开始计时......”。

3、“.....如限位开关仍未动作，则通过闭点断开，停止开门。并由开点使定时器自锁，维持。当有开门信号时或为，其闭点，定时器复位，闭点为，可再次进行开门控制。图开门控制关门控制关门的条件有以下几种停车状态下按关门按钮无司机状态下自动关门时间到锁梯时钥匙开关断开。图关门控制停止关门或不关门的条件关门到位碰关门限位开关有开门信号开门继电器吸合超载开关动作。如锁梯时，闭点为，可使为，执行关门动作而超载时，闭点为，也为，不能关门运行。在关门梯形图中也设置了关门安全保护，因为关门限位开关若不动作或失灵，同样容易将门电机向的信号。自动关门待客。当完成全部轿厢内指令，又无层外呼梯信号时电梯应自动关门在调定时间内自动关闭轿厢照明。自动返基站。当电梯设有基站时，电梯在完成全部指令后，自动驶回基站，停机待客。电梯操作方式单轿厢下集选控制登记所有轿厢和厅门下行召唤轿厢上行是只答应轿厢召唤，直至最高层自动改变运行方向为下行，应答厅门下行召唤。单轿厢全集选登记所有厅门和轿厢召唤上行时顺应答轿厢和厅门上召唤。直至最高层自动反向应答下行召唤和轿厢召唤。本设计采用全集选操作方式......”。

4、“.....电梯的速度给定曲线是个关键环节。人们对于速度变化的敏感度主要是加速度的变化率，舒适感就意味着要平滑的加速和减速。为了获得良好的舒适感，将电梯的起制动速度曲线设计成由两段抛物线曲线及段直线构成，而这曲线形状的构成及改变，则是由加速度斜率及曲线变化率决定的。加速斜率是以速度给定从加速到转分所需要的时间来定义的。其意义为加速度由加速到转秒所需要的时间。因此通过改变起动加速时间可获得不同的起动曲线斜率。增大加速时间值起动曲线变缓，反之，起动曲线变急。同理，增加曲线变化率起动曲线弯曲部分变缓，反之，起动曲线弯曲部分变急。而曲线变化率的变化，也可通过改变曲线起始终了加速时间来实现，本设计采用的变频器就具有曲线加速时间设定功能，即可获得理想的起动曲线。同理，故将加速时间和曲线加速时间配合调整，制动曲线也可按此方法调整。理想的电梯速度给定曲线如图所示，图中为加速度，为速度。图速度运行曲线在时间内加速启动阶段，其中和时间内为抛物线速度曲线，在时间内为直线速度曲线时间内为稳速运行阶段时间内为减速制动阶段。减速制动阶段速度曲线与加速起动阶段相对称。四减速及平层控制电梯的工作特点是频繁起制动......”。

5、“.....要求电梯能平滑减速至速度为零时，准确平层，即无速停车抱闸，不要出现爬行现象或低速抱闸，即直接停止，要做到这点关键是准确发出减速信号，在接近层楼面时按距离精确的自动矫正速度给定曲线。本设计采用旋转编码器检测轿厢位置，只要电梯运行，计数器就可以精确地确定走过的距离，达到与减速点相应的预制数时即可发出减速命令。不论哪种方式产生的减速命令，由于负载的变化电网波动钢丝绳打滑等，都会使减速过程不符合平层技术要求，为此般在离层楼处需设置个平层矫正器，以确保平层的长期准确性。点数的分配及机型的选择本设计按七层的电梯为例，根据需要控制的开关设备大约有个输入点，个输出点需进行控制，考虑的裕量，故选择主机模块扩展单元，其点数可达个，分配如下......”。

6、“.....其基本思想是地形急剧变化产生临近两点间高程差异很大的可能性很小，其中点属于地物点的可能性更大。显然，对于给定的高差值，随着两点间距离的减小，高程值大的激光脚点属于地面点的可能性就越小。造成相临两点间高程变化明显的原因可能是两激光脚点分别位于地形表面和植被，或地形表面和其他地物，或是树的不同部位，或陡坎的不同部位。该方法是通过比较两点间的高差值的大小来判断拒绝还是接收所选择的点。两点间高差的阀值即滤波核函数定义为两点间距离的函数。为了保留倾斜地形信息，要适当调整滤波窗口尺寸的大小，并增加筛选阀值的取值，以保证属于地面点的激光点不被过滤掉。滤波参数的最优值的设置随着地形的变化而变化。确定的方法有两种种是通过通常的地形坡度都不超过度，所以可以将其定义为。二。通常观测值是有误差的，所以即使在同平面上所形成的点云，仍然是有所起伏的，因此需要再加上个观测值的误差，最后的核函数为二。为可以允许的激光雷达高程精度。的倍另外种方法是通过训练场来获得先验知识，然后确定核函数的参数和阀值。张小红，。武汉大学张小红提出种基于离散点的移动曲面拟合法滤波算法先选取种子区域......”。

7、“.....拟合个平面，然后以此平面作为基础，计算和这个面最近的那个点和这个面的拟合高程值，如果拟合高程值与观测高程值之差超过了阀值就将此点作为地物点滤除，如果小于阀值则将其做为地面点，然后加入改点重新拟合个平面。当拟合点数为时，保持点数不变，新增个地面点，就丢掉个最远老的点，然后不断重复上述步骤。此算法的核心是闽值的选取，如果闽值选取过大，就有可能保留些矮小地物，选取过小，会削平地形特征。张小红，刘经南，。加拿大卡加里大学的胡勇提出了种基于机载激光扫描单距离图像的生成算法，。该算法首先对原始距离图像数据进行预处理，剔除原始数据中可能包含的粗差点。这些粗差点主要来源于电力线路以及空中飞先给定的阈值，则接收该备选点为地面点否则就将其作为非地面点滤掉。用新接收的地面点与个初始地面点从新拟合成个空间曲面，对临近的激光脚点进行同样的判定处理。当拟合的地面激光脚点为个时，保持曲面的拟合点数不变，以后每接收个地面激光脚点就丢掉个最远的地面脚点，直到判断完所有的激光脚点。通过分析研究可以发现现有的滤波算法都有其自身的些缺陷。有的算法需要进行迭代运算......”。

8、“.....高程较高的点为非地面点，而实际情况有时并非如此，在地形复杂区域可能会出现较大的误差很多算法都不是基于原始的离散点云数据进行处理，而是将原始数据内插成规则格网，以减少储存空间，使操作相对简单，而在数据内插中必然带来内插误差，这就使得滤波的精度降低现有的滤波算法很多都不能自适应地形的变化，对大型建筑物只能滤掉部分，而且有可能会滤掉些真实地形信息。机载滤波技术是从点云数据中提取地面点的数据处理技术。目前，国内外开展了广泛的研究。从算法的思想和原理来看......”。

9、“.....，时钟脉冲执行时，结果相等为时间继电器开门限位开关失效，定时使开门停定时断开红外线检测回路自动关门定时关门限位失效，定时使关门停自动开门定时计数器高速计数器可逆计数器旋转编码器与的连接图旋转编码器与的连接如图所示脉冲信号输入到的端，端接硬件复位信号，用于当电梯运行至端站时高速计数器复位校正楼层计数及消除累计误差。当复位信号从转为时，高速计数器从零开始计数。系统结构框图系统由轿厢开关门机构曳引机构控制系统等组成，如图所示。图系统结构图本章小结本章是系统硬件开发，对控制部分进行硬件开发，而控制部分则首先阐述了设计思想，并对的选择及点数分配以及旋转编码器与的连接。拽引机门机显示现场信号变频器电源第五章系统软件设计开关门控制开门控制本层开门本层开门是指电梯在停车状态和非检修有无司机条件下，当轿厢所在层楼有上召唤且没有定下方向，或有下召而没有定上方向时，电梯自动开门。电梯本层开门的条件也可简化为，在停车状态下当轿厢所在层楼有厅外召唤时，电梯自动开门。如假设轿厢现停在二层，则为......”。